慧博智能投研-AI+人形機(jī)器人行業(yè)深度：前沿進(jìn)展、核心模塊、市場(chǎng)機(jī)遇及相關(guān)公司深度梳理

慧博智能投慧博智能投研 行業(yè)|深度|研究報(bào)告近期地方相關(guān)人工智能行動(dòng)方案落地，人工智能有望賦能機(jī)器人，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈有望受益。盡管目前人形機(jī)器人還面臨著技術(shù)不夠成熟、應(yīng)用場(chǎng)景不足及成本較高等問(wèn)題，但是隨著特斯拉人形機(jī)器人以及AI大模型的快速發(fā)展，展現(xiàn)出了人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的可能性和潛能，人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望在2035年億美元。人形機(jī)器人相較工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)模塊成本占比高達(dá)整機(jī)的50%，未來(lái)產(chǎn)業(yè)化將催生運(yùn)動(dòng)模塊相關(guān)零部件的需求。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈有望在自動(dòng)化、智能化的浪潮中，憑借產(chǎn)品性價(jià)比優(yōu)勢(shì)獲得廣闊的發(fā)展空間。下面我們通過(guò)梳理人形機(jī)器人商業(yè)化發(fā)展歷程，了解其前沿進(jìn)展及市場(chǎng)空間以及AI發(fā)展帶動(dòng)下人形機(jī)器人行業(yè)的突破、目前應(yīng)用及龍頭布局及在此趨勢(shì)下將帶給我國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的機(jī)遇。一、人形機(jī)器人商業(yè)化發(fā)展歷程 1二、人形機(jī)器人前沿進(jìn)展及市場(chǎng)空間 6三、人形機(jī)器人核心模塊 10四、AI的終極載體：人形機(jī)器人 13五、AI+人形機(jī)器人應(yīng)用及龍頭布局 16六、AI+人形機(jī)器人趨勢(shì)下中國(guó)產(chǎn)業(yè)鏈機(jī)遇 21七、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)公司 31八、人形機(jī)器人未來(lái)方向及突破口 32九、參考文獻(xiàn) 34人形機(jī)器人即具有與人類(lèi)似的外觀和運(yùn)動(dòng)方式的智能機(jī)器人。人形機(jī)器人應(yīng)當(dāng)能“在人工作和居住的環(huán)境工作，操作為人設(shè)計(jì)的工具和設(shè)備，與人交流?！边@意味著人形機(jī)器人具有一定的自主性，擁有普通工業(yè)機(jī)器人不具備的技能，甚至在工作中還能給予人類(lèi)一定“親切感”。從2015年DARPARobotisChallenge，到2019年人形機(jī)器人各種科研項(xiàng)目被砍，業(yè)內(nèi)普遍唱衰，再到2022年特斯拉帶動(dòng)的百花齊放，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)處于螺旋式向上的發(fā)展之中。波士頓動(dòng)力的Atlas、Tesla的Optimus、小米CyberOne、ihmc的Nadia，AgilityRobotics的Nadia、日系A(chǔ)simo與HRP-5P都在探索人形機(jī)器人的商業(yè)形態(tài)。下面對(duì)人形機(jī)器人發(fā)展過(guò)程中有代表性的產(chǎn)品進(jìn)行了梳理：1/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 1973年日本早稻田大學(xué)加藤一郎帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出世界上第一臺(tái)真人大小的人形智能機(jī)器人——WABOT-1。該機(jī)器人有肢體控制系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)和對(duì)話系統(tǒng)，胸部裝有兩個(gè)攝像頭，手部裝有觸覺(jué)傳感器。2.本田E系列機(jī)器人(1986~1993年)，奠定穩(wěn)定行走基礎(chǔ)本田推出E系列雙足機(jī)器人，E0到E6，走路速度由慢變快，從走直線到在臺(tái)階或坡地上均可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定行走，為下一步P系列類(lèi)人機(jī)器人的研發(fā)奠定了基礎(chǔ)，是機(jī)器人歷史的里程碑。3.本田P系列機(jī)器人(1993-1997年)&ASIMO(2000~2011)1993年本田開(kāi)發(fā)第1個(gè)仿人機(jī)器人原型P1，2000年P(guān)系列中的第4臺(tái)也是最后一臺(tái)機(jī)器人P4誕生，通俗稱呼阿西莫(ASIMO)。2011年推出的第三代ASIMO身高1.3米，體重48公斤，行走速度是0-9km/h，2012最新版的ASIMO，除具備了行走功能與各種人類(lèi)肢體動(dòng)作之外，還可以預(yù)先設(shè)定動(dòng)作，并依據(jù)人類(lèi)的聲音、手勢(shì)等指令，做出相應(yīng)動(dòng)作。他還具備了基本的記憶與辨識(shí)能力。2018年本田宣布停止人形機(jī)器人ASIMO的研發(fā)，專注于該技術(shù)的更多實(shí)際應(yīng)用。4.HPR系列機(jī)器人(1998~2018)代替建筑行業(yè)的繁重工作這是由日本經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)省和新能源與產(chǎn)業(yè)技術(shù)開(kāi)發(fā)組織贊助，川田工業(yè)株式會(huì)社(KawadaIndustries)牽頭與國(guó)立先進(jìn)工業(yè)科學(xué)技術(shù)研究院(AIST)和川崎重工株式會(huì)社共同研發(fā)的通用家庭助手機(jī)器人的開(kāi)發(fā)項(xiàng)目。項(xiàng)目起始于1998年HPR-1(HondaP3)，先后推出了HPR-2P、HRP-2、HRP-3P、HRP-3、HRP-4C、HRP-4等多個(gè)人形機(jī)器人。目前最新的機(jī)器人HPR-5P于2018年發(fā)布，該機(jī)器人身高182cm，體重101kg，全身總共37個(gè)自由度，旨在替代建筑行業(yè)中的繁重工作。2/345.波士頓動(dòng)力(1986~2023)：腿足式機(jī)器人運(yùn)控技術(shù)最前沿，軍事化波士頓動(dòng)力最早因研發(fā)的BigDog而被世界聞名，公司發(fā)布了BigDog、Rise、LittleDog、PETMAN、LS3、Spot、Handle、Atlas等多個(gè)機(jī)器人，從單足、多足機(jī)器人到人形機(jī)器人，有著明顯的軍事化應(yīng)用的路線特征。波士頓動(dòng)力是一家典型的技術(shù)驅(qū)動(dòng)的公司，從機(jī)械結(jié)構(gòu)、算法步態(tài)控制、動(dòng)力系統(tǒng)耗能等方面對(duì)機(jī)器人持續(xù)迭代更新，核心在于發(fā)展腿式機(jī)器人以適應(yīng)不同環(huán)境的使用，技術(shù)關(guān)鍵在于動(dòng)力學(xué)研究和機(jī)器人平衡態(tài)的控制。Digit~2023)：具備行走能力，專注物流領(lǐng)域商業(yè)化Digit系列是AgilityRobotics公司在物流領(lǐng)域商業(yè)化的嘗試，公司是從俄勒岡州立大學(xué)(OSU)拆分出來(lái)的機(jī)器人公司，致力于研發(fā)和制造雙足機(jī)器人，前后開(kāi)發(fā)了MABEL、ATRIAS、CASSIE、DIGIT系列足式機(jī)器人。其中CASSIE可實(shí)現(xiàn)4m/s的驚人配速，是腿足式機(jī)器人在快速行走能力上里程碑式的成果。2019年，Agility推出了人形機(jī)器人Digit，在Cassie的基礎(chǔ)上加上了軀干、手臂，并增加了更多計(jì)算能力，支持負(fù)載18kg的箱子，可進(jìn)行移動(dòng)包裹、卸貨等工作。3/347.小米“鐵大”機(jī)器人(2022)21年小米曾發(fā)布一款機(jī)械狗Cyberdog，是其在足式機(jī)器人的首次嘗試。2022年8月，小米首個(gè)全尺寸人形仿生機(jī)器人CyberOne亮相秋季發(fā)布會(huì)。CyberOne身高177cm，體重52kg，藝名“鐵大”，能感種人類(lèi)語(yǔ)義情緒，分辨85種環(huán)境語(yǔ)義；搭載小米自研全身控制算法，可協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)21個(gè)關(guān)節(jié)；配備了MiSense視覺(jué)空間系統(tǒng)，可三維重建真實(shí)世界；全身5種關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，峰值扭矩300Nm。8.特斯拉Optimus機(jī)器人(2022年)：推動(dòng)人形機(jī)器人商業(yè)化Optimus原型機(jī)亮相于2022年特斯拉AIday，身高1.72m，體重57kg，可負(fù)載20kg，最快運(yùn)動(dòng)速度8km/h。