六自由度開題

--PAGE1-六自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1、本課題的項(xiàng)目背景及研究意義國外研究狀況機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)和信息處理，并建立實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證[１]80推動(dòng)了其它國家對(duì)機(jī)器人機(jī)械臂的研究與開發(fā)[2]。90[3]2002年IRobot3012112820032004132490[5]。西班牙羅斯·羅卡公司研制的“羅德”輪式機(jī)器人圖1.1。該機(jī)器人可用于清理雷場(chǎng)和680kg，1.5m，16kg。操作30kg，2.75m100m(或250m13圖1.120世紀(jì)以來，隨著技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械臂正朝著高精度，多功能，且向著集成化，系統(tǒng)化，智能化的方向發(fā)展[7]。16.5m/s，有一種大直角坐標(biāo)搬運(yùn)機(jī)器人，其最大合成速度竟達(dá)80m/s。90年代末的機(jī)器人一般都具有兩、三種功能，向多功能化方向發(fā)展。集成化與系統(tǒng)化。當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)的另一特點(diǎn)是機(jī)器人的應(yīng)用從單機(jī)、單跨國大集團(tuán)的壟斷和全球化的生產(chǎn)將世界眾多廠家的產(chǎn)品聯(lián)結(jié)在一起，實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)國內(nèi)研究狀況ALVLABII30.6km/h[9]VTHMR-V19947GPS、磁羅盤和光電碼盤組成的組合定位導(dǎo)航系統(tǒng)等。兩套計(jì)算機(jī)系統(tǒng)分別進(jìn)行視覺處理，完成信息、融合、路徑規(guī)劃、行為與4IPCJ通訊管理、駕駛控制等功能。設(shè)計(jì)行駛于高速公路車速為80krn/h，一般道路為20km/h。目前已能夠在校園的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下，進(jìn)行道路跟蹤和避障礙自主行駛。清IAGV暴的“靈晰一B”型移動(dòng)機(jī)器人、中國科學(xué)院自動(dòng)化所自行設(shè)計(jì)制造的全方位移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)等[11]。1.21.31.1220kg6、重復(fù)定位精度±0.2mm1400kg、地面或支架安裝?？稍谌粘?.216kg1600mm6、重復(fù)定位精度±0.1mmDeltaScara6kg300kg，應(yīng)用領(lǐng)域分布點(diǎn)焊，弧焊，搬運(yùn)，機(jī)床上下料等[12]。圖1.2 圖1.3]2、本課題研究的理論依據(jù)、主要內(nèi)容及研究方法、理論依據(jù)、主要內(nèi)容

圖2.1機(jī)器人構(gòu)形設(shè)計(jì)工作中需要解決的任務(wù)，主要進(jìn)行以下幾項(xiàng)工作：查找與本課題有關(guān)的外文資料，并翻譯成漢語。進(jìn)行機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的方案分析和設(shè)計(jì)。運(yùn)動(dòng)學(xué)模型主要技術(shù)指標(biāo)：36060-120臂末端的手腕也可以擺動(dòng)，擺動(dòng)范圍為-60+6030-45mm350mm0.08mm。、研究方法機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)過程中充分借鑒現(xiàn)有的優(yōu)良結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行設(shè)計(jì)。作臂的工作空間確定各臂的尺寸，通過對(duì)臂的強(qiáng)度和疲勞度的校核確定臂的材料。進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，推算運(yùn)動(dòng)方程的正、逆解。用矢量積法推導(dǎo)速度行工作空間。ADAMS臂的三維裝配圖，并生成工程圖紙。最終通過運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析得出最佳設(shè)計(jì)方案。3、研究條件和可能存在的問題UGADAMS題。希望在老師在此方面能夠多做出指導(dǎo)和同學(xué)的幫助。4、預(yù)期成果本課題最終以該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖（三維裝配圖、動(dòng)力學(xué)模型和一份設(shè)計(jì)說明書以及非標(biāo)準(zhǔn)件的設(shè)計(jì)形式完成。進(jìn)度進(jìn)度安排序號(hào)設(shè)計(jì)工作內(nèi)容告系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)及方案論證時(shí)間11２第２周３外語翻譯第３周４分析全機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)的基本原理，基本第４周９成工程圖紙成工程圖紙非標(biāo)零件的設(shè)計(jì)和設(shè)計(jì)改進(jìn)第９周１０第１０周１１第１１周理論及方法５機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)設(shè)計(jì)及基本設(shè)計(jì)計(jì)算第５周６機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)圖、裝配圖設(shè)計(jì)第６周７機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)圖、裝配圖設(shè)計(jì)第７周８機(jī)構(gòu)傳動(dòng)分析研究第８周１２１２工藝審查和分析整理,擬寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書1２周１３打印圖紙、刻錄光盤1３周１４準(zhǔn)備答辯1４周參考文獻(xiàn)蔣新松.機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論［M］.沈陽：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，1994.[J]．中國機(jī)械工程，1998，9(6)．[3]GibbsGraham,SachdevSavi,MarcotteBenoit,etal1CanadaandtheInternationalSpaceStationprogram2o2verviewandstatus[C]1Montreal,Canada:CanadianSpaceAgency,54thInternationalAstronauticalCon2gressoftheInternationalAstronauticalFederation(IAF),Bremen,Germany,Sep1292Oct13,2003[4]蔣新松.[J]．機(jī)器人,1996，18(5):286-287．[5]蘇學(xué)成.［J.120~123.章小兵，宋愛國.地面移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)［J］.用.200（2：1923.孫樹棟.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)［M］.[8]徐方.[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2007，9：2-4[9]吳振彪.[M].武漢：華中科技大學(xué)出版社，2002.2:71-72.[10][J]．大眾科技，2006，6:191-192.[11][M]．北京：清華大學(xué)出版社，2000：1.3.企業(yè)簡(jiǎn)介.南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司．引用日期，2014.3.24普資訊網(wǎng).[14]李新春等.移動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)J］機(jī)器人，2004（1：1