某搬運(yùn)工件機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

某搬運(yùn)工件機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)作者姓名：xxx毀專(zhuān)業(yè)昨名稱(chēng)脾：命機(jī)械顛工程嫁及自樣動(dòng)化嫁指導(dǎo)途教師煮：您xx意xx軌副鄰教授只摘利要舅貌恩搬運(yùn)給機(jī)械希手是秧企業(yè)者自動(dòng)奶化生裹產(chǎn)線柿中重桐要設(shè)汪備之戴一，望其性觸能的許優(yōu)劣夫直接裁影響宮到產(chǎn)奮品的睡產(chǎn)量喇和質(zhì)型量。螞因此恨，設(shè)忌計(jì)性量能優(yōu)唇良的說(shuō)搬運(yùn)味機(jī)械射手控煤制系公統(tǒng)對(duì)越于提復(fù)高產(chǎn)爪品產(chǎn)阻量和藝質(zhì)量太具有枯十分副重要蠶的意必義。蟻格陶論文緊針對(duì)環(huán)完成慚曲軸不在兩鈔條生析產(chǎn)線簽之間罰搬運(yùn)響任務(wù)闖的搬枕運(yùn)機(jī)臭械手沫控制急系統(tǒng)潮進(jìn)行佛設(shè)計(jì)紙。采給用了廉電液架一體有化的殺設(shè)計(jì)釋方案網(wǎng)，液灰壓缸肥實(shí)現(xiàn)坑了機(jī)晴械手矮對(duì)工構(gòu)件的派抓放恢，通搶過(guò)伺預(yù)服電疊機(jī)來(lái)炸實(shí)現(xiàn)使機(jī)械毅手在滾水平豪、豎蜂直方部向快蜂速精吼確的舉移動(dòng)敬。采湊用S肢I(xiàn)E詢(xún)ME元NS哈公司層的S女IM賭AT非IC逃S裙7-托20攀0系服列P含LC斑作為樸核心詠控制經(jīng)器，置外擴(kuò)券定位達(dá)模塊濾EM脅25沒(méi)3模暑塊對(duì)蒙伺服摧電機(jī)咐進(jìn)行哈精確娛的定袖位控島制，再?gòu)挠踩羌桶蒈浖緝蓚€(gè)么方面爽進(jìn)行懂設(shè)計(jì)襯，完倡成了筑PL銹C在遭搬運(yùn)家機(jī)械繩手中綿硬件謠連接還，I耳/O院點(diǎn)分歌配和答應(yīng)用璃程序脈的設(shè)跳計(jì)，雕實(shí)現(xiàn)貝了機(jī)閉械手含的上奏電初刷始化仿、零玩點(diǎn)復(fù)騎位、植故障敢報(bào)警剛、手加動(dòng)運(yùn)才行、我半自蔽動(dòng)運(yùn)虜行和械在無(wú)紙人看粉守時(shí)聯(lián)的自垂動(dòng)運(yùn)拘行。贊最終過(guò)達(dá)到轟設(shè)計(jì)椒要求粉，完繁成搬姑運(yùn)目心的。浪關(guān)鍵畫(huà)詞：毛搬拆運(yùn)機(jī)狹械手唯P始LC股定競(jìng)位模廁塊E向M2航53邁控嚇制系替統(tǒng)免Ab享st繞ra訓(xùn)ct繩Ca擴(kuò)rr素yi鞋ng扣m漆an派ip棒ul來(lái)at番or謀i六s情on紅e緊of劉t撒he隊(duì)i妥mp撓or宇ta窗nt腐e搞qu祥ip添me酒nt裹i憑n崗th示e誼en素te穴rp鐵ri碗se戒a赤ut閃om塘at網(wǎng)ic摧p有ro貸du茶ct綢io冶n眾li原ne雕,w礎(chǔ)ho眠se積p傷er骨fo和rm鞭an揉ce行q扭ua暑li探ty菠d例ir坦ec巡tl傅y巨af侄fe講ct乓p濃ro悔du鑼ct哨q娘ua壞li舞ty腦a濕nd摩p拼ro倒du扔ct般io采n.跪T采he灰re燃fo丑re圖,謀th續(xù)e望de禍si根gn奇o隸f史ex桌ce吵ll筍en撫t(yī)兇pr赤op懶er缸ti客es射c齒ar風(fēng)ry至in需g擦ma測(cè)ni趙pu冷la做to剪r憂(yōu)co性nt療ro糟l券sy紅st謀em站t佳o團(tuán)im譯pr統(tǒng)ov贈(zèng)e煮pr謀od槽uc辨t予qu轉(zhuǎn)al礦it地y行an晶d寶pr燕od欄uc載ti胞on炒i記s溜ve愁ry縫i廢mp搬or齒ta如nt斃.印Th摔is然p宣ap騎er補(bǔ)a節(jié)im護(hù)ed況a捎t麻de樣si鋸gn矮in轟g政th用e額ca鵲rr記yi燙ng哲m椒an揀ip從ul傭at劃or喜h雙an舌dl雨in咸g負(fù)mi略ss此io緣n蹄co漂nt袋ro望l堤sy拌st劑em撐w鋸hi銀ch射a濟(jì)ch詢(xún)ie旱ve識(shí)d坡th秘e演cr話(huà)an醫(yī)ks琴ha蛛ft思b雖et少we愉en墾t娘wo跡p債ro尿du敘ct誕io越n排li狐ne診s.哄A月do北pt稀in說(shuō)g絲el姜ec斷tr旨ic缺al犧i普nt蓄eg業(yè)ra顯ti址on驕d值es漲ig其n,弓w壞e堡us炒e戒a重lo士ck還in凱g累fu友nc肆ti耳on忙o萄f治th餓e喊cy命li棟nd短er竿t圍o浸re橡al辭iz廣e傾th恢e輸ma樸ni喇pu活la亮to峽r向gr威as唯p鉛of膀t撿he莖w醫(yī)or話(huà)kp役ie絕ce甜i愚n梅pu么t央an著d怕gu講ar隔an俘te迫e庫(kù)th召e集ex弦pi恐re捉d晌co朽nd初it憐io割n,予t股hr孟ou袋gh骨s噴ta烤te潤(rùn)o爆f射ma端ni擊pu輛la毒to盡r民ke削ep私s仔er撤vo明m神ot院or毀m姓ov印e欲qu扭ic糟kl杏y化an媽d愛(ài)ac學(xué)cu紛ra腥te圾ly怒i趣n劍le邪ve纖l兇an鮮d似th憲e摘ve歲rt蜓ic駱al溫d爺ir倆ec化ti我on使.床Ad墾op條t織SI改EM廚EN蓬S仇co險(xiǎn)mp主an鉗y透SI索MA壤TI陶C妙S限7-逗20糠0租PL酷C曾as奏t雀he總c太or凡e緩co迎nt轎ro張ll更er匹,滿(mǎn)th舅e遇ou蒙ts例id令e權(quán)en牌la艘rg騎e晃EM呆25政3莊pe程rf波or訊ms替a跑cc言u(píng)r燦at腸e似po歐si而ti鏈on府in榴g預(yù)co巾nt武ro輛l肆in戶(hù)m替od銹ul叼e憐mo許du朋le余o煤f守se嚼rv棒o溉mo莖to刷r,管d送es冶ig碧ni下ng嘆f叨ro案m械tw錘o迎as艷pe咱ct廟s犁of丟h婚ar斧dw叮ar期e晌an望d漆so忽ft陪wa幅re幟,侍co瘦mp蓬le蒼te注d和in蜂h紡an狐dl價(jià)in布g只me遮ch焰an圖ic祖al無(wú)h鏈an礙d安PL胳C鄰ha鞏rd攤wa個(gè)re噸c匙o(hù)n忌ne來(lái)ct榨io括n,避I失/O鄉(xiāng)p酷oi友nt步d福is甲tr線ib弱ut支io避n畝an筍d狗ap披pl思ic慎at膨io攜n滑of涌t腥he受d憂(yōu)es躺ig饑n,有r看ea蛛li陡zi述ng憑t持he黃m畏an伶ip紛ul岔at養(yǎng)or遣o唐n閣el叮ec門(mén)tr絨ic嘆it蹤y尖in竟it待ia搏li恥za牢ti鍵on陶,耗ze序ro蘆r靈es替et森,偏fa瞞ul密t長(zhǎng)al穿ar敗m,損m派an未ua壁l彈op盈er同at做io蘋(píng)n,南s諸em瘋i-住au酬to蔑ma技ti謀c妙op征er歌at賭io身n凡an攔d證th廳e叮au扎to昂ma攜ti洋c繡op歸er軟at禽io丑n增wh體en伏n踏o違ke接ep漆in哲g錢(qián)wa閣tc攔h.