目前Optimus研發(fā)進(jìn)展迅速，僅8個(gè)月機(jī)器人已可實(shí)現(xiàn)直立行走、搬運(yùn)、灑水等復(fù)雜動(dòng)作。4/349.交互型機(jī)器人索菲亞(2015)和阿梅卡(2021)，面部表情擬人化的索菲亞(Sophia)是由漢森機(jī)器人技術(shù)公司(HansonRobotics)開(kāi)發(fā)的類(lèi)人機(jī)器人，2015年面世。索菲婭皮膚由Frubber仿生材料制成，基于語(yǔ)音識(shí)別、計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，可以識(shí)別和復(fù)制各種各樣的人類(lèi)面部表情，并通過(guò)分析人類(lèi)表情和語(yǔ)言同人類(lèi)對(duì)話。阿梅卡(Ameca)由英國(guó)領(lǐng)先的仿生娛樂(lè)機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造公司——工程藝術(shù)有限公司(EngineeredArts)打造，具有12個(gè)全新的面部致動(dòng)器，經(jīng)過(guò)面部表情升級(jí)后，能對(duì)著鏡子眨眼、抿嘴、皺眉、微笑。阿梅卡能夠自由進(jìn)行幾十種仿人類(lèi)的肢體運(yùn)動(dòng)，被認(rèn)為是“世界上最逼真機(jī)器人”。下面我們選擇了7款有代表性的人形機(jī)器人，從驅(qū)動(dòng)、感知、控制器三個(gè)方面進(jìn)行技術(shù)路線梳理：5/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 人形機(jī)器人目前仍難以實(shí)現(xiàn)規(guī)模化發(fā)展，主要受限于三方面：1)AI落地的能力，即AI需要與應(yīng)用場(chǎng)景共振，以適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)景需求；2)技術(shù)上的限制，人形機(jī)器人是技術(shù)難度最高的智能機(jī)器人，是機(jī)械設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制、人工智能等領(lǐng)域高精尖技術(shù)的綜合體現(xiàn)；3)制造成本仍然是限制人形機(jī)器人推廣的關(guān)鍵掣肘。目前，全球人形機(jī)器人行業(yè)仍處于早期階段，應(yīng)用場(chǎng)景還在不斷開(kāi)發(fā)，理論上，人類(lèi)從事的簡(jiǎn)單工作均可由人形機(jī)器人代替，大致可分為工業(yè)場(chǎng)景和消費(fèi)場(chǎng)景。以Ameca為例，由于發(fā)展方向更偏向智能交互，且不能移動(dòng)，因此Ameca更偏向于消費(fèi)市場(chǎng)，比如展覽、教育、實(shí)驗(yàn)室、博物館、旅游景點(diǎn)等。6/34在工業(yè)中，人形機(jī)器人或可應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人難以使用的領(lǐng)域，包括倉(cāng)庫(kù)管理/物流管理領(lǐng)域以及簡(jiǎn)單但人力負(fù)擔(dān)較重的領(lǐng)域，例如移動(dòng)貨物上下樓梯。在家庭環(huán)境中，人形機(jī)器人要面對(duì)更多樣化的應(yīng)用場(chǎng)景和對(duì)象識(shí)別，以及需要更復(fù)雜的導(dǎo)航系統(tǒng)等?？傮w上，消費(fèi)級(jí)應(yīng)用的設(shè)計(jì)難度要大得多。根據(jù)GoldmanSachsResearch，人形機(jī)器人有望分別于2025-2028、2030-2035年在工業(yè)場(chǎng)景和消費(fèi)場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)可行性。比較之下，工業(yè)場(chǎng)景也許是可移動(dòng)人形機(jī)器人邁向產(chǎn)業(yè)化的第一塊陣地。工業(yè)場(chǎng)景，既有需求，可以將人類(lèi)從繁重、危險(xiǎn)的“4D”工作中解放出來(lái)；又具備一定通用性，適配部分工業(yè)場(chǎng)景領(lǐng)域分散、各自規(guī)模較小的問(wèn)題。同時(shí)，在經(jīng)濟(jì)性上，相對(duì)于C端客戶，工業(yè)場(chǎng)景的支付意愿、能力也更高。在技術(shù)方面，全球最先進(jìn)的人形機(jī)器人大致有兩種發(fā)展路徑，一類(lèi)人形機(jī)器人已經(jīng)掌握了機(jī)動(dòng)性和敏捷性動(dòng)作，對(duì)應(yīng)的典型代表是波士頓動(dòng)力的Atlas人形機(jī)器人。另一類(lèi)則在情感表達(dá)、交互和認(rèn)知方面有優(yōu)異表現(xiàn)，對(duì)應(yīng)的典型代表是英國(guó)公司EngineeredArts的Ameca人形機(jī)器人。尚沒(méi)有人形機(jī)器人能同時(shí)做到這兩點(diǎn)。在生產(chǎn)成本方面，根據(jù)MacquarieResearch，早期人形機(jī)器人的硬件總成本約為4萬(wàn)美元。具體來(lái)看，傳感器和芯片成本約1萬(wàn)美元、慣性測(cè)量單元和扭矩傳感器5,000美元、伺服電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1萬(wàn)美元、精密減速器8,000美元、電池和電池控制系統(tǒng)2,000美元系統(tǒng)、其他部件(包括機(jī)身材料)約5,000美元。7/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 實(shí)際上，目前最先進(jìn)的人形機(jī)器人售價(jià)甚至達(dá)到數(shù)百萬(wàn)美元，比如ASIMO機(jī)器人的單臺(tái)成本高達(dá)250萬(wàn)美元；波士頓動(dòng)力機(jī)器人Atlas單臺(tái)成本同樣超過(guò)200萬(wàn)美元，小米人形機(jī)器人的成本也需要每臺(tái)大概六、七十萬(wàn)元。因此降本將是人形機(jī)器人商業(yè)化推廣的必由之路。而在馬斯克的設(shè)想中，未來(lái)特斯拉人形機(jī)器人Optimus的定價(jià)將在2萬(wàn)美元/臺(tái)，說(shuō)明還有充足的降本空間。AI的快速發(fā)展，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化有望迎來(lái)加速AI技術(shù)使得人形機(jī)器人能夠更好地理解和適應(yīng)環(huán)境，具有更高的自主決策能力和智能水平。例如，人形機(jī)器人可以通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法和識(shí)別人類(lèi)語(yǔ)言、面部表情等信息，從而實(shí)現(xiàn)更加自然的人機(jī)交互，ChatGPT的發(fā)展亦有望加速這一進(jìn)程。2023年以來(lái)各企業(yè)相繼推進(jìn)AI+機(jī)器人布局。2月，微軟團(tuán)隊(duì)披露正在探索如何將ChatGPT擴(kuò)展到機(jī)器人領(lǐng)域，旨在讓人類(lèi)用自然語(yǔ)言控制機(jī)器人等硬件平臺(tái)。3月，ChatGPT研發(fā)公司OpenAl領(lǐng)投挪威8/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 人形機(jī)器人公司1XTechnologies(前稱為HalodiRobotics)。3月底EngineeredArts展示了接入GPT3.0和GPT4.0后的Ameca，情緒表達(dá)能力進(jìn)一步提升。4月，騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室公布最新機(jī)器人研究進(jìn)展，首次展示在靈巧操作領(lǐng)域的成果，推出自研機(jī)器人靈巧手(TRX-Hand)和機(jī)械臂 (TRX-Arm)；北京小米機(jī)器人技術(shù)有限公司成立，經(jīng)營(yíng)范圍包含：智能機(jī)器人的研發(fā)、人工智能行業(yè)應(yīng)用系統(tǒng)集成服務(wù)等。5月，在特斯拉2023股東大會(huì)上，馬斯克展示了與車(chē)同源的人形機(jī)器人Optimus的全新型號(hào)。1XTechnologies披露其人形機(jī)器人EVE自今年4月以來(lái)已在美國(guó)和歐洲投入實(shí)際工作(擔(dān)任保安)。前面提及的英國(guó)公司EngineeredArts研發(fā)的Ameca結(jié)合了AI與AB(ArtificialBody)技術(shù)，底層系統(tǒng)是機(jī)器人操作系統(tǒng)Tritium和工程藝術(shù)系統(tǒng)Mesmer。前者類(lèi)似大腦，主要負(fù)責(zé)智能化和各個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)之間的聯(lián)動(dòng)，后者負(fù)責(zé)展現(xiàn)擬人化的情緒表情和肢體語(yǔ)言，這也是Ameca的核心所在。人形機(jī)器人主要目標(biāo)是在某些場(chǎng)景上代替人工，潛在市場(chǎng)空間大。