安川伺服調(diào)試說明書

YSKAWA安川∑Ⅱ數(shù)字溝通伺服安裝調(diào)試說明書（２００４．７版本）otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書目錄１．安川連結(jié)表示圖２．通電前的檢查３．通電時的檢查４．安川伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)定５．安川伺服驅(qū)動器的伺服增益調(diào)整１otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書１．安川連結(jié)表示圖伺服驅(qū)動器三相２００Ｖ單相２００Ｖ

Ｌ１Ｌ２ＣＮ１Ｌ３至數(shù)控系統(tǒng)Ｌ１ＣＬ２Ｃ１２Ｂ１ＣＮ２Ｂ２ＡＵＢＶＣＷＤ器伺服電機碼編編碼器反應(yīng)電纜重要提示：因為電機和編碼器是同軸連結(jié)，所以，在電機軸端安裝帶輪或連軸器時，請勿敲擊。不然，會破壞編碼器。（此種狀況，不在安川的保修范圍！）２otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書２．通電前的檢查１）確認(rèn)安川伺服驅(qū)動器和電機插頭的連結(jié)，相序能否正確：Ａ．ＳＧＭＧ電Ｈ機，不帶剎車制動器的連結(jié)：伺服驅(qū)動器電機插頭ＵＡＶＢＷＣ接地ＤＢ．ＳＧＭＧ電Ｈ機０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，帶剎車制動器電機的連結(jié)：伺服驅(qū)動器電機插頭ＵＡＶＢＷＣ接地Ｄ剎車電源Ｅ剎車電源Ｆ剎車電源為：ＤＣ９０Ｖ（無極性）Ｃ．ＳＧＭ電Ｇ機Ｈ５．５ＫＷ－１５ＫＷ，帶剎車制動器電機的連結(jié)：伺服驅(qū)動器電機插頭ＵＡＶＢＷＣ接地Ｄ電體制動器剎車電源Ａ剎車電源Ｂ剎車電源為：ＤＣ９０Ｖ（無極性）注：１．相序錯誤，通電時會發(fā)生電機顫動現(xiàn)象。２．相線與“接地”短路，會發(fā)生過載報警。３otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書２）確認(rèn)安川伺服驅(qū)動器ＣＮ２和伺服電機編碼器聯(lián)接正確，接插件螺絲擰緊。３）確認(rèn)伺服驅(qū)動器ＣＮ１和數(shù)控系統(tǒng)的插頭聯(lián)接正確，接插件螺絲擰緊。３．通電時的檢查１）確認(rèn)三相主電路輸入電壓在２００Ｖ－２范２圍０內(nèi)Ｖ。建議用戶采用３８０Ｖ／２的０三０相Ｖ伺服變壓器。２）確認(rèn)單相協(xié)助電路輸入電壓在２００Ｖ－２范２圍０內(nèi)Ｖ。４．安川伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)定安川伺服驅(qū)動器參數(shù)，操作方法以下：（１）參數(shù)密碼設(shè)定；（２）用戶參數(shù)和功能參數(shù)的設(shè)定；１）參數(shù)密碼設(shè)定為防備隨意改正參數(shù)，將“Ｆｎ０１０”協(xié)助功能參數(shù)，設(shè)定：·“００００”同意改寫ＰｎＸＸＸ的用戶參數(shù)，及部分協(xié)助功能“ＦｎＸＸＸ”參數(shù)?！埃埃啊ぃ埃薄眹?yán)禁改寫ＰｎＸＸＸ的用戶參數(shù)，及部分協(xié)助功能“ＦｎＸＸＸ”參數(shù)。４otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書操作方法：ＭＯＤＥ／ＳＥＴＡＭ．