自動(dòng)控制串聯(lián)校正實(shí)驗(yàn)報(bào)告

實(shí)驗(yàn)五線性定常系統(tǒng)的串聯(lián)校正班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)老師：成績(jī)：實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?1、對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行分析，選擇合適的校正方式，設(shè)計(jì)校正器模型。 2、通過仿真實(shí)驗(yàn)，理解和驗(yàn)證所加校正裝置的結(jié)構(gòu)、特性和對(duì)系統(tǒng)性能的影響； 3、通過模擬實(shí)驗(yàn)部分進(jìn)一步理解和驗(yàn)證設(shè)計(jì)和仿真結(jié)果，進(jìn)而掌握對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)調(diào)試技術(shù)。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為G0(s)=1/s(s+1)校正前系統(tǒng)的波特圖：Gm=InfPm=12.7580Weg=InfWep=4.4165由此可得，系統(tǒng)相角欲度r=12.758，穿越頻率Wc=4.4165rad/s均低于指標(biāo)要求校正前閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線：由圖可得，校正前系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)參數(shù)如下：最大超調(diào)量為70%，調(diào)整時(shí)間為Ts=5.78s.源程序代碼如下：num=[20];den=[110];g=tf(num,den)Nyquist(g)bode(g)margin(g)[Gm,Pm,Weg,Wep]=Margin(g)gf=feedback(g,1)step(gf)2、經(jīng)過理論計(jì)算得到校正器模型：Gc(s)=（0.38s+1）/（0.046s+1）校正后系統(tǒng)的波特圖為Gm=InfPm=59.1872Weg=InfWep=7.5393校正后的系統(tǒng)相角欲度為r=59.1872，穿越角頻率Wc=7.5393rad/s，符合性能指標(biāo)要求。校正前后系統(tǒng)的波特圖比較：校正后閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)由圖可得，校正后閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)參數(shù)如下：最大超調(diào)量為15%，調(diào)整時(shí)間Ts=0.744s。系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性得到了提高。源程序代碼如下：num=[20]den=[110]g0=tf(num,den)gc=tf([0.381],[0.0461]);g=g0*gc;Bode(g，g0)margin(g)[Gm,Pm,Weg,Wep]=margin(g)gf=feedback(g,1);figure;step(gf)3、模擬部分3.1根據(jù)給定的實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ痛罱有Ｕ暗哪M電路圖根據(jù)傳遞函數(shù)繪制系統(tǒng)模擬電路圖，搭接后系統(tǒng)傳遞函數(shù)為G0(s)=19.6/s*(s+1)在試驗(yàn)臺(tái)上搭接模擬電路完畢后，使用模擬示波器觀測(cè)校正前系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，其響應(yīng)曲線如下圖所示：從圖中可以看出，模擬校正前網(wǎng)絡(luò)的階躍響應(yīng)參數(shù)為：最大超調(diào)量為68.6%，調(diào)整時(shí)間為Ts=6.185s3.2搭建校正后系統(tǒng)的模擬電路圖，校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)為：Gc(s)=(0.47s+1)/(1+0.039s)在試驗(yàn)臺(tái)上搭接校正器的模擬電路后，并引入原系統(tǒng)，用模擬示波器觀測(cè)校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，其響應(yīng)曲線如圖所示：由圖可知，校正后系統(tǒng)階躍響應(yīng)參數(shù)如下：最大超調(diào)量為：9%，調(diào)整時(shí)間Ts=0.344s。3.3用M