以中短期來(lái)看，我們認(rèn)為家務(wù)、安保及代替歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家工廠缺口等可能為早期潛在應(yīng)用場(chǎng)景：1)家務(wù)應(yīng)用方面，以特斯拉公布機(jī)器人性能來(lái)看，可以完成澆花等簡(jiǎn)單家務(wù)，未來(lái)隨著進(jìn)一步完善，有望代替部分家政人員；2)安保領(lǐng)域，OpenAI提供ChatGPT為EVE機(jī)器人提供軟件支持，讓其有望在安保領(lǐng)域應(yīng)用，尤其是保安、監(jiān)獄、養(yǎng)老院等領(lǐng)域，因此我們認(rèn)為安保領(lǐng)域有望成為潛在應(yīng)用場(chǎng)景；3)代替工廠缺口，海外發(fā)達(dá)國(guó)家勞動(dòng)力成本高，以德國(guó)為例，最低時(shí)薪為12歐元(2023年6月21日歐元兌美元匯率為1.092，換算為13.1美元)，若機(jī)器人一年工作300天，日工作24小時(shí)，換算成人工費(fèi)用為9.43萬(wàn)美元/年。若特斯拉機(jī)器人量產(chǎn)目標(biāo)價(jià)能達(dá)到2萬(wàn)美元,相比發(fā)達(dá)國(guó)家人工成本而言，Optimus使用成本較低，有望替代部分空缺勞動(dòng)力。僅以計(jì)算家庭、安保場(chǎng)景和部分發(fā)達(dá)國(guó)家職位缺口場(chǎng)景下的潛在市場(chǎng)空間，這些潛在市場(chǎng)規(guī)模為2231億美元(價(jià)格以2萬(wàn)美元單臺(tái)測(cè)算)，市場(chǎng)規(guī)模超過(guò)萬(wàn)億人民幣：1)假設(shè)僅計(jì)算家庭、安保、部分發(fā)達(dá)國(guó)家替代工廠職位缺口需求；2)家庭方面，目前掃地等服務(wù)機(jī)器人滲透率較高，應(yīng)用場(chǎng)景相對(duì)較容易實(shí)現(xiàn)，因此假設(shè)滲透率達(dá)到10%；3)安保領(lǐng)域，由于安保領(lǐng)域主要應(yīng)用場(chǎng)景是監(jiān)控和巡視，相較工廠場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)較為容易，考慮發(fā)達(dá)國(guó)家人力成本較高，假設(shè)滲透率達(dá)到15%；4)替代發(fā)達(dá)國(guó)家工廠缺口，考慮目前工廠缺口人數(shù)，由于工廠環(huán)境較為復(fù)雜，初始從搬運(yùn)等簡(jiǎn)單環(huán)節(jié)的需求滲透，因此假設(shè)滲透率9/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 激光雷達(dá)是掃地機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人最佳的選擇，精度高、并且能實(shí)時(shí)獲得地圖，自主避障，不需要收到光源影響。在目前主流的前沿機(jī)器人身上已經(jīng)裝備了激光雷達(dá)模塊，如Atlas和pepper等。從2016年開(kāi)始，國(guó)內(nèi)主流的掃地機(jī)器人企業(yè)都已經(jīng)開(kāi)始加裝激光雷達(dá)。例如銀星智能、科沃斯、?，斕氐绕髽I(yè)。10/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 在交互層面，特斯拉FSD搭載了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的TelsaVision視覺(jué)處理工具，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛行駛環(huán)境的解構(gòu)分析。在分析決策層，特斯拉也引入了強(qiáng)化學(xué)習(xí)的算法?；谝曈X(jué)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)已經(jīng)在特斯拉電動(dòng)車(chē)FSD得到實(shí)戰(zhàn)驗(yàn)證，有望借助于Dojo加速訓(xùn)練芯片實(shí)現(xiàn)升級(jí)。目前特斯拉已完成了橫跨美國(guó)絕大多數(shù)道路的數(shù)據(jù)采集，每輛特斯拉每天采集的數(shù)據(jù)近4GB,累計(jì)采集數(shù)據(jù)達(dá)1.5PB,有助于幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜“自動(dòng)駕駛”快速落地。莫拉維克悖論提出的現(xiàn)象，正是當(dāng)前機(jī)器人所遇到的挑戰(zhàn)。莫拉維克悖論是由人工智慧和機(jī)器人學(xué)者所發(fā)現(xiàn)的一個(gè)和常識(shí)相佐的現(xiàn)象——和傳統(tǒng)假設(shè)不同，人類(lèi)所獨(dú)有的高階智慧能力只需要非常少的計(jì)算能力，例如推理，但是無(wú)意識(shí)的技能和直覺(jué)卻需要極大的運(yùn)算能力。完成復(fù)雜環(huán)境的工作任務(wù)需要仿人機(jī)器人具有快速作業(yè)的能力。正如前文所述，當(dāng)前社會(huì)對(duì)于機(jī)器人的最主要的需求，來(lái)自代替勞動(dòng)者從事危險(xiǎn)和無(wú)聊的工作，這就涉及到在室內(nèi)和野外的復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)活動(dòng)，維持運(yùn)動(dòng)能力的穩(wěn)定性非常重要?？焖僮鳂I(yè)需要仿人機(jī)器人具有輸出能力足夠的關(guān)節(jié)，同時(shí)在運(yùn)動(dòng)中滿足一定的位置、姿態(tài)，還要保證一定的速度。這種快速的運(yùn)動(dòng)形式對(duì)仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制、動(dòng)作軌跡規(guī)劃和兩者的匹配提出了很高要求，尤其在任務(wù)要求復(fù)雜多變的動(dòng)態(tài)環(huán)境條件下，快速作業(yè)能力不足很容易使仿人機(jī)器人失去穩(wěn)定性。11/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 運(yùn)控模塊和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，是一個(gè)動(dòng)態(tài)匹配的過(guò)程。過(guò)去算法能力較弱的時(shí)候，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法是主要矛盾；當(dāng)前AI能力提升，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃得到進(jìn)步，關(guān)節(jié)的靈巧程度則需要提高以匹配運(yùn)動(dòng)技巧。例如當(dāng)前每根手指的自由度增加了，從而對(duì)于關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)能力有了更高的要求，是當(dāng)前的技術(shù)短板所在。 從承壓能力角度而言，諧波齒輪傳動(dòng)方式弱于液壓驅(qū)動(dòng)，但從靈敏度角度而言，液壓弱于諧波齒輪傳動(dòng)。以諧波齒輪傳動(dòng)方式減速驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的仿人機(jī)器人的實(shí)用化面臨著難以解決跳躍、快跑帶來(lái)的足底大沖擊等問(wèn)題。而液壓驅(qū)動(dòng)下，即使最大壓力按公稱壓力2~3倍計(jì)算，也難以抵抗仿人機(jī)器人相當(dāng)于人跳躍、跑步時(shí)3~7倍于自重的沖擊力，同時(shí)可能伴隨著液壓油易泄露，壓力增高將降低可靠性以及噪聲與振動(dòng)等問(wèn)題。足底壓力傳感器、腳部六維力-力矩傳感器也面臨著因大沖擊力而超量程的安全問(wèn)題。手部關(guān)節(jié)靈活度和協(xié)調(diào)性最高，對(duì)于訓(xùn)練的要求極高。人手是數(shù)百萬(wàn)年進(jìn)化的最顯著成果之一，拾起各種物體并將它們用作工具的能力是使我們能夠塑造世界的關(guān)鍵差異化因素。對(duì)于在日常生活中工作的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，與我們的工具及其周?chē)h(huán)境巧妙互動(dòng)的能力至關(guān)重要。如果沒(méi)有這種能力，它們將繼續(xù)僅在工廠或倉(cāng)庫(kù)等專業(yè)領(lǐng)域有用。雖然教有腿的機(jī)器人如何走路已經(jīng)有一段時(shí)間了，但事實(shí)證明，有手的機(jī)器人通常更難控制。有手指的手有更多的關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)必須以特定的協(xié)調(diào)方式移動(dòng)才能完成給定的任務(wù)。具有精確抓握和運(yùn)動(dòng)的傳統(tǒng)機(jī)器人控制方法無(wú)法實(shí)現(xiàn)人類(lèi)認(rèn)為理所當(dāng)然的通用精細(xì)運(yùn)動(dòng)控制技能。 