粥F鍋in旦al智ly快a做ch倦iv梨ed底t逐he亡d盯es模ig急n昌re炎qu鄰ir匹em龜en仍ts速a崇nd盤(pán)c宋om耕pl頓et樂(lè)ed恰h亮an宵dl啊in述g濟(jì)pu翠rp轎os金e.醉KE鞠Y瞇WO廁RD趟S蟻：雹ca適rr律yi儉ng謠ma襲ni慨pu跪la揪to脫r根，猾PL每C盾Po洞si裙ti滲on罪M悅od調(diào)ul釋e仿EM泰25課3詠，府c燭on交tr貞ol擦s先ys堪te崖m目錄TOC\o"3-3"\h\z\u\t"標(biāo)題1,1,標(biāo)題2,2"鐘摘救要低I藥Ab泊st殺ra釀ct施II寶目錄沸II娃I副前言亡1孤1系劉統(tǒng)主簽要部愧件選泳擇窮5仿1.蒸1除液鞋壓缸畫(huà)的選近擇扯5多1.責(zé)2得閥門(mén)廁的選災(zāi)擇厲7誰(shuí)1.際3喜行程銷(xiāo)開(kāi)關(guān)龜?shù)倪x遙擇綢8骨1.始4沉接近弟開(kāi)關(guān)肅的選帖擇結(jié)8庫(kù)1.向5予驅(qū)動(dòng)離電機(jī)欄的選如擇鋤9謎2宵控制竭系統(tǒng)梁的硬顆件設(shè)掘計(jì)揪10聽(tīng)2.步1甩控曾制系出統(tǒng)功發(fā)能印10礙2.獅2桂控制扔系統(tǒng)啊硬件開(kāi)組成銹11憑2.圾2.家1憶位控謝模塊瑞11羽2.蹦2.數(shù)2回控宴制系匙統(tǒng)硬濕件結(jié)睬構(gòu)昌12男2.砌3誓操站作面灣板的丑設(shè)計(jì)軟12亦2.蠢4麗PL宇C訪系統(tǒng)榮設(shè)計(jì)駁14碎2.謠5磁運(yùn)動(dòng)怖控制浴系統(tǒng)虹的實(shí)捏現(xiàn)搬17油2.辛6殼控制盲系統(tǒng)沙電路程設(shè)計(jì)生20祖3屑系統(tǒng)峰軟件每的設(shè)奔計(jì)與慧實(shí)現(xiàn)傘22晌3.洗1喚系單統(tǒng)工監(jiān)作方賽式杏22夢(mèng)3.易2夾程序端設(shè)計(jì)殃23昂3.厲2.哈1段主程闖序設(shè)西計(jì)衡23間3.濱2.熟2旱初饒始化昆子程云序設(shè)劈計(jì)咱23表3.凡2.認(rèn)3濃復(fù)枕位子綱程序劍與報(bào)飼警程磨序設(shè)謠計(jì)吵24系3.阿2.總4仆手因動(dòng)運(yùn)跳行子倍程序役設(shè)計(jì)縱25戒3.撿2.字5郵半自燈動(dòng)運(yùn)蒸行子甚程序蹈26們3.扮2.拔6腦自動(dòng)脊子程傷序設(shè)央計(jì)格28僻總結(jié)優(yōu)30課致謝興32持參考拳文獻(xiàn)輝33形附件吃1到系攻統(tǒng)配乏件清敢單盼34壁附件遺2社液途壓線容路簡(jiǎn)銅圖盼35前言題工業(yè)尖機(jī)械廳手在例先進(jìn)夜制造孝技術(shù)巖領(lǐng)域趟中扮妥演著牧極其業(yè)重要躬的角輕色，菠是近窄幾十腐年發(fā)睬展起集來(lái)的敗一種禮高科視技自開(kāi)動(dòng)化與生產(chǎn)器設(shè)備某，是敵一種質(zhì)能自予動(dòng)化卻定位醒控制如并可姓重新服編程勺序以刺變動(dòng)咳的多高功能或機(jī)器占，它辮有多棕個(gè)自炒由度撞，可球用來(lái)繼搬運(yùn)緩物體薄以完飄成在臣各個(gè)廊不同現(xiàn)環(huán)境曲中工晴作。受工業(yè)績(jī)機(jī)械宣手的息是工傘業(yè)機(jī)目器人耕的一尸個(gè)重抹要分帖支夾，膨它的突特點(diǎn)玻是可煉通過(guò)芳編程凍來(lái)完熄成各朋種預(yù)艦期的似作業(yè)果任務(wù)墓，在稅構(gòu)造逮和性抱能上當(dāng)兼有宗人和季機(jī)器嚴(yán)各自脊的優(yōu)邊點(diǎn)，之尤其羨體現(xiàn)呀了人努的智拍能和抱適應(yīng)群性?；覚C(jī)械轎手作掀業(yè)的箱準(zhǔn)確雨性和營(yíng)各種版環(huán)境護(hù)中完討成作式業(yè)的逐能力孟，在剃國(guó)民鑒經(jīng)濟(jì)霸各領(lǐng)貿(mào)域有胸著廣扒闊的楚發(fā)展撤前景卡。攻伏機(jī)械爽手技療術(shù)涉瞇及到焰力學(xué)齒、機(jī)款械學(xué)穿、電烤氣液艇壓技雀術(shù)、輕自動(dòng)何控制徒技術(shù)繡、傳戴感器算技術(shù)陪和計(jì)晨算機(jī)鬧技術(shù)鳴等科哲學(xué)領(lǐng)世域，胞是一雨門(mén)跨趟學(xué)科購(gòu)綜合轎技術(shù)殖。煤本次箱的課常題是護(hù)搬運(yùn)異工件解機(jī)械彈手系鞠統(tǒng)設(shè)堆計(jì)庭初始鉗參數(shù)哈與設(shè)鑼計(jì)要借求:汽智葬1、斥抓重乏：0潛~1情00額N；肆2味、自摧由度島：鏡3水個(gè)；薯3冬、機(jī)腸械部厭部運(yùn)丟動(dòng)參末數(shù)：第運(yùn)動(dòng)嫁名稱(chēng)琴符競(jìng)末膏號(hào)靜行程礎(chǔ)范圍戰(zhàn)（m罩m）佳水謝僑平屑X艙0-樣20瓜00趨垂零手直棕Z奸0-眨20線0底4都、手懶指夾挪持范挽圍：羽棒料茂，顧Φ便60患mm罪~秀Φ詠12閱0m映m然，長(zhǎng)上度申10斤0~臟45效0m咱m；峽5淹、定煤位方瑞式：碰定位灶模塊倒EM辜25聰3；站6林、驅(qū)橡動(dòng)方嘆式：摩步進(jìn)鍬電機(jī)絲、液苦壓（見(jiàn)中、高低壓貪系統(tǒng)造）；麻7兵、定墓位精媽度：享±偷3m娘m；孟8、編控制蘿方式叫：自劑動(dòng)、對(duì)半自番動(dòng)、架手動(dòng)橡。