Ｏ按Ｄ下Ｅ／鍵ＳＥＴ鍵，進入以下顯示頁面或Ｂ鍵．按鍵選擇“Ｆｎ０１０”。以下：ＤＡＴＥ／Ｃ．鍵按一秒鐘以上，顯示“Ｆｎ０１０”中目前的數(shù)值：或Ｄ鍵．按鍵改正參數(shù)為：“Ｐ．０００１”。ＭＯＤＥ／ＳＥＴＥ．按住鍵，，顯示器顯示：“ｄｏｎＥ””，當(dāng)顯示器有一秒鐘的閃耀時，設(shè)定達成，顯示返回到“Ｐ．０００１”。ＤＡＴＥ／Ｆ鍵．顯示器顯示返回到：２）用戶參數(shù)和功能參數(shù)的設(shè)定方法安川伺服驅(qū)動器參數(shù)實用戶參數(shù)和功能參數(shù)二種，參數(shù)號范圍為：Ｐｎ０００～Ｐｎ６０１；當(dāng)各參數(shù)號的參數(shù)內(nèi)Ｘ容Ｘ顯Ｘ示”Ｘ為Ｘ“時，為用戶參數(shù)；當(dāng)各參數(shù)號的參數(shù)內(nèi)容顯示為“ｎ．ＸＸ”Ｘ時Ｘ，為功能選擇參數(shù)。５otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書操作方法：ＭＯＤＥ／ＳＥＴＡ．Ｍ按Ｏ下ＤＥ／鍵ＳＥＴ鍵，進入以下顯示頁面：＊參數(shù)號：１００或鍵（按鍵鍵，可選擇想要改正的參數(shù)號）ＤＡＴＥ／Ｂ．按鍵一秒鐘以上，顯示參數(shù)號“Ｐｎ１００”中目前的參數(shù)值，顯示如圖：（用戶參數(shù)）或顯示如圖：（功能選擇參數(shù)）。ＤＡＴＥ／Ｃ．按鍵鍵，選摘要改正的數(shù)值地點。或Ｄ鍵．用鍵鍵，更改數(shù)值。如：“４０”改為“１００”ＤＡＴＥ／Ｅ．按下鍵鍵，一秒鐘以上，數(shù)據(jù)顯示閃耀，并被保留。ＤＡＴＥ／Ｆ．按下鍵鍵，一秒鐘以上，顯示返回到顯示參數(shù)號“Ｐｎ１００”頁面。６otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書３）安川伺服驅(qū)動器參數(shù)表安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相當(dāng)時，只要設(shè)定以下參數(shù)（見參數(shù)表）；其他參數(shù)，一般狀況下，不用改正。參數(shù)表參數(shù)號參數(shù)設(shè)置值功能Ｐｎ０００功能選擇ｎ．００１ｎ０．０１００Ｐｎ２００指令脈沖輸入方式功能選擇Ｐｎ２０２電子齒輪比（分子）Ｐｎ２０３電子齒輪比（分母）

設(shè)定電機旋轉(zhuǎn)方向；設(shè)“１”改變電機旋轉(zhuǎn)反向。設(shè)定控制方式為：“１”地點控制方式。ｎ．０１０ｎ１．０１０１“１”正反雙路脈沖指令（正邏輯電平）設(shè)（定從控制器送給驅(qū)動器的指令脈沖的種類）需計算依據(jù)不一樣螺距的絲桿與帶輪比計算確立，計算方法以下：參數(shù)２０號２編碼器條紋數(shù)（３２７６８）Ｘ４————＝—————————————參數(shù)２０號３絲杠螺距×帶輪比×１０００（以上，分子、分母數(shù)值可約分紅整數(shù)）；需計算參數(shù)設(shè)置范圍：１／１００≤分子／分母≤１００注：１．ＫＮ系Ｄ統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為：ＣＭＲ／ＣＭＤ＝１：１０．（０確的０保分１辨率）。２．假如是數(shù)控車床，Ｘ軸用直徑編程，則以上計算公式中，分母還應(yīng)乘以２，即：絲杠螺距×帶輪比×１０００×２Ｐｎ５０Ａ功能選擇ｎ．８１００ｎ．１８００使用／Ｓ－Ｏ信Ｎ號（伺服啟動信號）。