解決這些問(wèn)題的一種方法是應(yīng)用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)(deepRL)技術(shù)來(lái)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)。借助深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)，機(jī)器人從反復(fù)試驗(yàn)中學(xué)習(xí)，并在成功完成指定任務(wù)后獲得獎(jiǎng)勵(lì)。不幸的是，這種技術(shù)可能需要數(shù)百萬(wàn)甚至數(shù)十億個(gè)樣本來(lái)學(xué)習(xí)，因此幾乎不可能直接應(yīng)用于真實(shí)的機(jī)器人。 億次訓(xùn)練的必由之路機(jī)器人模擬器，它使機(jī)器人能夠在模擬宇宙中接受訓(xùn)練，該宇宙的運(yùn)行速度比現(xiàn)實(shí)世界快10,000倍以上，而且遵守物理定律。我們需要一只更復(fù)雜、更昂貴的機(jī)械手，一個(gè)裝有精確運(yùn)動(dòng)控制傳感器的立方體，以及一個(gè)由數(shù)百臺(tái)計(jì)算機(jī)組成的超級(jí)計(jì)算集群，就可以用來(lái)完成上一次的訓(xùn)練。12/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 器人的表達(dá)能力隨著AI的發(fā)展，機(jī)器人在與人類(lèi)進(jìn)行交互過(guò)程中，具備更加智能化的處理能力后，能更好地適應(yīng)不同的環(huán)境和任務(wù)，以及更好地與人類(lèi)進(jìn)行協(xié)作。 言處理技術(shù)之后，人形機(jī)器人能夠更好地理解和處理人類(lèi)語(yǔ)言使用語(yǔ)義分析和情感分析技術(shù)，可以讓機(jī)器人更好地理解人類(lèi)的意圖和情感。人形機(jī)器人的語(yǔ)言系統(tǒng)將類(lèi)似更加智能的語(yǔ)音助手，在AIGC幫助下，人形機(jī)器人可以更好地理解人們的意圖和情感、識(shí)別人們的語(yǔ)音指令，并根據(jù)人們的語(yǔ)氣和情感，提供更加個(gè)性化的服務(wù)。未來(lái)應(yīng)用場(chǎng)景可以是替代面向客戶的銷(xiāo)售工作者，例如智能客服。通過(guò)自然語(yǔ)言處理技術(shù)，智能客服可以很快理解客戶的意圖和情感，從而更好地解決客戶的問(wèn)題。例如，當(dāng)客戶表達(dá)不滿或憤怒時(shí)，智能客服系統(tǒng)可以自動(dòng)調(diào)整語(yǔ)氣和表達(dá)方式，以更好地緩解客戶的情緒。 (2)AIGC還能根據(jù)不同的用戶偏好，提供個(gè)性化的表達(dá)方式它能夠根據(jù)用戶的輸入、提示和個(gè)性化需求，來(lái)自行生成相應(yīng)的表達(dá)方式，或者針對(duì)不同的用戶群體提供不同的語(yǔ)言風(fēng)格和表達(dá)方式。例如，使用口語(yǔ)化的語(yǔ)言和俚語(yǔ)來(lái)增強(qiáng)表達(dá)的個(gè)性和親和力，或者利用比喻和隱喻來(lái)表達(dá)觀點(diǎn)和情感，不僅可以幫我們完成創(chuàng)作草稿，還是激發(fā)靈感的初步設(shè)計(jì)。 (3)AIGC能不斷更新和優(yōu)化機(jī)器人的語(yǔ)言庫(kù)機(jī)器人的語(yǔ)言庫(kù)是其表達(dá)能力的基礎(chǔ)，不斷更新和優(yōu)化語(yǔ)言庫(kù)可以讓機(jī)器人更好地應(yīng)對(duì)不同的語(yǔ)言場(chǎng)景和需求。例如，收集和整理常用的語(yǔ)言表達(dá)方式，以及針對(duì)不同的行業(yè)和領(lǐng)域提供相應(yīng)的語(yǔ)言庫(kù)。13/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 未來(lái)，當(dāng)人類(lèi)需要讓機(jī)器人完成一項(xiàng)任務(wù)時(shí)，只需要簡(jiǎn)單地描述任務(wù)的要求，機(jī)器人就可以根據(jù)GPT的處理能力快速理解任務(wù)，并執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，帶來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域的變革。AI的絕佳載體從本質(zhì)上講，AI的發(fā)展出發(fā)點(diǎn)是希望模仿人類(lèi)智慧，并且也正在隨著大模型和算法的發(fā)展，越來(lái)越接近人類(lèi)智慧、越來(lái)越接近圖靈測(cè)試的奇點(diǎn)。因此，最終AI也需要一個(gè)十分接近于人類(lèi)的表達(dá)載體，來(lái)釋放它的全部潛力。 除了傳統(tǒng)的語(yǔ)音交互、圖片交互，人形機(jī)器人讓AI能夠提供更多的交互方式，例如表情、手勢(shì)等，極大地延展了AI的表達(dá)領(lǐng)域。例如，EngineeredArts在機(jī)器人表情展現(xiàn)上表現(xiàn)優(yōu)越，給人工智能很大的發(fā)揮空間。2021年12月2日，英國(guó)機(jī)器人公司“工程藝術(shù)”EngineeredArts研發(fā)了號(hào)稱“現(xiàn)今世界上最像人類(lèi)的類(lèi)人型機(jī)器人”Ameca，擁有豐富的表情和肢體動(dòng)作。 這款機(jī)器人，除了像極人類(lèi)的外表，它最重要功能就是為各種人工智能技術(shù)提供一個(gè)真實(shí)的平臺(tái)。用戶可以根據(jù)需要從庫(kù)中快速加載預(yù)先保存的姿勢(shì)、聲音、動(dòng)畫(huà)和子序列，只需使用計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)或觸摸板，單擊并拖動(dòng)機(jī)器人的功能，就能實(shí)現(xiàn)豐富的面部表情。 盡管EngineeredArts的機(jī)器人面部表情擬人度極高，但依然是通過(guò)預(yù)先編程的模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)表情的。通過(guò)觸摸屏界面，使用者觸發(fā)它說(shuō)“你好”或讓它執(zhí)行預(yù)編程的序列。未來(lái)AIGC有望讓機(jī)器人的表情更豐富、更加具有及時(shí)性和自發(fā)性，改變只有預(yù)先編程表情的現(xiàn)狀。14/34 過(guò)去，基于不同的場(chǎng)景進(jìn)行訓(xùn)練和調(diào)試是專屬工程師的工作，未來(lái)，ChatGPT有望根據(jù)用戶的自然語(yǔ)言為機(jī)器人場(chǎng)景和表情需求生成代碼，人們有望能夠更輕松地與機(jī)器人互動(dòng)。15/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 NLP機(jī)器人的流暢行動(dòng)是經(jīng)歷了千百次的程序員調(diào)試才完成的，昂貴且低效。盡管語(yǔ)言是我們表達(dá)意圖最直觀的方式，但我們?nèi)匀粐?yán)重依賴手寫(xiě)代碼來(lái)控制機(jī)器人。當(dāng)前的機(jī)器人訓(xùn)練需要將任務(wù)要求轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)代碼的工程師或技術(shù)用戶。這意味著工程師需要編寫(xiě)新的代碼和規(guī)范來(lái)糾正機(jī)器人的行為?？偟膩?lái)說(shuō)，這個(gè)過(guò)程很慢(用戶需要編寫(xiě)低級(jí)代碼)，而且昂貴(需要對(duì)機(jī)器人技術(shù)有深入了解的高技能用戶)和低效(需要多次交互才能使事情正常工作)。微軟團(tuán)隊(duì)一直在探索如何改變這一情況，并使用OpenAI的新AI語(yǔ)言模型ChatGPT使自然的人機(jī)交互成為可能。微軟表示，未來(lái)用戶有可能借助AI幫助機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試。過(guò)去，基于不同的場(chǎng)景進(jìn)行訓(xùn)練和調(diào)試是專屬工程師的工作，但現(xiàn)在，用戶有望參與到這個(gè)過(guò)程中。根據(jù)微軟最新的論文：“目前的機(jī)器人需要專門(mén)的工程師不斷編寫(xiě)新的代碼來(lái)修正機(jī)器人的行為，而我們使用ChatGPT的目標(biāo)是讓非技術(shù)用戶參與到修正過(guò)程中，通過(guò)高級(jí)語(yǔ)言命令與語(yǔ)言模型交互，無(wú)縫部署各種平臺(tái)和任務(wù)?！比绻吨T實(shí)踐，AI有望幫助編寫(xiě)新代碼和規(guī)范來(lái)糾正機(jī)器人的行為，因此允許了不懂技術(shù)的廣大用戶提供反饋，輕松地與機(jī)器人互動(dòng)，直到用戶對(duì)機(jī)器人的處理解決方案滿意為止，再將這個(gè)代碼部署到機(jī)器人上，一個(gè)調(diào)試就結(jié)未來(lái)人們有望能夠更輕松地與機(jī)器人互動(dòng)和實(shí)現(xiàn)調(diào)試，豐富應(yīng)用端發(fā)展。用戶將無(wú)需學(xué)習(xí)復(fù)雜的編程語(yǔ)言或有關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)的詳細(xì)信息，就能夠輕松地與機(jī)器人互動(dòng)。