熊機(jī)械規(guī)手抓娘重為牙10分0N逃，按煎工業(yè)挽機(jī)械乖手的腥分類(lèi)完，屬展于中折小型攝，按貍用途奮分為頓專(zhuān)用堡機(jī)械棟手，詞其特螞點(diǎn)是坊具有俯獨(dú)立申的控問(wèn)制系撥統(tǒng)、懶程序糾可變旅、動(dòng)眠作靈鈴活多影樣，抱專(zhuān)用瞧機(jī)械啞手的義工作咱范圍火小、性定位垮精度董高、騾小巧艙靈活胞的特游點(diǎn)。芬本課攤題的撐研究訊主要澤是將金一定再尺寸銀的棒戲料從雁一個(gè)誠(chéng)自動(dòng)若生產(chǎn)乓線搬叼運(yùn)到要另一趣個(gè)自?shī)蕜?dòng)生姿產(chǎn)線警的控刻制系芒統(tǒng)漠。龍機(jī)械遺手部粒采用隨液壓籃缸驅(qū)撤動(dòng)完?duì)敵蓨A侮取、妥放松疼工件槽，其否液壓谷線路確圖見(jiàn)膜附錄悲2。自機(jī)械烈手臂千的上由升、扭下降予和機(jī)條座的謊水平連移動(dòng)牙都用岸步進(jìn)氧電機(jī)狀驅(qū)動(dòng)拒。兩身生產(chǎn)欄線的平布置竿和具瓶體位跨置參溪數(shù)，熱如圖器0.軌1所晶示。介圖0煉.1僻機(jī)鞭械系提統(tǒng)整棋體布帝局示彈意圖跟喘刃福紗機(jī)械禿手主押要由證手部客、腕畫(huà)部、耗升降矩部、燈滑動(dòng)屑部、級(jí)機(jī)座匙和控視制箱無(wú)，以碑及其灘它附臣件組默成。育其中羞手部嚷為四梅指結(jié)物構(gòu)，沖其運(yùn)躲動(dòng)由澇帶有理自鎖鏟功能革的液胳壓缸承完成評(píng)；升凳降部災(zāi)以導(dǎo)資軌為英導(dǎo)向鄙裝置授，其受運(yùn)動(dòng)鵝由伺能服電概機(jī)驅(qū)畢動(dòng)絲合杠來(lái)走完成響；滑環(huán)動(dòng)部誠(chéng)也是派以導(dǎo)膛軌為漁導(dǎo)向沙裝置仙，其箭運(yùn)動(dòng)階由伺蔬服電逗機(jī)驅(qū)諷動(dòng)齒膨輪在管齒條回上滾連動(dòng)來(lái)味完成攔。P富LC話(huà)和相汗關(guān)控麻制器挎件安鄭裝于零控制跨箱內(nèi)低，通矩過(guò)電鉗纜和導(dǎo)信號(hào)拳線與踏機(jī)械刮手進(jìn)碰行聯(lián)耽接。普機(jī)械醉手的鋪定位瞎采用近脈沖梨數(shù)來(lái)過(guò)控制支，升叮降運(yùn)麻動(dòng)和獸滑動(dòng)繞都有瓶快慢尾速調(diào)間整，以調(diào)整惑位置地也由株脈沖到數(shù)來(lái)醬控制男，而鐘速度揪由脈輔沖頻眉率調(diào)鑄整。仔在料聲架1比和料者架2竭上分恒別安捉裝接帶近開(kāi)閣關(guān)，宗進(jìn)行遼生產(chǎn)膛線上才有無(wú)染工件拿的檢掘測(cè)，像滿(mǎn)足離在料熱架1筑有工補(bǔ)件時(shí)聾機(jī)械該手才繡進(jìn)行況下降阿和抓法取，剛料架序2上趴無(wú)工抗件時(shí)功機(jī)械蘇手才敏下降扇放下消工件揭。機(jī)倦械手斧還滿(mǎn)列足在柳掉電斃時(shí)能懶夠自品鎖，砍保持炊當(dāng)前傻的狀禍態(tài)?？芟到y(tǒng)仙上電步后機(jī)盟械手傾開(kāi)始耍初始額化，姥初始油化完瀉畢后巨選擇碎工作挑方式蛙，分毛別為烈手動(dòng)宰模式旋，半艇自動(dòng)獎(jiǎng)模式孕，自獻(xiàn)動(dòng)模量式。疑手動(dòng)測(cè)模工徒作式粘下，睡操作行員可永以通逮過(guò)控燦制面父板控脹制機(jī)尸械手皮的單罷步運(yùn)拿動(dòng)和斥零點(diǎn)腫復(fù)位遼，能塘夠在較機(jī)械訓(xùn)手故枕障時(shí)嗎進(jìn)行墨檢修指。她裕場(chǎng)半自權(quán)動(dòng)工編作方掩式下并，只擦要操遼作員她選擇簡(jiǎn)半自例動(dòng)工糞作方奇式，與然后濾按下緞啟動(dòng)雙按鈕梅，機(jī)拖械手食首先搬會(huì)零薪點(diǎn)復(fù)沿位，笑然后枝檢查瞇料架罩1有賺工件臣，機(jī)絲械手茄下降該抓取框工件恰，上良升前鋪進(jìn)，炕檢測(cè)握料架丑2上掘無(wú)工充件機(jī)籍械手姻下降盲放下弱工件盈，返誼回原訊點(diǎn)，瞇一個(gè)葛周期巨的動(dòng)蘿作完雅成，非機(jī)械蓋手停奪機(jī)。羞自動(dòng)?jì)鸱绞匠组_(kāi)始嗚工作哨下，崖按下鑒啟動(dòng)儀按鈕舞，兩魂臺(tái)伺焦服電濾機(jī)通暫電，衣滑臺(tái)難、升擋降臺(tái)殖、液趟壓缸叛等回禍到原忠位，斧液壓奮表顯己示正遵常。倚機(jī)械闊手運(yùn)雜動(dòng)到蝶上、廣左原壘點(diǎn)位爆。當(dāng)峰檢測(cè)黨到料稅架1攪上有舞工件垮時(shí)，兆電機(jī)戚1反缺轉(zhuǎn)，仿升降站臺(tái)快灶速下冠降，嘆達(dá)到咱一定陰脈沖破數(shù)后打減速覆，到樹(shù)達(dá)下節(jié)工位岡2時(shí)攝，電相機(jī)1測(cè)停轉(zhuǎn)脆；液萌壓缸搜收縮瀉夾緊品工件釘，當(dāng)盞液壓灰缸壓帖力到霞達(dá)一角定程往度時(shí)谷壓力胞傳感葵器得沾電表斃明工暫件夾壞緊；割電機(jī)蜂1正閱轉(zhuǎn)，悔升降周臺(tái)先否快速涉上升擾，達(dá)莫到一梢定脈典沖數(shù)破后時(shí)鑒減速講，當(dāng)化到達(dá)駝上原坑點(diǎn)時(shí)換，電啟機(jī)1刻停轉(zhuǎn)憑，升罵降臺(tái)伙停止宇；電漁機(jī)2鑒反轉(zhuǎn)珍，滑里臺(tái)快畝速前埋進(jìn)，竹達(dá)到姓一定拿脈沖斜數(shù)后烘滑臺(tái)逝減速幻，到摧達(dá)右轟工位睜時(shí)電罪機(jī)2脂停止氏；當(dāng)層檢測(cè)陡到生館產(chǎn)線當(dāng)2無(wú)筋工件狠時(shí)，惑電機(jī)賢1反駱轉(zhuǎn)，云升降房臺(tái)快旗速下鋼降，故達(dá)到啄一定起脈沖竟數(shù)后嫩減速澆，到窩達(dá)下脂工位蹲1時(shí)璃電機(jī)抵1停弓轉(zhuǎn)；小液壓姥缸伸投長(zhǎng)放都開(kāi)工成件，擔(dān)壓力傅傳感駁器失懂電表倚明工數(shù)件已現(xiàn)松開(kāi)鐵；電往機(jī)1聯(lián)正轉(zhuǎn)式，升媽降臺(tái)帆上升杰，先蔬快速率后慢浮速，機(jī)當(dāng)?shù)介e達(dá)上貼原點(diǎn)罰時(shí)電無(wú)機(jī)1梳停轉(zhuǎn)演，升刃降臺(tái)榨停止按；電乏機(jī)2寇正轉(zhuǎn)那，滑沈臺(tái)返群回到姻初始圈位置帖，電知機(jī)2娛停止塵。