工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用基礎(chǔ)學(xué)習(xí)通課后章節(jié)答案期末考試題庫2023年

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用基礎(chǔ)學(xué)習(xí)通課后章節(jié)答案期末考試題庫2023年定位精度指工業(yè)機(jī)器人在同一條件下用同一方法操作時(shí),n次所測得的位置與姿態(tài)的一致程度。(

)

參考答案:

錯

圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人，通過_____________個(gè)移動和____________個(gè)轉(zhuǎn)動來實(shí)現(xiàn)空間位置變換。

參考答案:

2,1

（

）語言只要直接指定操作內(nèi)容就可以了。為此，機(jī)器人必須一邊“思考”一邊工作。這是一種水平很高的機(jī)器人程序語言。

參考答案:

任務(wù)級

直角坐標(biāo)型機(jī)器人的手臂按__________坐標(biāo)形式配置，即通過________（填阿拉伯?dāng)?shù)字，后面填空題類同）個(gè)相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置。

參考答案:

直角###3

關(guān)節(jié)運(yùn)動指令的特點(diǎn)是（

）。

參考答案:

對路徑精度要求不高

線性運(yùn)動指令的特點(diǎn)是（

）。

參考答案:

確保從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線

圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的手臂按_____________坐標(biāo)形式配制，即通過___________（數(shù)字）個(gè)移動和___________個(gè)轉(zhuǎn)動來實(shí)現(xiàn)手部空間位置的改變。

參考答案:

圓柱###2###1

以下對“機(jī)器人三原則”的排序正確的是（）

參考答案:

第一條

機(jī)器人不可傷害人，或眼看人將遇害而袖手旁觀第二條

機(jī)器人必須服從人的命令但其命令違反第一條規(guī)定時(shí)可不服從第三條

機(jī)器人必須在不違反第一、二條規(guī)定的情況下來保護(hù)自己

磁場垂直于霍爾片，當(dāng)磁場方向改變180度時(shí)，霍爾電勢（

）。

參考答案:

絕對值相同、符號相反

球坐標(biāo)型機(jī)器人的手臂按球坐標(biāo)形式配置，它的運(yùn)動由__________個(gè)直線運(yùn)動和_________個(gè)轉(zhuǎn)動構(gòu)成。

參考答案:

1###2

關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手臂類似人的腰部和手臂形式配制，它的運(yùn)動由前后的___________及立柱的__________構(gòu)成。

參考答案:

俯仰###回轉(zhuǎn)

圓弧運(yùn)動指令的特點(diǎn)是（

）。

參考答案:

確保從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為圓弧

平面關(guān)節(jié)機(jī)器人是圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)是______________,關(guān)節(jié)軸線是__________關(guān)系。

參考答案:

平行###共面

通常提到的機(jī)器人的編程分為兩種，分別是面向

的編程和面向

的編程。

參考答案:

用戶###任務(wù)

混聯(lián)機(jī)構(gòu)既有并聯(lián)結(jié)構(gòu)的剛度好的優(yōu)點(diǎn)，又有串聯(lián)結(jié)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點(diǎn)

參考答案:

對

一種將串聯(lián)和并聯(lián)有機(jī)結(jié)合起來的結(jié)構(gòu),即為混聯(lián)結(jié)構(gòu)（）

參考答案:

對

并聯(lián)結(jié)構(gòu)承載能力比串聯(lián)結(jié)構(gòu)弱(

)

參考答案:

錯

串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單,成本低,控制簡單、運(yùn)動空間大等優(yōu)點(diǎn)（）

參考答案:

對

根據(jù)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)對應(yīng)的運(yùn)動鏈的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),可以將機(jī)器人結(jié)構(gòu)分為3類:串聯(lián)結(jié)構(gòu)、并聯(lián)結(jié)構(gòu)、混合聯(lián)結(jié)構(gòu)（）

參考答案:

對

直聯(lián)角結(jié)坐構(gòu)標(biāo)型,并機(jī)聯(lián)器結(jié)人通構(gòu)過和3個(gè)相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置（）

