自動(dòng)控制原理一三

2.7自動(dòng)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)7/13/20231脈沖函數(shù)2.7.1閉環(huán)控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)

自動(dòng)控制系統(tǒng)一般受到兩類(lèi)輸入信號(hào)作用，一類(lèi)是對(duì)系統(tǒng)有用的信號(hào)，或稱(chēng)給定信號(hào)；另一類(lèi)信號(hào)是擾動(dòng)信號(hào)，或稱(chēng)干擾信號(hào)。給定信號(hào)通常加在控制裝置的輸入端；干擾信號(hào)一般作用在被控對(duì)象上，也可能出現(xiàn)在其他元部件上，甚至可能混雜在輸入信號(hào)中。一個(gè)系統(tǒng)往往有多個(gè)擾動(dòng)信號(hào)，但是一般只考慮其中最主要的。在下面的內(nèi)容中，主要介紹自動(dòng)控制系統(tǒng)中常用的傳遞函數(shù)。如圖2-34所示，閉環(huán)控制系統(tǒng)典型結(jié)構(gòu)圖。在該結(jié)構(gòu)圖中，從輸入信號(hào)到輸出信號(hào)之間的通道，稱(chēng)為前向通道；從輸出信號(hào)到反饋信號(hào)之間的通道，稱(chēng)為反饋通道。7/13/20232

將圖2-34所示方框的輸出信號(hào)線斷開(kāi)，即斷開(kāi)系統(tǒng)的反饋通道。這時(shí)反饋信號(hào)與輸入信號(hào)之比，稱(chēng)為系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。（2-57）

即系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)等于前向通道傳遞函數(shù)與反饋通道傳遞函數(shù)的乘積。7/13/20233G1(s)R(s)-B(s)N(s)C(s)G2(s)H(s)-圖2-34閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖例2.9：求例2.7所求得的系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。解：該系統(tǒng)是一個(gè)雙回路控制系統(tǒng)，先求內(nèi)環(huán)的傳遞函數(shù)為：。

7/13/20234這樣好，前逆向通綢道有鐮兩個(gè)套串聯(lián)摔方框印，反癥饋通逢道傳度遞函忘數(shù)貍，晶故系禾統(tǒng)的防開(kāi)環(huán)緩傳遞擱函數(shù)預(yù)為前旋向通瘡道兩耐個(gè)方曉框傳龜遞函閑數(shù)拌和和反饋?zhàn)耐ǖ来顐鬟f臭函數(shù)采的液乘積抄，即形開(kāi)環(huán)欺傳遞叔函數(shù)伏為：凈。2.誦7.循2閉環(huán)馳傳遞瘡函數(shù)1．晴給晌定破輸戰(zhàn)入艱信片號(hào)竊作屑用晨下繁系師統(tǒng)恰的梯閉襯環(huán)桂傳治遞橡函元數(shù)令擾粗動(dòng)量銷(xiāo)，由騰圖2誰(shuí)-3黨4即尊可得汽到圖忠2-屬35宮，輸希出量昏與輸煩入量石之吃間的竹閉環(huán)喝傳遞龍函數(shù)吩為：7曠/術(shù)9志/風(fēng)2夕0鏟2劈燕35G1(s)R(s)-B(s)C(s)G2(s)H(s)圖2宿-3塊5r(t)作用籠下的帆系統(tǒng)顏結(jié)構(gòu)歡圖（2-蔥58）稱(chēng)苦為哥在毀給勾定新輸病入榜信由號(hào)裙作殿用糖下銳系紙統(tǒng)憑的巾閉權(quán)環(huán)閥傳抓遞技函壯數(shù)游，創(chuàng)此失時(shí)翠的籠輸販出循量浮為河：7/柴9/確20筐236（2-油59）2．?dāng)嚁_宋動(dòng)毒作瓦用寶下倍系講統(tǒng)且的江閉摸環(huán)懼傳每遞硬函丈數(shù)為了猛研究許擾動(dòng)扭對(duì)系聞統(tǒng)的慕影響任，令柱，并盈由圖些2-銀34片改畫(huà)尾為圖牲2-步36凳所示襯。G1(s)-B(s)N(s)C(s)G2(s)H(s)-圖2鬧-3遷6n鍵(常t岡)作用腥下的劃系統(tǒng)心結(jié)構(gòu)交圖7/東9/斬20澤237由握該刊圖賀求訴得商在茄擾偉動(dòng)蓮單繁獨(dú)盈作牌用暫下羞系轟統(tǒng)誕的再閉晃環(huán)瓜傳葉遞貨函澡數(shù)疤為討：（2-趁60）因碌此飼，縣單從獨(dú)安作先用惹下尼系達(dá)統(tǒng)喝的握擾毅動(dòng)羅輸富出朽為神：（2-竹61）3．系餐統(tǒng)總遭的輸胳出根感據(jù)清線溉性福系返統(tǒng)遲的拉疊槽加竄原改理賴(lài)，學(xué)系戚統(tǒng)驅(qū)總貸的律輸峰出免為令給際定定輸皮入甲和柴擾殃動(dòng)慨引螺起考的痰輸廣出到的楊總侮和不，稠將昌（死2義-釣6何0禍）撇、架（招2惱-督6