一檔個(gè)工糠作流認(rèn)程結(jié)抖束，膛機(jī)械芳手的辜工藝兼流程截如圖明0.委2所趨示。訓(xùn)圖0凝.2滾機(jī)械龍手的參工藝針流程總1系絲統(tǒng)主樓要部和件選誕擇柔搬運(yùn)成工件令機(jī)械歌手驅(qū)編動(dòng)系姻統(tǒng)的暈設(shè)計(jì)害往往斜要受蠅到作儀業(yè)環(huán)糾境條衰件的蓮限制悶，同蓮時(shí)還建要考暑慮成催本因鍬素的鑼影響艇以及竄所能吊達(dá)到竄的技慶術(shù)水偏平?？傭?qū)動(dòng)票元件聞是伺尚服系攻統(tǒng)的鄭重要登組成別部分式，是堅(jiān)系統(tǒng)腿的執(zhí)迅行元煎件，斜它的掙作用亡是把窄驅(qū)動(dòng)抗控制曉線路徑的電津信號(hào)也轉(zhuǎn)換沃為機(jī)襪械運(yùn)誓動(dòng)。憂(yōu)整個(gè)葵伺服籮系統(tǒng)剩的調(diào)秀速性枝能、鵝動(dòng)態(tài)反特性草、運(yùn)拉動(dòng)精穴度等竟均與校驅(qū)動(dòng)紡元件敏有密弓切關(guān)母系。遲常用碎的驅(qū)四動(dòng)方晚式主莊要有懸液壓鋒驅(qū)動(dòng)狼、電冊(cè)氣壓響驅(qū)動(dòng)濤和電護(hù)－液旬驅(qū)動(dòng)塌三種賠基本伸類(lèi)型演。終綠最結(jié)合臂各種畝驅(qū)動(dòng)豆類(lèi)型篩的特語(yǔ)點(diǎn)和賭機(jī)械位結(jié)構(gòu)堂設(shè)計(jì)六與傳蠅動(dòng)類(lèi)撥型的舟選擇管。本氣機(jī)械跌手采艱用電地—悶液結(jié)批合的屑驅(qū)動(dòng)滑方式宴。其削中，閘機(jī)械億手的遺升降艷和平論移都艇采用布交流隱伺服羽電機(jī)傲驅(qū)動(dòng)鉤，手栗部的劣開(kāi)合壘采用布液壓徑缸驅(qū)舊動(dòng)。喘1.甩1澆液立壓缸女的選典擇仁夾緊誼裝置設(shè)是使自手爪迅開(kāi)、我閉動(dòng)緒作的貌動(dòng)力式裝置王。根渡據(jù)機(jī)盟械手燒部的絡(luò)夾緊屋力和奇手部朽張開(kāi)增后指樂(lè)尖距樓離，簡(jiǎn)如圖際1.終1所拼示為革液壓祖缸。禮圖1舞.1辜液纏壓缸倡手指趴對(duì)工蛾件的倍夾緊揚(yáng)力可凳按公余式計(jì)擇算：聞壘邊杏城遮訓(xùn)酬挪漏（迫1-刻1）籃式中位——綿安全針系數(shù)弟，通肯常誤1.林2~恩2.壁0耀；殼——逐工作肚情況挨系數(shù)鉛，主案要考奮慮慣尼性力單的影抖響。暑可近鋤似按蘆下式伸估戶(hù)（其取中鋤a循是重陡力方偶向的鬧最大固上升爆加速區(qū)度）珍賄，g舊=9蛙.8窩m創(chuàng)/s史；搬——雞運(yùn)載專(zhuān)時(shí)工狀件最搖大上育升速達(dá)度；攤；測(cè)——警系統(tǒng)嚴(yán)達(dá)到井最高粗速度急的時(shí)鳳間，身一般斃選取伙0.絕03另~0喇.5渴s；灰——炒方位蛋系數(shù)鵲，根嚼據(jù)手憐指與胡工件猛位置提不同蒸進(jìn)行問(wèn)選擇枯；店G爐——滲被抓妖取工炸件所膝受重豈力（框N客）。品計(jì)算笨：設(shè)壇a=誦40溪mm域,b鳳=1太20延mm撥,漫=3溉5撓°搏；機(jī)窮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3．綱手動(dòng)惱控制擴(kuò)功能染。該可功能豬主要狂是操根作員爽可以命對(duì)機(jī)痛械手消進(jìn)行欣單步架的操伶作控佩制，截實(shí)現(xiàn)粒機(jī)械擔(dān)手的恰檢測(cè)沫和故杠障修淹復(fù)功謀能?？中蹬?．顆信息級(jí)交換胳功能連。該充功能頓主要匯是指齊在生伶產(chǎn)線耳中機(jī)弄械手米要與啟兩個(gè)慕生產(chǎn)達(dá)線或頁(yè)其它蓄自動(dòng)挽化控喬制系演統(tǒng)進(jìn)毫行信蝦息交慌換、幕資源斥共享民和協(xié)妙調(diào)工嬸作等蕉。查懂希2.吹2泉控制孤系統(tǒng)故硬件煮組成槍機(jī)器覺(jué)人控屢制系浮統(tǒng)硬兵件結(jié)貌構(gòu)要幣圍繞少著如欄何更迷好地喘實(shí)現(xiàn)離機(jī)器泰人的控控制開(kāi)功能插而設(shè)垃計(jì)和什選擇真。以還控制艙器的太核心朗計(jì)算衰機(jī)的蛇分布河方式鑄來(lái)看耽，機(jī)園器人撞控制盈系統(tǒng)皺硬件勞結(jié)構(gòu)填大體膊可分患為浪集中插控制孫、主褲從控洽制、寬分級(jí)拉控制享等三單類(lèi)。糟本機(jī)娛械手重主要捐采用直集中鼓控制抗方式冠進(jìn)行遵控制結(jié)。免羨屬在核乏心控進(jìn)制器雄的選擾擇上拌可以極有多喇種方克案，翼目前呀在機(jī)賓電一觀體化犬設(shè)計(jì)落中主翅要有晶三種臺(tái)：?jiǎn)舞F片機(jī)錢(qián)、工邀業(yè)控花制計(jì)動(dòng)算機(jī)策、可柱編程路控制視器（戀PL目C）嗎。隨視著計(jì)令算機(jī)攝系統(tǒng)靠的不遠(yuǎn)斷發(fā)市展，課也出液現(xiàn)了蠢運(yùn)動(dòng)份控制晶卡和日邏輯忠控制訴器等躁新型廳控制掉硬件衫?？家缿]到懇控制俗功能酷簡(jiǎn)單勒、控圾制邏裂輯復(fù)火雜，吸經(jīng)過(guò)跨各方洋面分壇析比鋼較，匹本課道題采翅用西溝門(mén)子吳S7職-2籌00掙P(guān)偉LC伶作為社控制岡器，譯并配貓有相趁應(yīng)的序控制妥模塊勒，來(lái)顫實(shí)現(xiàn)失整個(gè)障機(jī)械朗手的撇控制望功能啦。獸2.礎(chǔ)2.齒1俗位控較模塊利現(xiàn)扣代可檢編程萌控制夕器一客般都返有位釘置控軋制功悠能，妻因此昨一般善都配枝有位抽置控昌制模竊塊單懲元，秧也稱(chēng)棚定位句單元鳴。E年M2判53旦位控?cái)⒛K役是S覺(jué)7-鼓20靜0的懼特殊寧功能恐模塊漠，能此夠產(chǎn)嫌生脈棗沖串驅(qū)，用終于步厲進(jìn)電淡機(jī)和申伺服左電機(jī)案的速欲度和臣位置割的開(kāi)取環(huán)控裁制。斤它與蓋S7外-2策00玉通過(guò)乎擴(kuò)展底的I區(qū)/O?？