參考答案:

對

球坐標(biāo)型機(jī)器人的手臂的運(yùn)動由兩個(gè)直線運(yùn)動和一個(gè)轉(zhuǎn)動所組成（）

參考答案:

錯

非何服控制機(jī)器人又被稱為端點(diǎn)機(jī)器人或開關(guān)式機(jī)器人（）

參考答案:

對

非伺服控制機(jī)器人處于閉環(huán)控制狀態(tài)。（）

參考答案:

錯

何服控制機(jī)器人分為連續(xù)控制類和定位(點(diǎn)到點(diǎn))控制類（）

參考答案:

對

機(jī)器人編程可分為

、

和自主編程。

參考答案:

在線編程###離線編程

根據(jù)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用情況，將其分為企業(yè)專用系統(tǒng)、

、商品化通用系統(tǒng)三大類。

參考答案:

機(jī)器人配套系統(tǒng)

RobotStudio是安川電機(jī)公司出品的。（

）

參考答案:

錯

開環(huán)或非何服控制機(jī)器人控制精度較高。（）

參考答案:

錯

RobotCAD是Tecnomatix公司出品的。（

）

參考答案:

對

MotoSim

EG是安川電機(jī)公司出品的。（

）

參考答案:

錯

離線編程所需的補(bǔ)償機(jī)器人系統(tǒng)誤差、坐標(biāo)數(shù)據(jù)很容易得到。（

）

參考答案:

錯

向量只有大小(模),沒有方向。(

)

參考答案:

錯

以下設(shè)備中，（

）不是焊接機(jī)器人系統(tǒng)需要的。

參考答案:

噴槍

以下系統(tǒng)中，（

）是電動噴涂機(jī)器人重要組成部分，設(shè)計(jì)不當(dāng)會帶來安全隱患。

參考答案:

防爆系統(tǒng)

焊接機(jī)器人分為

機(jī)器人、

機(jī)器人兩種。

參考答案:

點(diǎn)焊###弧焊

焊接機(jī)器人一般由

、變位機(jī)、控制器、

、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)、相應(yīng)的安全設(shè)備等組成。

參考答案:

機(jī)械手###焊接系統(tǒng)

噴涂機(jī)器人一般分為

機(jī)器人、

機(jī)器人兩類。

參考答案:

液壓噴涂###電動噴涂

下列（

）可以獲取工件的顏色信息。

參考答案:

視覺傳感器

20世紀(jì)80年代,日本成為應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人最多的國家。(

）

參考答案:

對

超聲波頻率越高，其（

）。

參考答案:

波長越短，指向角越小

安川MA1400工業(yè)機(jī)器人擁有_________________（填阿拉伯?dāng)?shù)字）個(gè)自由度。

參考答案:

6

按其采集信息的位置，傳感器一般可分為

和

。

參考答案:

內(nèi)部傳感器###外部傳感器

傳感器的工作過程是：通過對某一

敏感的元件感受到被測量，然后將該信號按一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成便于利用

信號再輸出。

參考答案:

物理量###電

靈敏度是指傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，輸入信號變化與輸出信號變化的比值。（

）

參考答案:

錯

在外力作用下物體的形狀和大小(尺寸)保持不變,而且內(nèi)部各部分相對位置保持恒定（沒有變形），這種理想物理模型稱為_________________模型。

參考答案:

剛體

對于多數(shù)傳感器來說，重復(fù)性指標(biāo)一般比精度指標(biāo)差。（

）

參考答案:

錯

圓柱坐標(biāo)系的原點(diǎn)與直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)相同。（

）

參考答案:

對

兩個(gè)向量的加法運(yùn)算就是把兩個(gè)向量的模相加。（

）

參考答案:

錯

直角坐標(biāo)系的定義可由正交的右手定則來確定。（）

參考答案:

對

用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備(如工件)時(shí)非常有用。(

)

參考答案:

對

工業(yè)機(jī)器人連接臂部和機(jī)座的部件是（

）。

參考答案:

腰部

作為機(jī)器人的支持部分，要有一定的剛度和穩(wěn)定性的是（

）。

參考答案:

機(jī)座

單位向量的長度不確定。(

）

參考答案:

錯

行星減速器中間的齒輪稱為（

）。

參考答案:

太陽輪

手腕繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)被稱為（

）。

參考答案:

臂轉(zhuǎn)

工業(yè)機(jī)器人由三大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成,三大部分是指機(jī)械部分,傳感部和（）

參考答案:

控制部分

某部件作為機(jī)器人的支持部分，有固定式和移動式兩種。該部件必須具有足夠的剛度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性。該部件是指（）

參考答案:

機(jī)座

R關(guān)節(jié)是指（）

參考答案:

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

P關(guān)節(jié)是指

參考答案:

移動關(guān)節(jié)

________這個(gè)參量代表了執(zhí)行器多次返回同一位置的能力

參考答案:

重復(fù)定位精度

并聯(lián)機(jī)器人常用關(guān)節(jié)有_______________、____________、______________、______________

參考答案:

移動###轉(zhuǎn)動###球面###虎克鉸

當(dāng)發(fā)生腕擺時(shí)，手腕進(jìn)行俯仰或偏轉(zhuǎn)運(yùn)動。手腕俯仰運(yùn)動用以下字母中的（

）表示。

參考答案:

P

能直接將直線運(yùn)動轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的傳動方式是（

）。

參考答案:

齒輪齒條###絲杠

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和傳動機(jī)構(gòu)兩部分,它們通常與執(zhí)行機(jī)連成機(jī)器人本體（）

參考答案:

對

滾動軸承通常由

、

、

、保持器4個(gè)主要部件組成。

參考答案:

外圈###內(nèi)圈###滾動體

實(shí)用于工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部位或旋轉(zhuǎn)部位的軸承有兩大類：一類是

軸承，另一類是

軸承。

參考答案:

等截面薄壁###十字交叉圓柱滾子

工業(yè)機(jī)器人的感受系統(tǒng)包括內(nèi)部檢測系統(tǒng)與外部檢測系統(tǒng)兩部分。（）

參考答案:

對

工業(yè)機(jī)器人的基座分為固定式和移動式兩種。(

)

參考答案:

對

工業(yè)機(jī)器人的感受系統(tǒng)只包括內(nèi)部檢測系統(tǒng)一部分。（）

參考答案:

錯

手指的開、合以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般包括在機(jī)器人的自由度之內(nèi)。（）

參考答案:

錯

精度指工業(yè)機(jī)器人在同一條件下用同一方法操作時(shí),重復(fù)n次所測得的位置與姿態(tài)的一致程度。(

)

參考答案:

錯

重復(fù)定位精度指從同樣的初始位置開始,采用同樣的程序、載荷和安裝設(shè)定,機(jī)械臂能夠回到初始位置時(shí)的距離。(

)

參考答案:

對

工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)關(guān)節(jié)一般與3個(gè)或3個(gè)以上桿件相連接。(

)

參考答案:

錯

如果一坐標(biāo)系(它也可能表示一個(gè)物體)在空間以不變的姿態(tài)運(yùn)動,那么該坐標(biāo)系是（）

參考答案:

坐標(biāo)平移變換

吸附式末端執(zhí)行器分為氣吸式、磁吸式。（

）

參考答案:

對

常用的滑覺傳感器有滾輪式、球式、振動式幾種。（

）

參考答案:

對

已知工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的變量,求末端執(zhí)行器的位姿的計(jì)算為(

)

參考答案:

正向運(yùn)動學(xué)計(jì)算

力/扭矩傳感器可以用來檢測工件的位置。（

）

參考答案:

錯

原點(diǎn)選擇位題于工具上的坐標(biāo)系是(

)

參考答案:

工具坐標(biāo)系

采用（

）編程方式可使重編程序變得極為簡便和直觀。

參考答案:

示教器示教

示教編程廣泛應(yīng)用于（

）的應(yīng)用領(lǐng)域。

參考答案:

軌跡簡單，精度不高

機(jī)器人運(yùn)動控制涉及的變量中，一般用表示（

）。

參考答案:

關(guān)節(jié)力矩矢量

各種類型的減速器、絲杠螺母副是PTP運(yùn)動控制系統(tǒng)中的（

）部分。

參考答案:

機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)

為增加工業(yè)機(jī)器人的結(jié)實(shí)程度，要盡量增加手臂運(yùn)動部分的重量。（

）

參考答案:

錯

全數(shù)字控制式交直流伺服系統(tǒng)是PTP運(yùn)動控制系統(tǒng)中的（

）部分。

參考答案:

控制器

世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人是(

)開發(fā)的

參考答案:

美國萬能自動化公司

2005年________推出了第一臺商用的同步雙手操作機(jī)器人。

參考答案:

Motoman

兩軸平行齒輪的輪齒方向可分為

、

、

。

參考答案:

斜齒輪###直齒輪###人字齒輪

世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人的名字是（）

參考答案:

Unimate

除了專門設(shè)計(jì)的專用工業(yè)機(jī)器人以外,一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的_________性

參考答案:

通用

在捷克斯洛伐克語中robot一詞最初表示(

)

參考答案:

奴隸

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和傳動機(jī)構(gòu)兩部分。（

）

參考答案:

對

單自由度手腕可分為翻轉(zhuǎn)手腕、折曲手腕與移動手腕。（

）

參考答案:

對

液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有控制精度較高、可無極調(diào)速、反應(yīng)靈敏、可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制等特點(diǎn)。（

）

參考答案:

對

在執(zhí)行新的任務(wù)之前，預(yù)先將作業(yè)的操作過程示教給工業(yè)機(jī)器人，然后讓工業(yè)機(jī)器人再現(xiàn)示教的內(nèi)容，以完成作業(yè)任務(wù)，是指

功能。

參考答案:

示教再現(xiàn)

根據(jù)回珠方式的不同，滾珠絲杠可以分為內(nèi)循環(huán)式和外循環(huán)式兩種。（

）

參考答案:

對

運(yùn)動控制功能，是指對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的

、

、

等項(xiàng)的控制。

參考答案:

位姿###速度###加速度

世界工業(yè)機(jī)器人四大家族是指________、________、___________、____________。

參考答案:

FANUC###KUKA###ABB###YASKAWA

工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，可分為

、

兩種方式。

參考答案:

點(diǎn)位控制###連續(xù)軌跡控制

關(guān)節(jié)運(yùn)動伺服指令的生成，一般可離線完成。（

）

參考答案:

對

2013年全球第一大工業(yè)機(jī)器人市場是(

）

參考答案:

中國市場

連續(xù)軌跡控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動所需的時(shí)間。（

）

參考答案:

錯

工業(yè)機(jī)器人中的控制器是指主控計(jì)算機(jī)。（

）

參考答案:

錯

在用“手把手”示教編程實(shí)現(xiàn)PTP控制時(shí)，它只記錄軌跡程序移動的兩端點(diǎn)位置。（

）

參考答案:

對

（

）編程方式不占用機(jī)器人，可以使用軟件工具在計(jì)算機(jī)上建模并編程。

參考答案:

離線編程

當(dāng)各連桿組成閉式機(jī)構(gòu)鏈時(shí)，所獲得的機(jī)器人結(jié)構(gòu)稱為（）結(jié)構(gòu)

參考答案:

并聯(lián)

“機(jī)器人三原則”的提出者是_______。

參考答案:

阿西摩夫

機(jī)器人王國是指_______。

參考答案:

日本

機(jī)器人完全具有和人一樣的思維能力。(

)

參考答案:

錯

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是機(jī)械學(xué)、電子學(xué)等的綜合技術(shù)。(

)

參考答案:

對

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢主要為:結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化、控制技術(shù)的開放化、PC