通過(guò)遵循一套設(shè)計(jì)原則，ChatGPT就可以為機(jī)器人場(chǎng)景生成代碼，在沒(méi)有任何微調(diào)的情況下，來(lái)控制不同形狀的機(jī)器人來(lái)完成各種任務(wù)。這種新的調(diào)試形式，能夠推動(dòng)機(jī)器人和人形機(jī)器人的應(yīng)用端百花齊放，利好產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展。16/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 具體的實(shí)現(xiàn)步驟是，通過(guò)自然語(yǔ)言對(duì)于API的函數(shù)庫(kù)進(jìn)行調(diào)用。首先，微軟定義了一套高級(jí)機(jī)器人API或函數(shù)庫(kù)。該庫(kù)可以指定特定機(jī)器人，并且映射到機(jī)器人控制堆?；蚋兄獛?kù)中的現(xiàn)有實(shí)現(xiàn)。這個(gè)步驟中，為高級(jí)API使用描述性名稱非常重要，這樣ChatGPT就能推斷出它們的行為；接下來(lái)，微軟為ChatGPT編寫(xiě)一個(gè)文本提示，它描述了任務(wù)目標(biāo)，同時(shí)還明確說(shuō)明高級(jí)庫(kù)中的哪些函數(shù)可用。提示還可以包含有關(guān)任務(wù)約束的信息，或ChatGPT應(yīng)如何形成其答案(特定編碼語(yǔ)言，使用輔助解析元素)；最后，用戶可以隨時(shí)評(píng)估ChatGPT的代碼輸出，最終調(diào)試結(jié)果將直接部署到機(jī)器人上。如果需要，用戶可以使用自然語(yǔ)言向ChatGPT提供有關(guān)答案質(zhì)量和安全性的反饋。當(dāng)用戶對(duì)解決方案感到滿意時(shí)，可以將最終代碼部署到機(jī)器人上。17/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 語(yǔ)言和行動(dòng)的鴻溝，阻礙了搭載AI的機(jī)器人像人一樣行動(dòng)。AI天生是語(yǔ)言的巨人和行動(dòng)的矮子，以當(dāng)前ChatGPT的技術(shù)水平來(lái)看，它能夠輕松處理自然語(yǔ)言、和用戶相互調(diào)侃打趣，能完全地通過(guò)圖靈實(shí)驗(yàn)，但它卻無(wú)法進(jìn)入現(xiàn)實(shí)生活去拿起一雙筷子、去處理真實(shí)世界的問(wèn)題。谷歌機(jī)器人在多模態(tài)訓(xùn)練中，展現(xiàn)出更高的識(shí)別準(zhǔn)確性。谷歌研究團(tuán)隊(duì)在預(yù)訓(xùn)練的語(yǔ)言類(lèi)大模型中嵌入圖像、狀態(tài)、感知等多類(lèi)型數(shù)據(jù)，可以做到讓機(jī)器人超越文本思考，并推理物理世界以幫助完成機(jī)器人任務(wù)。PaLM-E模型不僅具備通用化語(yǔ)言能力，還能執(zhí)行視覺(jué)問(wèn)答、感知推理、機(jī)器操作等復(fù)雜的任務(wù)，在實(shí)驗(yàn)室階段取得了良好的效果。在近期發(fā)布的PaLM-E模型中，機(jī)器人訓(xùn)練數(shù)據(jù)可以來(lái)源于虛擬場(chǎng)景。在PaLM-E的訓(xùn)練的過(guò)程中，研發(fā)人員構(gòu)建了高度仿真現(xiàn)實(shí)空間的虛擬場(chǎng)景，在其中可以自由設(shè)置各種情況的發(fā)生。較大規(guī)模、較高質(zhì)量的三維空間感知和狀態(tài)數(shù)據(jù)，成為PaLM-E模型具有較強(qiáng)空間感知能力并最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器操作的前提，有望降低訓(xùn)練成本。18/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 度過(guò)去，機(jī)器人的流暢運(yùn)動(dòng)需要海量數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，造成了較高的成本和進(jìn)入壁壘。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器手臂在操作過(guò)程中，動(dòng)作的方向、角度、力度都需要在各類(lèi)情形下反復(fù)訓(xùn)練才能達(dá)到較高的精確度。因此，真實(shí)場(chǎng)景中的訓(xùn)練強(qiáng)度、數(shù)據(jù)規(guī)模，直接影響了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的流暢性和精度。同時(shí)，通過(guò)各類(lèi)傳感器在真實(shí)場(chǎng)景中采集的數(shù)據(jù)的數(shù)量有限，且難以覆蓋長(zhǎng)尾場(chǎng)景，造成了機(jī)器人的訓(xùn)練成本較高的問(wèn)題。近期，在AIGC之外，更先進(jìn)的數(shù)字孿生技術(shù)也在持續(xù)賦能機(jī)器人的訓(xùn)練過(guò)程。近年來(lái)，谷歌、英偉達(dá)和騰訊，都不約而同地將"在虛擬環(huán)境進(jìn)行調(diào)試和訓(xùn)練"作為降低機(jī)器人調(diào)試時(shí)間、提高訓(xùn)練效率的解決英偉達(dá)的IsaacSim給機(jī)器人訓(xùn)練，帶來(lái)了效率和準(zhǔn)確率兩方面的提升。第一，標(biāo)記識(shí)別準(zhǔn)確率提升。根據(jù)公司的GTC2023發(fā)布會(huì)，通過(guò)IsaacSim中的OmniverseReplicator,AmazonRobotics成功生成了大型逼真合成數(shù)據(jù)集，將標(biāo)記檢測(cè)成功率從88.6%提高到了98%。第二，訓(xùn)練效率大幅提升。使用OmniverseReplicator生成的合成數(shù)據(jù)還加快了開(kāi)發(fā)速度，將所需時(shí)間從幾個(gè)月縮短到了幾天，因?yàn)榕c僅使用真實(shí)數(shù)據(jù)相比，IsaacSim能夠以更快的速度迭代測(cè)試和訓(xùn)練模19/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 x騰訊正在將游戲技術(shù)，運(yùn)用到對(duì)于機(jī)器人的智能系統(tǒng)的構(gòu)建和建模中。2022年6月27日，騰訊游戲?qū)W堂聯(lián)合騰訊互娛旗下START團(tuán)隊(duì)、騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室，宣布發(fā)起游戲驅(qū)動(dòng)機(jī)器人加速智能學(xué)習(xí)項(xiàng)目，利用AI和游戲技術(shù)幫助騰訊多模態(tài)四足機(jī)器人RoboticsXMax不斷成長(zhǎng)。RoboticsXMax是騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室首個(gè)全自研的足輪融合多模態(tài)四足機(jī)器人，四足模態(tài)下的外形像真狗(以下簡(jiǎn)稱機(jī)器狗)。該項(xiàng)目結(jié)合游戲技術(shù)，正在構(gòu)建一套不斷進(jìn)化的智能系統(tǒng)，從虛擬到現(xiàn)實(shí)解決機(jī)器人的智能控制與自主決策問(wèn)題。該項(xiàng)目可以基于高效物理模擬技術(shù)，把機(jī)器人的訓(xùn)練放在虛擬環(huán)境中。該項(xiàng)目的一項(xiàng)核心游戲技術(shù)，是基于動(dòng)力學(xué)的高效物理模擬技術(shù)，能夠利用無(wú)限接近真實(shí)的虛擬環(huán)境打破物理世界的局限性，將機(jī)器人的訓(xùn)練場(chǎng)搬至虛擬空間，提高機(jī)器人的訓(xùn)練效率。游戲是模擬現(xiàn)實(shí)世界的最佳場(chǎng)所，也是最好的虛擬模擬和訓(xùn)練環(huán)境。利用在游戲中被廣泛使用、積累了豐富技術(shù)優(yōu)勢(shì)的高效物理模擬技術(shù)，在游戲中可以快速搭建不同擬真虛擬訓(xùn)練場(chǎng)景，參照現(xiàn)實(shí)中的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，讓機(jī)器狗RoboticsXMax在復(fù)雜地形中完成行走、奔跑、相互協(xié)作等訓(xùn)練?；谥悄荏w動(dòng)作生成技術(shù)，機(jī)器狗的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃將會(huì)更加自然流暢，能夠?qū)崿F(xiàn)更細(xì)顆粒動(dòng)作的智能生成、控制、決策，使動(dòng)作表現(xiàn)體現(xiàn)高度智能。機(jī)器人在虛擬環(huán)境中訓(xùn)練效率更高，一個(gè)原本要幾年的訓(xùn)練過(guò)程甚至可以被縮短成幾小時(shí)。通過(guò)游戲中的智能體動(dòng)作生成技術(shù)和實(shí)時(shí)物理模擬技術(shù)，不僅可以讓機(jī)器狗“更加聰明”，動(dòng)作更加真實(shí)、智能、適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的變化，還可以讓它“學(xué)得更快”，提升其在虛擬環(huán)境中的訓(xùn)練效率，大力縮減其在現(xiàn)實(shí)世界完成訓(xùn)練的過(guò)程與時(shí)間，實(shí)現(xiàn)高效訓(xùn)練的目標(biāo)，一個(gè)原本要幾年的訓(xùn)練過(guò)程甚至可以被縮短成幾小時(shí)。