偩€魔通訊挑，帶債有八亡個(gè)數(shù)杯字輸吃出，斧作為左智能圓模塊冤出現(xiàn)諸在I他/O閘組態(tài)閑中?？嵛豢孛媚K登能夠安產(chǎn)生隨移動(dòng)充控制者所需帥的脈蔬沖串錦，其娃組態(tài)宅存儲(chǔ)心在S厭7-莊20闖0的匪V存鏈儲(chǔ)區(qū)霸中。根鞠斑位控積模塊柱可提稿供單戴軸開(kāi)崇環(huán)移狹動(dòng)控政制所丹需要茅的功示能和材性能宅，位糞控模轉(zhuǎn)塊的蛇特性賤如下迅：盼謹(jǐn)即1滾.漢提供比高速逗控制脅從每秋秒1假2個(gè)卵脈沖曉至每濕秒2屯00隆00市0個(gè)古脈沖鎖；盲叼附2肝．支嶺持急進(jìn)停S福曲線承或線復(fù)性的腸加速生減速全功能鏟；鳳畢姥3窄．提田供可錢(qián)組態(tài)蝦的測(cè)填量系賓統(tǒng)，寒既可棗以使蝶用工配程單躁位（表如英橫寸或念厘米地）也革可以活使用崖脈沖穩(wěn)數(shù)；甩座潮4苦．提覽供可禽組態(tài)填的b難ac哲kl染as侮h補(bǔ)集償；貌過(guò)壺5笛．支喬持絕瞞對(duì)、慕相對(duì)散和手流動(dòng)的修位控遣方式厚；部湯屠6獵．提勾供連綢續(xù)操浮作；橡辯贈(zèng)7階．提混供多眼達(dá)2辮5組但的移迷動(dòng)包香絡(luò)P冊(cè)ro躍fi屋le蔽，每中組最解多可暖有4體種速潔度；宰攤弄8芽．提粗供4厘種不擦同的配參考溉點(diǎn)尋它找模拌式，尖每種鏟模式瓜都可喝對(duì)起摘始的愿尋找賄方向稈和最連終的杯接近戴方向曉進(jìn)行深選擇妖；恢卵疑9數(shù)．提鑼供可鑄拆御慚的現(xiàn)北場(chǎng)接珠線端碧子便志于安至裝和揀拆御守。篩2.育2.社2最控胳制系雞統(tǒng)硬扇件結(jié)消構(gòu)凈本文潤(rùn)所研如究的園機(jī)器歐人為點(diǎn)兩軸壽運(yùn)動(dòng)糟機(jī)械膝手，籃核心胞控制呢器由晃PL悄C及特I/蹈O模布?jí)K和柳位控環(huán)模塊出EM病25狐3組億成，婚升降驚及水偷平移揪動(dòng)由巴兩臺(tái)妄伺服芝電機(jī)響驅(qū)動(dòng)董，手偶部的悄抓放柔由液態(tài)壓缸弦來(lái)驅(qū)杏動(dòng)，搬各類(lèi)殿信號(hào)戶(hù)由控捎制面挖板和倡生產(chǎn)鍬線輸幫入。餡伺服備電機(jī)飄配有忙驅(qū)動(dòng)國(guó)器，幅通過(guò)殊位控材模塊叨來(lái)完踢成脈虧沖輸徒入，界液壓戲缸的僑伸縮位由一繪組繼澤電器柴進(jìn)行終控制景。各苗部件丹的運(yùn)絕動(dòng)極多限由艱脈沖伶進(jìn)行疊限位碼，并盒配有頃極限久行程受開(kāi)關(guān)嚴(yán)作為顆極限曲保護(hù)者裝置添。機(jī)恨械手且的控壇制系亮統(tǒng)硬燥件結(jié)鉛構(gòu)如縫圖2眠-1宰所示矛。痰圖2小.1芳控抽制系筋統(tǒng)硬怨件結(jié)姑構(gòu)圖肆論華本系敘統(tǒng)主肝要由易PL引C主濾控單鹿元、玻伺服優(yōu)驅(qū)動(dòng)劑器、破繼電慧器、遮各類(lèi)計(jì)傳感造器和向控制掏面板及等組倦成。劃管域主控背制單想元采習(xí)用?？輭K式玩結(jié)構(gòu)體，各斥功能壟模塊銜獨(dú)立玉封裝每，安圓裝在劉機(jī)架脊和導(dǎo)押軌上化，它篩由P巧LC筒模塊襖、I遷/O和模塊促、兩愿?jìng)€(gè)位維控模叫塊和聰觸摸跟終端低組成戶(hù)，各靜模塊圖之間礦通過(guò)難PL配C專(zhuān)見(jiàn)用電符纜聯(lián)糕接，屢控制夾面板侮與P緊LC撫之間鐮采用賢專(zhuān)用結(jié)信號(hào)逃電纜偵聯(lián)接改。建2.孟3弦操辱作面奪板的財(cái)設(shè)計(jì)意根據(jù)繭工件驗(yàn)生產(chǎn)等和搬娛運(yùn)的倒特點(diǎn)啞和控溜制要高求，溪機(jī)械努手的搜控制黃按鈕棉和指暮示燈莖分布粥如圖議2.商2所修示。飄圖中敏的按娛鈕與全選擇蔥器的勢(shì)功能震大部挺分由富數(shù)控科系統(tǒng)駐來(lái)實(shí)遇現(xiàn)。錘圖2捕.2脾操銳作面隨板示擾意圖竭1．邪急停慎按鈕拘扣蛙在機(jī)盞械手汪工作賠過(guò)程辣中，翠當(dāng)出唯現(xiàn)抓宋取不拔牢、必搬運(yùn)貴不穩(wěn)利、下散放不跳到位法、沖畜擊過(guò)始大或完運(yùn)動(dòng)膚時(shí)超看過(guò)極盈限位女置以醫(yī)及其謎它異瓶?，F(xiàn)丸象而繭不得狀不停燦止工貌作時(shí)粘，按蓋下急舒停按志鈕，卸使所顏有運(yùn)燒動(dòng)停枝止，潮并保演持原鵲來(lái)狀濁態(tài)，矩直至燭重新康啟動(dòng)效系統(tǒng)娛?？纱詼p沾少和巨避免宅事故羊，減獎(jiǎng)少因蟲(chóng)故障奔引起沈的損活失。過(guò)淘伶2．挺電源聯(lián)開(kāi)關(guān)縮羽舉在機(jī)亂械手清工作勉前，網(wǎng)首先格要打遍開(kāi)電絞源開(kāi)寇關(guān)，煙給P程LC饒、驅(qū)隨動(dòng)器娛、伺池服電小機(jī)及序照明煌設(shè)施利供電周，觸雨摸終責(zé)端由謙PL梳C進(jìn)修行供低電，皮為系叛統(tǒng)啟系動(dòng)做煌準(zhǔn)備殺。在隙機(jī)械缺手工行作完春成后抓，將談電源臨開(kāi)關(guān)窩打到業(yè)“胞關(guān)蠶”警的狀造態(tài)，狼將P住LC素、驅(qū)擠動(dòng)器積、伺繪服電與機(jī)及殿照明驗(yàn)設(shè)施娃與電物源切默斷，哄保護(hù)澤機(jī)械凝手系攀統(tǒng)的宰安全叔。阻范四3．燦工作寫(xiě)模式旋選擇道開(kāi)關(guān)惜茫雨當(dāng)正務(wù)常生偏產(chǎn)時(shí)各將機(jī)延械手承調(diào)到挑自動(dòng)畢模式期，機(jī)配械手霉會(huì)自穗動(dòng)運(yùn)訊行?？偖?dāng)機(jī)推械手鏟出現(xiàn)曲故障度或者內(nèi)出現(xiàn)甩報(bào)警泡時(shí)可緒以將巨機(jī)械案手調(diào)宇到手熊動(dòng)模艇式，刑機(jī)械聲手可繡通過(guò)搭點(diǎn)動(dòng)旗調(diào)整斑。銜述龍4．辭啟動(dòng)跨按鈕底陪央當(dāng)系粱統(tǒng)上冰電且澡機(jī)械聯(lián)手處盡于自賠動(dòng)?？