現(xiàn)代控制理論系統(tǒng)綜合分析

現(xiàn)代控制理論系統(tǒng)綜合分析第一頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析[控制系統(tǒng)的能控、能觀性]1、 控制系統(tǒng)的能控、能觀性是現(xiàn)代控制論中的兩個(gè)重要概念 是卡爾曼在1960年首先提出來的。2、 能控性反映的是u對x的控制能力，能觀性說的是y對x的反 映能力。第二頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能控性能控性的定義第三頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三能控性討論的是控制輸入對狀態(tài)的影響能力。確切的說，是指狀態(tài)在控制作用下能否回到坐標(biāo)原點(diǎn)的性質(zhì)。第四頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第五頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第六頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第七頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三系統(tǒng)能控嗎不能控第八頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第九頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三線性定常系統(tǒng)的能控性判方法第十頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三具有對角（約當(dāng)）標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)的能控性判別SISO系統(tǒng)第十一頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三SISO結(jié)論第十二頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三MIMO能控性問題，若有，則對應(yīng)行的狀態(tài)不能控。第十三頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第十四頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第十五頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三確定可控性作業(yè)；p.536;9-17第十六頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三直接從A和B，判別系統(tǒng)的能控性第十七頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三……第十八頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第十九頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第二十頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三化任意狀態(tài)空間表達(dá)式為能控標(biāo)準(zhǔn)型M-1陣作業(yè)：p.537;9-19;9-25參見P.489sec7第二十一頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三線性定常連續(xù)系統(tǒng)的能觀性能觀性的定義第二十二頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三線性定常系統(tǒng)能觀性的判別具有對角(約當(dāng))標(biāo)準(zhǔn)型系統(tǒng)的能觀性判別第二十三頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三對于SISO系統(tǒng)，系統(tǒng)不能觀，對MIMO系統(tǒng)來說，需要考察CT中與那些相同特征值對應(yīng)的約當(dāng)塊的第一列元素所形成的矢量是否列線性相關(guān),若列線性無關(guān)，則能觀，否則，不能觀。第二十四頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第二十五頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第二十六頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三直接從A,B陣判斷系統(tǒng)狀態(tài)的能觀性第二十七頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三作業(yè);p.537;9-22；9-23；9-24第二十八頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第二十九頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三自學(xué)內(nèi)容:[1]離散系統(tǒng)的能控能觀性p.482[2]連續(xù)動(dòng)態(tài)方程離散化后的能控能觀性p.488第三十頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三對偶原理第三十一頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第三十二頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解p.495按能控性進(jìn)行分解第三十三頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第三十四頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第三十五頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三作業(yè)：p.538;9-27第三十六頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三按能觀性進(jìn)行分解第三十七頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第三十八頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三作業(yè)：p.538;9-28第三十九頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三將系統(tǒng)按能控、能觀性進(jìn)行分解第四十頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第四十一頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第四十二頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三3)具體R怎樣找出，第五版沒有涉及。不作具體要求。第四十三頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三結(jié)構(gòu)分解的另外一種方法第四十四頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第四十五頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第四十六頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第四十七頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第四十八頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第四十九頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三關(guān)于實(shí)現(xiàn)和最小實(shí)現(xiàn)問題能控標(biāo)準(zhǔn)型實(shí)現(xiàn)和能觀標(biāo)準(zhǔn)型實(shí)現(xiàn)SISOMIMO劉豹P.128最小實(shí)現(xiàn)第五十頁，共五十三頁，編輯于2023年，星期三第五十一頁，共五十三頁，