伺服驅(qū)動器上，“正向超程功能無效”。Ｐｎ５０Ｂ功能選擇ｎ．６５４８ｎ．５６４８伺服驅(qū)動器上，“負(fù)向超程功能無效”。Ｐｎ５０Ｅ功能選擇ｎ．００００配ＫＮＤ系統(tǒng)時，設(shè)置為“００００，”詳盡見安川手冊Ｐｎ５０Ｆ功能選擇ｎ．０２００ｎ．０２００（當(dāng)電機伺服驅(qū)動器上，ＣＮ插１頭的２７和２８腳用作帶剎車時控制剎車用的２４中Ｖ間繼電器的控制信號／ＢＫ。需設(shè)置）７otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書Ｐｎ５０６伺服關(guān)時依據(jù)具注：設(shè)定單位以“１０ｍｓ”為單位。，在電機體要求出廠時設(shè)為“０?！蓖Ｖ?fàn)顩r設(shè)定（當(dāng)電機帶剎車時需設(shè)置）下，剎車延不時間Ｐｎ５０７伺服關(guān)時依據(jù)具注：電機在轉(zhuǎn)動狀況下，伺服關(guān)斷時，當(dāng)電機低于，電機在體要求此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速時，電機剎車才開始動作。轉(zhuǎn)動狀況設(shè)定設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。下，剎車出廠時設(shè)為“１０。０”開始參數(shù)（當(dāng)電機帶剎車時需設(shè)置）（Ｐｎ５０和７Ｐｎ５滿０足８一個條件，剎車就開始動作）Ｐｎ５０８伺服關(guān)時依據(jù)具注：電機在轉(zhuǎn)動狀況下，伺服關(guān)斷時，延時此參數(shù)，電機在體要求設(shè)定的時間后半部，電機剎車才開始動作。轉(zhuǎn)動狀況設(shè)定設(shè)定單位以“１０ｍｓ”為單位。下，剎車出廠時設(shè)為“５（０即”５００ｍｓ）。延不時間（當(dāng)電機帶剎車時需設(shè)置）（Ｐｎ５０和７Ｐｎ５滿０足８一個條件，剎車就開始動作）伺服ＯＦＦ伺服ＯＮ電機轉(zhuǎn)速Ｐｎ５０７制動器動作制動器開釋Ｐｎ５０８８otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書５．安川伺服驅(qū)動器的伺服增益調(diào)整依據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動器參數(shù)后，開始調(diào)整伺服性能，步驟以下：（１）確認(rèn)或改正Ｐｎ１１０參數(shù)值為ｎ．ＸＸ（ＸＸ０表示不需改變）。（２）開關(guān)一次驅(qū)動器電源。（３）控制器手動方式用中低速運轉(zhuǎn)機床工作臺。（４）運轉(zhuǎn)正常否？ＹＥＳＮＯ改正Ｐｎ１１參０數(shù)值為ｎ．ＸＸ（ＸＸ１表示不需改變）運轉(zhuǎn)正常否？ＮＯ調(diào)整機械剛性值（改正Ｆ００中１的數(shù)值）（方法同密碼設(shè)定方法）運轉(zhuǎn)正常否？ＮＯ用其他方法調(diào)整（拜見安川伺服說明書）進行第（５）步驟９otherk安川數(shù)字溝通伺服調(diào)試說明書（５）將調(diào)整好的結(jié)果進行保留?！げ僮鞣椒ǎ海停希模牛樱牛裕粒桶矗舷拢模牛IＳＥＴ鍵，進入以下顯示頁面或Ｂ鍵．按鍵選擇“Ｆｎ００７”。以下：ＤＡＴＥ／Ｃ．鍵按一秒鐘以上，顯示“Ｆｎ００７”中目前的數(shù)值：ＭＯＤＥ／ＳＥＴＤ．按住鍵，，顯示器顯示：“ｄｏｎＥ””，當(dāng)顯示器有一秒鐘的閃耀時，設(shè)定達成，顯示