皇较侣瘢吹鞠聠⑼秳?dòng)按量鈕，緞機(jī)械敞手開(kāi)敬始按把照指且令進(jìn)拖行搬遠(yuǎn)運(yùn)操綠作。件壟影5．衫試燈疑/報(bào)譜警清之除按椒鈕映郊誓當(dāng)系動(dòng)統(tǒng)安滔裝完管成后余，未侄與生票產(chǎn)線罪連接楊前，敞要對(duì)蜓系統(tǒng)謝的工趁作情歸況進(jìn)竟行試障驗(yàn)。筐此時(shí)禮，要訊按動(dòng)補(bǔ)此按升鈕對(duì)擋所有階指示傻燈進(jìn)核行檢漿測(cè)，追保證溉與生詠產(chǎn)線啟連接列后的妨工作孤安全知。系月統(tǒng)在告工作肌過(guò)程啄中由痰于某顛種原每因出恢現(xiàn)報(bào)梳警，嗎當(dāng)故扯障排漏除后胸，需斃按此轟按鈕壤對(duì)報(bào)凱警進(jìn)歇行清祥除，濫保證替系統(tǒng)黎繼續(xù)偵正常左工作戀。歸蹈悔6．物上升機(jī)、下軌降、咽前進(jìn)辦、后廁退、敘夾緊真、松曉開(kāi)按額鈕主度要是佛在調(diào)新試或惠排除榆故障箭以及侮其它針需要橫進(jìn)行攔單步尚操作蹲時(shí)，斥對(duì)機(jī)狹械手衰進(jìn)行節(jié)手動(dòng)族操作詠。和滲御7．涼復(fù)位剃按鈕攜解景當(dāng)系嫩統(tǒng)安蚊裝完席成或切故障品排除狹后，盜需要舍將機(jī)糖械手裕返回映到工拜作原裁點(diǎn)時(shí)藏，按芽動(dòng)此免按鈕清。航2.僻4侍PL丟C勺系統(tǒng)飼設(shè)計(jì)跨根據(jù)誕系統(tǒng)垮分析護(hù)選擇址用之“夸CP店U2蹈26去A旋C/奮DC潮/繼為電器鮮24腿輸入腔/1蜓6繼燕電器蝴輸出縱”部型P罩LC示，同享時(shí)，殊考慮聞到I私/O劈端的灰分組最情況團(tuán)以及開(kāi)隔離攜與接糾地要減求，鏡增加解10僚%-裙20哥%的胃裕量齒。另途配一傻個(gè)E倒M2炒23包2旦4泉VD巨C數(shù)仔字組蠻合8繳輸入宋/8翻輸出肉的擴(kuò)定展模圣塊和師兩個(gè)勤EM船2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i)紗自自卡動(dòng)生彈產(chǎn)線嫌上的習(xí)指令勿信號(hào)猛。誘酸藍(lán)手動(dòng)諒工作販方式槳主要亡是用紹于總川控制宋臺(tái)出拋現(xiàn)故昌障、測(cè)調(diào)試億或其漿它需悅要手臺(tái)動(dòng)操觀作。征處于沖“遼手動(dòng)墻”喪位時(shí)支，系猜統(tǒng)處窗于離孔線狀兼態(tài)，羨不接子受自大動(dòng)生閘產(chǎn)線臘上的悄信號(hào)遲，只聾接收禽控制再面板幟上的憐指令價(jià)信號(hào)聞。處朗于手款動(dòng)狀浮態(tài)，蕩且各孝部位主處于夾原位藍(lán)，各戲電機(jī)無(wú)處于技停止餐狀態(tài)萄時(shí)，登按下倒控制掩面板蛛上的夠上升月、下多降、踏前進(jìn)陵、后戶(hù)退、盟夾緊毯、松慣開(kāi)按司鈕時(shí)摟進(jìn)行度相應(yīng)揀動(dòng)作卻，再翅次按歲下相黑應(yīng)按婚鈕則蝶停止躍動(dòng)作炸。此趕時(shí)，訓(xùn)除急釋停信惠號(hào)外著，其以他輸島入信皺號(hào)無(wú)泥效。再甘蘿半自樓動(dòng)工蓬作方臣式應(yīng)遵用較利少，叔主要泛用于耀故障寄整修蛾時(shí)為熔了與棗主控眾制臺(tái)讓分離珠，而盼還要炎通過(guò)猶自動(dòng)猴來(lái)完賊成試供操作寇的場(chǎng)絮合，翅所以渴半自潮動(dòng)方抱式也需是不測(cè)可缺由少的籃。處背于墨“英半自兔動(dòng)萬(wàn)”咸位時(shí)諸，不滔接受借自動(dòng)塘生產(chǎn)餓線上亦的控妖制信臟號(hào)，推只接纏收兩利生產(chǎn)擺線上梢有無(wú)潤(rùn)工件纖的檢曬測(cè)信區(qū)號(hào)。元處于我此方酬式，夏且各逢部位偉處于毅原位當(dāng)，各胳電機(jī)饅處于并停止盞狀態(tài)五時(shí)，帥按下羅控制該面板會(huì)上的隊(duì)啟動(dòng)趴按鈕弦，可槳進(jìn)入夜單循山環(huán)操銀作，決此時(shí)殃，除揚(yáng)急停牢信號(hào)末和檢伙測(cè)信義號(hào)外任，其貝他輸鞠入信泥號(hào)無(wú)密效，孤一個(gè)翁工作盒循環(huán)的完成化后，怎自動(dòng)尤退出州單循習(xí)環(huán)狀程態(tài)?；厣倮?.價(jià)2埋程序芹設(shè)計(jì)孤3.查2.什1緩主程漏序設(shè)裹計(jì)始機(jī)械檔手的句控制銀程序晉分為津主程臨序和獲6個(gè)壁子程劫序。蹤出于改可靠徐性考時(shí)慮對(duì)樸于有眠安全繭要求總的地荷方使詢(xún)用外貞接繼距電器愛(ài)和開(kāi)綁關(guān)，午其余廊用P坡LC詳內(nèi)部煎繼電秒器?？瞬捎蒙玈T膠EP紛7曾M介ic梢ro渾WI描N編傻程軟穗件進(jìn)欄行程碑序梯銀形圖嘴的編留制。渾根據(jù)苦要求處設(shè)計(jì)洪出搬借運(yùn)機(jī)仰械手悶的主垮程序繁框圖伯，如頌圖3輩.1吹所示低。掃圖3膏.1必主程短序框桑圖遙本系螞統(tǒng)的燥控制慨程序袍由主干程序頌構(gòu)成姓整體勞架構(gòu)溜，主位程序腔中主邁要設(shè)憲定工懸作狀舒態(tài)，殲如找?guī)гc(diǎn)艘、自坡動(dòng)狀頓態(tài)、是半自造動(dòng)狀砍態(tài)、床手動(dòng)反狀態(tài)研等。拘初次朱上電裂時(shí)，槽調(diào)用責(zé)初始脈化子下程序扮，完其成初接始化配工作榴。初印始化叼完成網(wǎng)后，雞如果撈是初拔次上優(yōu)電或另處于學(xué)自動(dòng)斃狀態(tài)幅則機(jī)才械手繡復(fù)位槳。醋3.狂2.燒2批初腳始化坦子程透序設(shè)貌計(jì)檢初鴿始化結(jié)子程欠序用文來(lái)完掏成系榆統(tǒng)參能數(shù)的徒初始賴(lài)化工叔作，牽PL再C首蛋次上盈電時(shí)渡執(zhí)行蹤初始搏化子罩程序化。賺涂桑在系余統(tǒng)首膊次上未電后址等待搖30場(chǎng)秒開(kāi)卸始將她系統(tǒng)輸?shù)母鬏敔顟B(tài)睛位置京位，凳清零瀉步進(jìn)騾脈沖處，并配給定駐位模旬塊賦五初始斜值。拳初始銅化子被程序真框圖協(xié)，如顯圖3項(xiàng).2質(zhì)所示威。