在算力允許的情況下，該項(xiàng)目可以更大幅度地縮減機(jī)器人訓(xùn)練所需的訓(xùn)練時(shí)間。騰訊游戲團(tuán)隊(duì)披露了該技術(shù)用于提升機(jī)器人智能化訓(xùn)練效率的最新進(jìn)展：目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)單只機(jī)器狗經(jīng)過(guò)CPU優(yōu)化后效率提升20倍，且同時(shí)訓(xùn)練的機(jī)器狗數(shù)量越多，訓(xùn)練的效果越好。當(dāng)同時(shí)存在50只機(jī)器狗訓(xùn)練時(shí)，訓(xùn)練時(shí)間實(shí)現(xiàn)百倍提速。未來(lái)，在騰訊游戲技術(shù)團(tuán)隊(duì)的助力下，將進(jìn)一步結(jié)合GPU加速技術(shù)，實(shí)現(xiàn)虛擬環(huán)境中機(jī)器狗訓(xùn)練效率的飛躍提升。20/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 預(yù)計(jì)未來(lái)機(jī)器人訓(xùn)練的成本有望大幅下降，推動(dòng)人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化實(shí)現(xiàn)更多可能性。過(guò)去，人形機(jī)器人的訓(xùn)練受制于三方面——數(shù)據(jù)、算法和算力，唯有特斯拉在獨(dú)占鰲頭，一方面，Dojo提供了強(qiáng)算力，節(jié)省了訓(xùn)練的時(shí)間，另外，D1芯片的性能功耗比比較強(qiáng)，但最核心的還是，特斯拉的自有工廠是天然的訓(xùn)練場(chǎng)，對(duì)每一個(gè)動(dòng)作進(jìn)行成千上萬(wàn)次的訓(xùn)練、實(shí)現(xiàn)性能的優(yōu)化。如果能夠?qū)崿F(xiàn)在虛擬環(huán)境中的訓(xùn)練，各類(lèi)主機(jī)廠都能夠參與其中。如果虛擬環(huán)境的訓(xùn)練能夠達(dá)到較好的效果、不再要求大量的實(shí)際場(chǎng)地，那么人形機(jī)器人的訓(xùn)練過(guò)程將被極大簡(jiǎn)化，從而機(jī)器人參與玩家更多，應(yīng)用端將有更為豐富的可能性，是對(duì)于整個(gè)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的利好。拉入局，人形機(jī)器人遠(yuǎn)期市場(chǎng)空間大2021年特斯拉首次公布人形機(jī)器人項(xiàng)目，2022年特斯拉正式公布首款人形機(jī)器人原型，展示了Optimus搬運(yùn)箱子、為植物澆水、在汽車(chē)工廠中移動(dòng)金屬棒等可能應(yīng)用場(chǎng)景，人形機(jī)器人迭代升級(jí)速度較快。2023年5月，特斯拉CEO埃隆·馬斯克在大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)介紹了特斯拉人形機(jī)器人Optimus的全新型號(hào)，展示了人形機(jī)器人抓取物體的能力，運(yùn)控能力進(jìn)一步提升，人形機(jī)器人已經(jīng)擁有電機(jī)扭矩控制、環(huán)境探索與記憶、基于人類(lèi)跟蹤運(yùn)動(dòng)的AI訓(xùn)練以及物體操縱能力。從最開(kāi)始提出人形機(jī)器人概念，到原型，再到擁有一定抓握能力和操縱能力，特斯拉在人形機(jī)器人領(lǐng)域迭代迅速，未來(lái)產(chǎn)業(yè)化有望加速。AI+人形機(jī)器人趨勢(shì)下中國(guó)產(chǎn)業(yè)鏈機(jī)遇模塊呈金字塔結(jié)構(gòu)，科技公司撬動(dòng)運(yùn)控零部件機(jī)遇特斯拉、微軟等科技公司在頂層數(shù)據(jù)和開(kāi)發(fā)上實(shí)現(xiàn)跨越式突破，為產(chǎn)業(yè)鏈帶來(lái)發(fā)展機(jī)遇，利好機(jī)器人整機(jī)及關(guān)鍵零部件的生產(chǎn)銷(xiāo)售。21/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 隨著機(jī)器人更靈活，運(yùn)用的關(guān)節(jié)數(shù)量更多，因此運(yùn)動(dòng)控制模塊是產(chǎn)業(yè)鏈機(jī)遇明確的環(huán)節(jié)。特斯拉公布其有12個(gè)，催生了對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制模塊的大量需求。運(yùn)動(dòng)控制的零部件環(huán)節(jié)，三大核心零部件包括控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、減1)控制系統(tǒng)機(jī)器人本體廠商的核心競(jìng)爭(zhēng)力，壁壘在于算法部分，涉及到對(duì)下游應(yīng)用領(lǐng)域的工藝?yán)斫?，主流整機(jī)廠商大多選擇自主生產(chǎn)，國(guó)產(chǎn)廠商大多選擇外購(gòu)或者收購(gòu)整合來(lái)解決。2)伺服系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)組成，驅(qū)動(dòng)器壁壘在于算法，有驅(qū)控一體化的趨勢(shì)，伺服電機(jī)的難點(diǎn)在于小型化，其下游應(yīng)用也較為廣泛。3)減速器：純機(jī)加工零件，與其他部分協(xié)同性較弱，且技術(shù)壁壘極高，本體廠家均選擇外購(gòu)，進(jìn)入意愿很小。運(yùn)動(dòng)控制模塊中，毛利率最高的核心零部件分別是減速機(jī)(傳動(dòng)裝置)、伺服(驅(qū)動(dòng)裝置)和控制器(控制系統(tǒng))。 控制模塊占到物料成本40%左右普通的工業(yè)機(jī)器人的成本構(gòu)成中，運(yùn)動(dòng)控制核心零部件(控制器、伺服電機(jī)、減速機(jī))占到了成本的6成左右。由于人形機(jī)器人的感知層要求更高，傳感器相比工業(yè)機(jī)器人更多，占比提升。我們結(jié)合工業(yè)機(jī)器人的成本結(jié)構(gòu)，考慮到人形還需要皮膚等外表功能件，假設(shè)人形機(jī)器人中的硬件成本構(gòu)成結(jié)構(gòu)為：運(yùn)動(dòng)控制零部件(控制、驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行模塊)占到40%，傳感器占比30%，結(jié)構(gòu)件和功能件占到30%。22/34 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈由零部件廠商、機(jī)器人本體廠商、系統(tǒng)集成商、終端用戶四個(gè)環(huán)節(jié)組成，本體廠商處于核心地位。工業(yè)機(jī)器人的軟件部分涉及到機(jī)器人的控制以及對(duì)下游工藝的理解，需要做到可復(fù)制的同時(shí)滿足不同客戶的需求，這是本體廠商的核心競(jìng)爭(zhēng)力。而硬件的生產(chǎn)需要規(guī)模效應(yīng)，通常采用外購(gòu)的方式。23/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 機(jī)器人公司外購(gòu)概率大，例如波士頓公司正公開(kāi)尋求供應(yīng)商根據(jù)TheRobotReport,波士頓動(dòng)力因?yàn)闆](méi)有合適供應(yīng)商，目前自研伺服閥，但副總裁Saunders在演講中公開(kāi)表示，作為機(jī)器人公司并不想自研伺服閥，希望能有供應(yīng)商向他們提供合適的零部件。因此，對(duì)于特斯拉，我們也合理猜測(cè)，攝像頭和算法等核心部件，特斯拉將發(fā)揮其供應(yīng)鏈及技術(shù)優(yōu)勢(shì)，進(jìn)行汽車(chē)供應(yīng)商平移或自制供應(yīng)；對(duì)于減速器、伺服等技術(shù)要求較低的驅(qū)動(dòng)部件，特斯拉或?qū)で笸獠抗?yīng)。因此，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域具有技術(shù)積累和產(chǎn)能優(yōu)勢(shì)的廠商可能首先獲益。2.減速機(jī)：高精度的關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置，技術(shù)壁壘高減速機(jī)作為機(jī)器人的核心精密零部件，技術(shù)壁壘高。減速機(jī)的主要工作原理為通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)原動(dòng)機(jī)的減速增矩，是影響機(jī)器人性能的核心因素，在高精度場(chǎng)景中尚未存在替代方案，技術(shù)壁壘較高。同時(shí)，研發(fā)投入和固定資產(chǎn)投入都較高，綠的諧波從研發(fā)到成品花了10年的時(shí)間，初始投入大(根據(jù)招股書(shū)披露，其磨床原價(jià)約200萬(wàn)元，滾齒300萬(wàn)元)，是典型的高壁壘的行業(yè)。諧波減速機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，一半以上應(yīng)用用于工業(yè)機(jī)器人?？