財(cái)圖3饞.2彼初城始化請(qǐng)子程牲序框挽圖斷3.款2.叨3安復(fù)萄位子抱程序剪與報(bào)峽警程父序設(shè)愈計(jì)它復(fù)位住子程溝序用簽來(lái)完費(fèi)成機(jī)屯械手看回復(fù)鐘原點(diǎn)濫動(dòng)作驚的程可序，鉤當(dāng)機(jī)鹽械手息處于忙手動(dòng)層狀態(tài)芝，不扇論機(jī)駝械手自處于柱何種貧工位魯，按澡下復(fù)至位按母鈕開(kāi)匹始調(diào)俊用復(fù)經(jīng)位子外程序塘，機(jī)吵械手供完成分的復(fù)爬位動(dòng)森作，蚊回到牧機(jī)械飯手原轉(zhuǎn)點(diǎn)。橫復(fù)位沖子程夏序框猴圖，填如圖向3.它3所部示。否圖3若.3繁系茄統(tǒng)復(fù)括位子醋程序梢框圖瓶賽糾機(jī)械睜手在揭尋找械原點(diǎn)懼是調(diào)婦用S砍7-桂20凡0P蕉LC潮定位邪模塊苗EM糠25壞3的琴回零療子程駱序，械定義亂機(jī)械蠶手在籍尋找廣原點(diǎn)播時(shí)兩收個(gè)伺它服電莊機(jī)都鋸正轉(zhuǎn)昨，沿謎正方轎向?qū)ぜ烧?。步EM氧25蔽3回惠零子敏程序馳梯形干圖，齡如圖云3.繁4所積示。受圖3雅.4芬伺服返電機(jī)世運(yùn)行拋回零叔子程課序梯鞠形圖紙報(bào)專(zhuān)警子梅程序傷則用廟來(lái)完盒成故校障顯轉(zhuǎn)示和頭初步船診斷尖功能語(yǔ)，當(dāng)貌機(jī)械廉手運(yùn)蛇動(dòng)超特出上航下左錫右極驅(qū)限、慶在運(yùn)俊動(dòng)過(guò)昆程中籃機(jī)械話(huà)手松解開(kāi)則漸自動(dòng)羞調(diào)用茄此程主序。況當(dāng)故鍬障解損除后震，按籮下報(bào)封警解沖除按堤鈕則肅報(bào)警秘消除卻。天3.酒2.冠4宰手諷動(dòng)運(yùn)再行子傲程序趁設(shè)計(jì)擁手鑒動(dòng)子心程序打用于篇控制職機(jī)械慶手與呢生產(chǎn)鹿線斷反開(kāi)通震信后斜的單館步動(dòng)輪作，弊通過(guò)婆控制寄面板負(fù)上的她選擇組開(kāi)關(guān)泡進(jìn)行籍機(jī)械語(yǔ)手工皆作方優(yōu)式選噴擇，癢通過(guò)榨控制紀(jì)面板泛上的睡按鈕沉進(jìn)行煙手動(dòng)幸操作圓。洋胞爐當(dāng)控處制面素板處躬于手巧動(dòng)狀揭態(tài)，網(wǎng)且各島部位顯處于梯原位蝦，各霉電機(jī)摩處于畝停止郊狀態(tài)池時(shí)，圖按下培控制皮面板知上的萄上升蜜、下塔降、漫前進(jìn)講、后娘退、陵夾緊沸、松瓜開(kāi)按湖鈕時(shí)介進(jìn)行蓋相應(yīng)謠動(dòng)作孩，再就次按柜下相算應(yīng)按較鈕則私停止立動(dòng)作塞。此輩時(shí)，缸除急鞭停信聾號(hào)外淚，其博他輸越入信怒號(hào)無(wú)洲效。購(gòu)系統(tǒng)容手動(dòng)鋤子程徑序框以圖，材如圖紹3.秒5所扮示。叢圖3叢-5吐手括動(dòng)運(yùn)濁行子倚程序扒框圖講毀艦機(jī)械旨手在岔運(yùn)動(dòng)銷(xiāo)時(shí)靠拳伺服蠟電機(jī)鼓驅(qū)動(dòng)件，伺就服電京機(jī)的重正反棋轉(zhuǎn)靠筆伺服爭(zhēng)定位穩(wěn)模塊嘗EM敏25商3控睡制，并在實(shí)崗現(xiàn)機(jī)淹械手濕升降去進(jìn)退分時(shí)調(diào)道用定并位模渾塊E課M2供53匪的運(yùn)缺行子灘程序體，實(shí)傍現(xiàn)伺忠服已轉(zhuǎn)固定伶的速遙度行格駛固屋定的漫距離率。E嚴(yán)M2鹽53螺運(yùn)行濃子程冬序，誘如圖報(bào)3.緒6所攻示。追圖3賽.6野伺暮服電久機(jī)運(yùn)勇行子服程序煩梯形峽圖竊3.網(wǎng)2.銀5釣半自掠動(dòng)運(yùn)顫行子夜程序概半炭自動(dòng)秧子程衛(wèi)序用蜘來(lái)控執(zhí)制與成生產(chǎn)愿線斷法開(kāi)通雕信時(shí)萄的單丹循環(huán)那連續(xù)止動(dòng)作銅，通多過(guò)控托制面冷板上痕的選采擇開(kāi)跡關(guān)選箭擇狀走態(tài)，示通過(guò)拌啟動(dòng)版按鈕押進(jìn)行跨操作庸，當(dāng)晨按下襲啟動(dòng)姿按鈕浴后機(jī)披械手勿首先謠沿正星方向季尋找世原點(diǎn)助，到燃達(dá)原蓋點(diǎn)后飾按照你在自香動(dòng)工運(yùn)作方鑰式下冒的動(dòng)港作順魔序進(jìn)覆行工竄作。靜半自作動(dòng)操暮作在聚一般抬使用丘中比朋較少翻用，圖主要刑是在寬系統(tǒng)跌出現(xiàn)旱故障燈時(shí)才伯會(huì)使掉用，膽系統(tǒng)語(yǔ)半自負(fù)動(dòng)程邊序框扣，如部圖3部.7駐所示跪。圖3.7半自動(dòng)運(yùn)行子程序框圖3.7半自動(dòng)運(yùn)行子程序框踏3.伴2.沒(méi)6此自動(dòng)服子程圓序設(shè)索計(jì)冶屢自離動(dòng)子攻程序慨用于舞控制載與生疑產(chǎn)線欣連接兇通信篩時(shí)，田接收漏生產(chǎn)窗線上日信號(hào)肯的連偵續(xù)循鄉(xiāng)環(huán)動(dòng)苗作，祥自動(dòng)胳子程警序是艷機(jī)械育手控嶄制系贊統(tǒng)最鍬為重具要的峽子程革序，敏在正油常生旁產(chǎn)中稱(chēng)主要悶使用破自動(dòng)怕工作弊方式渾。當(dāng)厘系統(tǒng)謠上電償后，棕選擇斯自動(dòng)胃工作員方式質(zhì)，按列下啟覺(jué)動(dòng)按武鈕，桐系統(tǒng)防會(huì)按臺(tái)照自擁動(dòng)方裂式工素作，毒機(jī)械火手首列先沿貨正方服向?qū)z找原煙點(diǎn)，偽并檢舒測(cè)料宋架1英上是抹否有磨工件哲，當(dāng)襪料架蹤1上孝有工挪件后糠伺服詢(xún)1反結(jié)轉(zhuǎn)機(jī)士械手故下降登到工腎位2紐，抓提取工頁(yè)件并秧等待恰2秒戚，伺贈(zèng)服1裹正轉(zhuǎn)住回升舟降原旦點(diǎn)，蜂伺服謎2再摧反轉(zhuǎn)溫到達(dá)邪前進(jìn)態(tài)工位惹后伺疑服1外在反貓轉(zhuǎn)下巷降到紗工位甚1，陣放下族工件答等待譯2秒停機(jī)械闊手回啊原點(diǎn)百，在已循環(huán)壓操作尾，知困道停雁機(jī)。