捎糜诠I(yè)機(jī)器人、航空航天、數(shù)控機(jī)床、半導(dǎo)體設(shè)備等領(lǐng)域。以全球諧波減速器龍頭哈默納科(Harmonic)為例，根據(jù)HD年報(bào)的披露，2015-2019年HD下游需求中來(lái)自工業(yè)機(jī)器人的占比在50%以上。24/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 諧波減速器用于工業(yè)機(jī)器人的輕載場(chǎng)合，精度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)同樣的減速比，重量有明顯優(yōu)勢(shì)。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，使用過(guò)程中不需要特別高的速度，而需要比較大的力矩來(lái)帶動(dòng)負(fù)載，因此需要減速器來(lái)達(dá)到降低速度提高轉(zhuǎn)矩的目的。機(jī)器人對(duì)減速器的要求包括抗沖擊性、長(zhǎng)壽命、低振動(dòng)、高剛度、高精度、高效率、輕巧緊湊等，一般使用諧波減速器和RV減速器，諧波主要用于輕載，RV主要用于重載場(chǎng)合。根據(jù)GGII，新增的工業(yè)機(jī)器人需求是減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動(dòng)力。此外，減速器本身有額定的使用壽命，需要定期更換，即存量市場(chǎng)的更換亦是需求方向之一。工業(yè)機(jī)器人的工作壽命一般為8-10年，期間減速器作為傳動(dòng)、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右。因而，當(dāng)前保有的工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)亦需要大量的減速器替換。GGII數(shù)據(jù)顯示，2021年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器總需求量為93.11萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)78.06%。其中增量需求82.41萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)95.05%；存量替換量為10.70萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)6.57%。自2020年二季度開(kāi)始，受益于機(jī)器人市場(chǎng)的回暖，減速器市場(chǎng)迎來(lái)新轉(zhuǎn)機(jī)；2021年市場(chǎng)迎來(lái)需求高增長(zhǎng)，減速器市場(chǎng)正式回歸“黃金時(shí)代”，大部分減速器廠商均迎來(lái)業(yè)績(jī)的增長(zhǎng)。隨著數(shù)字化進(jìn)程的加快推進(jìn)，機(jī)器換人將受益其中，預(yù)計(jì)未來(lái)幾年減速器市場(chǎng)增長(zhǎng)的確定性進(jìn)一步增強(qiáng),到2026年市場(chǎng)總需求量有望超過(guò)270萬(wàn)臺(tái)。25/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都需要配置一臺(tái)減速器，不同的機(jī)器人有不同數(shù)量的關(guān)節(jié)。靈活度越高、關(guān)節(jié)越多，所用的減速機(jī)越多。而且負(fù)載不同，所用的減速器也不同，重載的關(guān)節(jié)多使用RV減速器，輕載關(guān)節(jié)一般用諧波減速器。特斯拉機(jī)器人配套了全身40個(gè)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行單元，假設(shè)使用20個(gè)諧波減速機(jī)。正如前文所說(shuō)，特斯拉的40個(gè)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行單元包括中上肢和軀干28個(gè)，僅手部就有12個(gè)，如果考慮使用諧波驅(qū)動(dòng)，假設(shè)其中20RV諧波減速機(jī)的市場(chǎng)空間有機(jī)會(huì)獲得較大增長(zhǎng)。假設(shè)人形機(jī)器人從工業(yè)級(jí)別產(chǎn)品發(fā)展到消費(fèi)品級(jí)別的產(chǎn)品，在10萬(wàn)臺(tái)、50萬(wàn)臺(tái)和100萬(wàn)臺(tái)這三種銷(xiāo)量假設(shè)下(預(yù)計(jì)未來(lái)10年內(nèi))，減速機(jī)的市場(chǎng)空間增量分別為31億元、125億元和175億元，其中第三種情況下，175億元市場(chǎng)中75億元為諧波減速機(jī)。根據(jù)高工咨詢GGII，2021年中國(guó)減速器市場(chǎng)空間為93億，人形機(jī)器人將給減速機(jī)帶來(lái)需求空間增長(zhǎng)。26/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 競(jìng)爭(zhēng)格局角度，國(guó)產(chǎn)品牌占比逐步提高。國(guó)內(nèi)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人減速器的企業(yè)數(shù)量逐漸增多，且技術(shù)在逐步提升，部分廠商已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并逐步推向市場(chǎng)，在精密減速器國(guó)產(chǎn)化的道路上進(jìn)步明顯。根據(jù)GGII，2021年諧波減速機(jī)市占率方面，綠的諧波和來(lái)福諧波市場(chǎng)占有率提升明顯，哈默納科份額進(jìn)一步略有收縮。2021年RV減速機(jī)的市場(chǎng)格局方面，環(huán)動(dòng)科技的市場(chǎng)份額提升明顯，納博特斯克略有收縮，國(guó)產(chǎn)份額持續(xù)提升。綠的諧波作為國(guó)產(chǎn)減速機(jī)龍頭，已有服務(wù)機(jī)器人的配套經(jīng)驗(yàn)。根據(jù)公司招股書(shū)，綠的諧波的產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航空航天、醫(yī)療器械、光伏設(shè)備等高端制造行業(yè)和領(lǐng)域，其中諧波減速器已經(jīng)配套國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人優(yōu)必選，未來(lái)有望承接更多服務(wù)機(jī)器人機(jī)會(huì)。綠的諧波產(chǎn)能提升，有望承接更多訂單。從行業(yè)發(fā)展的一般規(guī)律來(lái)看，廠商處于供應(yīng)鏈管理、成本管控等方面的考慮均會(huì)扶持二供。根據(jù)綠的諧波招股書(shū)，在IPO募投項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)之前，公司每年諧波減速器產(chǎn)能約9萬(wàn)臺(tái)，只有哈默納科諧波減速器產(chǎn)能(178萬(wàn)臺(tái))的5%；募投產(chǎn)能達(dá)產(chǎn)以后，公司精密諧波減速器產(chǎn)能59萬(wàn)臺(tái)，約為哈默納科21年產(chǎn)能目標(biāo)中位數(shù)(312萬(wàn))的20%。根據(jù)公司2021年年報(bào)，公司的50萬(wàn)臺(tái)諧波減速器募投項(xiàng)目還在穩(wěn)步推進(jìn)，按募投項(xiàng)目建設(shè)計(jì)劃完成項(xiàng)目建設(shè)、設(shè)備采購(gòu)、設(shè)備調(diào)試等工作。根據(jù)公司公告的《投資者關(guān)系活動(dòng)記錄表》，截止2021年底公司產(chǎn)能達(dá)到了年產(chǎn)30萬(wàn)臺(tái)諧波減速器的水平。如果未來(lái)人形機(jī)器人訂單激增，綠的諧波有可能承接更多訂單，產(chǎn)能建設(shè)是很大的27/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 1年國(guó)產(chǎn)品牌匯川市占率達(dá)到第一，規(guī)模效應(yīng)創(chuàng)造競(jìng)爭(zhēng)力伺服電機(jī)通過(guò)實(shí)時(shí)的負(fù)反饋信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)更精密的控制，在精度方面優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)，在工業(yè)機(jī)器人、鋰電和光伏制造等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子由驅(qū)動(dòng)器形成的磁場(chǎng)作用，編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，電機(jī)精度決定于編碼器的精度。國(guó)產(chǎn)公司匯川、信捷和合川，近年來(lái)增長(zhǎng)較快，國(guó)產(chǎn)伺服份額已經(jīng)達(dá)到20%以上。根據(jù)MIR，2017年匯川的市占率5%，2021年市占率已經(jīng)達(dá)到16%，躍居市占率第一的品牌，增速非常高。伺服在新興制造業(yè)占比相對(duì)多，而且新型制造迭代快、不看重案例、對(duì)價(jià)格敏感，推動(dòng)了2021年國(guó)產(chǎn)伺服市占率的大幅度提升。市占率的提升又促進(jìn)了伺服品質(zhì)的迭代進(jìn)步。匯川的伺服產(chǎn)業(yè)鏈完整，發(fā)揮規(guī)模優(yōu)勢(shì)，吸引服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域訂單。伺服的核心零部件是驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、編碼器，匯川是國(guó)產(chǎn)公司中稍有的產(chǎn)業(yè)鏈完整的公司，可以發(fā)揮規(guī)模效應(yīng)。盡管下游配套的是工業(yè)自動(dòng)化和工業(yè)機(jī)器人，但在規(guī)模效應(yīng)之下成本能夠下降，對(duì)于服務(wù)機(jī)器人的客戶具有吸引力。4.傳感器：人形機(jī)器人需要很多傳感器，以保證靈敏度人形機(jī)器人需要很多傳感器，來(lái)保證足夠的信息采集。根據(jù)ZC_Robot機(jī)器人技術(shù)，機(jī)器人傳感器是一種檢測(cè)裝置，可以使得機(jī)器人感受到被測(cè)量信息，并且將加測(cè)感受到的信息按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)化為電信號(hào)或者其他形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)等需求。機(jī)器人傳感器是機(jī)器人的必要零部28/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 件，其可以將必要的外部信息以及自身狀態(tài)信息傳遞給機(jī)器人的控制系統(tǒng)，從而為機(jī)器人的決策提供必要的條件。機(jī)器人的環(huán)境感知能力依賴于對(duì)于環(huán)境信息的采集，因此更智能的機(jī)器人需要很多傳感器。根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同，可以分為內(nèi)部傳感器、外部傳感器。內(nèi)部傳感器是用于測(cè)量機(jī)器人自身狀態(tài)的功能元件，用于機(jī)器人感知自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使得機(jī)器人可以按照規(guī)定的位置、軌跡和速度等參數(shù)運(yùn)動(dòng)。外部傳感器主要是感知機(jī)器人自身所處環(huán)境以及自身和環(huán)境之家的相互信息，包括視覺(jué)、力覺(jué)等。根據(jù)ZC_Robot機(jī)器人技術(shù)，機(jī)器人的主要傳感器包括：視覺(jué)：視覺(jué)主要包括三個(gè)過(guò)程：圖像獲取，圖像處理以及圖像理解；力覺(jué)：力傳感器主要分為關(guān)節(jié)力傳感器、腕部力傳感器以及手指力傳感器等；觸覺(jué)：觸覺(jué)可以感知物體的表面特性和物理特性，研究從20世紀(jì)80年代開(kāi)始；接近覺(jué)：機(jī)器人移動(dòng)和操作過(guò)程中由接近覺(jué)可以得到更好的操控效果。傳感器領(lǐng)域下游需求分散，龍頭具備規(guī)模效應(yīng)。傳感器下游細(xì)分很多、制造各不同，是下游差異性較強(qiáng)的行業(yè)，較難形成規(guī)模效應(yīng)。國(guó)際傳感器大公司需要國(guó)際化銷(xiāo)售、制造外包模式來(lái)做大規(guī)模、攤薄研發(fā)成本。傳感器領(lǐng)域的優(yōu)秀公司基恩士，依靠全球化的規(guī)模效應(yīng)，2019財(cái)年共49.37億美元營(yíng)收，18.10億美元凈利潤(rùn)，利潤(rùn)率達(dá)到37%。根據(jù)林雪萍的《中國(guó)制造的隱痛：傳感器之殤》，基恩士以純?cè)O(shè)計(jì) (Fabless)起家，設(shè)計(jì)和銷(xiāo)售傳感器，同時(shí)不定制產(chǎn)品，標(biāo)準(zhǔn)化研發(fā)+代工，維持較高的規(guī)模效應(yīng)。29/34人形機(jī)器人的消費(fèi)品級(jí)別需求體量，能夠推動(dòng)傳感器細(xì)分板塊的國(guó)產(chǎn)替代加速。對(duì)比中國(guó)消費(fèi)領(lǐng)域和工業(yè)領(lǐng)域的傳感器，中國(guó)消費(fèi)類(lèi)電子的傳感器，由于市場(chǎng)的拉動(dòng)，近十年已經(jīng)有了很大的進(jìn)步，而工業(yè)領(lǐng)域卡脖子情況依然非常嚴(yán)重，圍繞著控制與測(cè)量，尤其是儀器儀表傳感器，幾乎完全進(jìn)口。能夠形成較強(qiáng)的規(guī)模效應(yīng)的領(lǐng)域，才能夠率先實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代。人手能以每秒300度的速度移動(dòng)，擁有成千上萬(wàn)的觸覺(jué)傳感器和21個(gè)主動(dòng)自由度，是人類(lèi)勞動(dòng)最完美的工具。因此，機(jī)器人靈巧手的關(guān)節(jié)越多代表越靈活，能做的操作也越多。3o/34機(jī)器人1.0時(shí)代的代表“機(jī)械臂”主要用于制造和組裝流水線，機(jī)器人2.0時(shí)代的代表物流機(jī)器人，通過(guò)輪子在提前規(guī)劃好的路徑移動(dòng)，利用視覺(jué)感知獲取信息并判斷，將物品搬運(yùn)至固定的位置。這兩個(gè)階段的“手”，即末端執(zhí)行器，可以是帶有噴槍、焊槍的工具，也可以是氣動(dòng)吸盤(pán)(如波士頓動(dòng)力HandleLogistic機(jī)器人)，又或是模仿人手的夾鉗(如小米鐵大)、三指夾爪等。而機(jī)器人3.0時(shí)代的手，也許會(huì)是布滿了傳感器，通過(guò)感知物體的重量、大小、溫度，采取不同的姿勢(shì)和力度對(duì)不同形態(tài)的物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻，再加上頭部的機(jī)器視覺(jué)、算法等技術(shù)，最終可以像人一樣進(jìn)行更準(zhǔn)確的判斷。目前主流的靈巧手有兩種方式，一種是內(nèi)置式，即將驅(qū)動(dòng)、傳感、控制等所有的驅(qū)動(dòng)執(zhí)行零部件都集成在手掌內(nèi)。另一種則是外置式，即將體積較大的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器外置在手臂，采用拉線方式從遠(yuǎn)端控制靈巧手的關(guān)節(jié)。這種方式和內(nèi)置相比，成本更低、難度也有所降低。典型代表是英國(guó)的shadowhand，特斯拉的Optimus也采用這種方式。Optimus的設(shè)計(jì)靈感來(lái)自于生物學(xué)，每只手擁有5個(gè)手指和11個(gè)自由度，由5根“經(jīng)脈”(線驅(qū)動(dòng))通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)一根金屬線來(lái)控制手指彎曲，并集成了感應(yīng)器和鎖定裝置，以更加節(jié)省能耗。手腕則由兩根執(zhí)行器控制，該設(shè)計(jì)不僅能讓手腕轉(zhuǎn)動(dòng)，還可以做水平的動(dòng)作。除此之外，特斯拉還需要將4-5kg左右的電驅(qū)手臂集成在雙足機(jī)器人上，這對(duì)人形機(jī)器人的行動(dòng)、操作和精巧抓取都提出了更高要求。Optimus機(jī)械手具備負(fù)重20磅(9KG)和自適應(yīng)抓取(能夠抓取不同形狀、尺寸的物體)的能力，因此，使得Optimus的手部勞動(dòng)力能夠勝任工廠的一般工作。在特斯拉Optimus的靈巧手中，關(guān)鍵部件為空心杯電機(jī)和絲桿，國(guó)內(nèi)相關(guān)企業(yè)包括鳴志電器、鼎智科技31/34 行業(yè)|深度|研究報(bào)告 公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人。公司2021年業(yè)績(jī)大幅增長(zhǎng)，主要得益于諧波減速器的市場(chǎng)需求增長(zhǎng)，且公司積極進(jìn)行產(chǎn)能投入，2021年底產(chǎn)能從9萬(wàn)臺(tái)增加至30萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)募投產(chǎn)能達(dá)產(chǎn)以后，產(chǎn)能接近60萬(wàn)臺(tái)，有望承接更多的諧波減速機(jī)訂單。總體來(lái)看公司業(yè)績(jī)?cè)鏊倏?、盈利能力較為3.鳴志電器:步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)質(zhì)出口企業(yè)，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)不斷優(yōu)化公司產(chǎn)品主要覆蓋運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域業(yè)務(wù)，包括步進(jìn)電機(jī)、直流