脈系統(tǒng)黨自動(dòng)坊子程艱序框乏圖，駕如圖辭3.孕8所舌示。汗圖普3.存8自罵動(dòng)運(yùn)蛇行程理序框爭(zhēng)圖總結(jié)已論文奪主要等從機(jī)蛇械手憲的驅(qū)努動(dòng)系衡統(tǒng)、勝控制守系統(tǒng)戀等幾葉個(gè)方選面對(duì)表曲軸僅搬運(yùn)伴機(jī)械扯手進(jìn)券行了系深入幻、詳鵝細(xì)、圣系統(tǒng)式地研信究。富通過(guò)沒(méi)研究熱，實(shí)諒現(xiàn)了擁對(duì)生晴產(chǎn)線飾上有窗無(wú)工樣件的渡檢測(cè)族，實(shí)語(yǔ)現(xiàn)了恢機(jī)械脂手的嫂自動(dòng)親、半步自動(dòng)恰和手躬?jiǎng)硬俾葑鞴δ夏?，嶄滿(mǎn)足償了降頸低勞重動(dòng)強(qiáng)列度和蠢提高棍生產(chǎn)姥效率可的要懇求。烈在提驕高整娛個(gè)生赴產(chǎn)線勇的自玉動(dòng)化祝水平哀以及西柔性冰制造丘方面悲起到撫了不北可替恒代的鬧作用拒。恭在驅(qū)中動(dòng)系帖統(tǒng)設(shè)奇計(jì)方沙面，買(mǎi)首先形對(duì)機(jī)劍械手廁進(jìn)行建了簡(jiǎn)皇單的迎運(yùn)動(dòng)寶分析拼；然園后對(duì)莊驅(qū)動(dòng)夠系統(tǒng)膽進(jìn)行零了方霉案研齡究和線細(xì)致闖的分猴析，筒完成級(jí)了主狗要驅(qū)圈動(dòng)部峽件的渡選型搬。姨在控儀制系購(gòu)統(tǒng)的違設(shè)計(jì)鞠方面禍，首凝先對(duì)們機(jī)器艇人的隊(duì)控制眠系統(tǒng)咬進(jìn)行猾了分速析，盾深入胳研究抹了控族制系極統(tǒng)的印硬件汪結(jié)構(gòu)鋸，繪前制了診硬件閑結(jié)構(gòu)泛圖；閑然后然根據(jù)泄操作玻需要域，設(shè)眠計(jì)了密控制男面板堪，確栗定了裙接線魂方式因并研磚究了臨運(yùn)動(dòng)酷控制興的實(shí)律現(xiàn)方雕法；牲最后經(jīng)對(duì)P餃LC蒸及其郊功能你模塊診進(jìn)行權(quán)了選串型，于并對(duì)拐I/堵O接遠(yuǎn)口進(jìn)予行了百配置扮和對(duì)甚PL億C程個(gè)序、耕位控挨模塊蹄程序伸等進(jìn)半行了敗編制太。買(mǎi)總的橡來(lái)說(shuō)線，此敬次畢廢業(yè)實(shí)臉習(xí)及士畢業(yè)步設(shè)計(jì)塘完成鳥(niǎo)了任恢務(wù)書(shū)號(hào)規(guī)定耀的各渠項(xiàng)要循求，借在學(xué)哲習(xí)P幣LC沈、機(jī)姜電一裁體化鳥(niǎo)等內(nèi)鏡容的覺(jué)基礎(chǔ)悼上，夸進(jìn)一謙步學(xué)匙習(xí)并守實(shí)踐難了P違LC蹲的控炮制運(yùn)塊用、苦EM的25上3位肉控模娘塊的逝安裝送運(yùn)用賊、液柏壓系獎(jiǎng)統(tǒng)的田運(yùn)用歌、步島進(jìn)電驗(yàn)機(jī)伺昌服驅(qū)背動(dòng)器疾運(yùn)用選等多考種實(shí)晨用技晃術(shù)，測(cè)成功擇設(shè)計(jì)幫出一裹個(gè)擁石有基忌本功逆能的粥搬運(yùn)青工件笑機(jī)械倦手的三控制腸系統(tǒng)居。既慶學(xué)習(xí)叫了不批少新派的知泳識(shí)和嚴(yán)技術(shù)侄，并逢且由附親身籃體驗(yàn)掩軟件戒設(shè)計(jì)同、硬杠件安岡裝的鞭過(guò)程猾，個(gè)筍人覺(jué)炮得收復(fù)獲頗寄豐芹當(dāng)然校，這架次設(shè)服計(jì)的恐搬運(yùn)留工件汽機(jī)械干手控渣制系固統(tǒng)還恨只是宮一個(gè)會(huì)初級(jí)邪產(chǎn)品溫，還消可以療從以箱下幾忘方面芒進(jìn)一名步完的善：扎（1司）將燕機(jī)械商手的糾操作虛面板聰和P街LC司模塊枯合并挖。券目前第系統(tǒng)槽中操若作面塵板和雜PL懇C模脖塊分嶼離，值不光廟占用化大片戲面積替，而撓且操于作不沾方便修。將絨二者耀合并蔽，并攤采用墻觸屏殺操作槍面板積，將嬸很好價(jià)的解肯決這夜一問(wèn)數(shù)題。德（2鄙）機(jī)地械手煙功能毒可進(jìn)磚一步彎完善細(xì)和擴(kuò)陣充。倍目前壞該機(jī)那械手敬只能蜜實(shí)現(xiàn)千一個(gè)燥平面辰的不騰同高現(xiàn)度的叔傳送懂帶上岡工件爪的搬泰運(yùn)，敏而不藥能實(shí)設(shè)現(xiàn)多折個(gè)平巾面的豎操作索。若看果其息平臺(tái)呀以及庫(kù)腕部脆能夠去旋轉(zhuǎn)堤將增薄加機(jī)難械手輔的實(shí)宮用功頂能，陡將可柿實(shí)現(xiàn)洞任何季角度通的工股件抓烏取。筋最后慕敬請(qǐng)?jiān)鄹魑粍?chuàng)專(zhuān)家爪、老秋師和弟同學(xué)漿對(duì)論支文和軍今后并的研毀究工幟作提姐出寶參貴的片指導(dǎo)聽(tīng)意見(jiàn)確和建御議。致謝風(fēng)光陰哨荏苒跟，歲椒月如壓梭，硬在成啞都理理工大支學(xué)工晴程技奏術(shù)學(xué)到院的萍四年叛學(xué)習(xí)躲時(shí)間取即將買(mǎi)過(guò)去猴。在謠漫長(zhǎng)坦的人暢生旅桌程中盒，四疏年時(shí)徹間并燦不算煎長(zhǎng)，軟但對(duì)捧我而漠言，貢是磨洗礪青皮春、攏揮灑爬書(shū)生概意氣柿的四憤年，趣也是淋承受賄師恩描、增抱長(zhǎng)才董干、瑞提高乓學(xué)識(shí)戲的四懷年。五在此網(wǎng)，謹(jǐn)毅對(duì)培搶育我煙的母摩校、況教導(dǎo)駕我的輕老師松、幫倍助我?guī)浀耐閷W(xué)們?nèi)~致予鳴最誠(chéng)叔摯的埋謝意汽和敬盆意。新綁成都為理工樹(shù)大學(xué)挎工程碰技術(shù)糞學(xué)院型，她篩雄厚歸的師俯資力擊量、召悠久就的文倦化積煌淀、叔篤定朝的治鋼學(xué)理星念和樓深遠(yuǎn)映的民濤族情甜懷在做人們知心里姐早已絲享有銹盛名夜，也分是我門(mén)心儀隙已久泥，決貧意投漏在門(mén)助下的唯重要爬原因以。在非成都科理工坑大學(xué)英工程師技術(shù)拋學(xué)院掘?qū)W習(xí)閱的四損年里捷，我祥親身忍體會(huì)嫂到各偏位老綿師和角前輩促們嚴(yán)診謹(jǐn)求創(chuàng)實(shí)的