自動控制原理一三

2.7自動控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)7/13/20231脈沖函數(shù)2.7.1閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)

自動控制系統(tǒng)一般受到兩類輸入信號作用，一類是對系統(tǒng)有用的信號，或稱給定信號；另一類信號是擾動信號，或稱干擾信號。給定信號通常加在控制裝置的輸入端；干擾信號一般作用在被控對象上，也可能出現(xiàn)在其他元部件上，甚至可能混雜在輸入信號中。一個系統(tǒng)往往有多個擾動信號，但是一般只考慮其中最主要的。在下面的內(nèi)容中，主要介紹自動控制系統(tǒng)中常用的傳遞函數(shù)。如圖2-34所示，閉環(huán)控制系統(tǒng)典型結(jié)構(gòu)圖。在該結(jié)構(gòu)圖中，從輸入信號到輸出信號之間的通道，稱為前向通道；從輸出信號到反饋信號之間的通道，稱為反饋通道。7/13/20232

將圖2-34所示方框的輸出信號線斷開，即斷開系統(tǒng)的反饋通道。這時反饋信號與輸入信號之比，稱為系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。（2-57）

即系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)等于前向通道傳遞函數(shù)與反饋通道傳遞函數(shù)的乘積。7/13/20233G1(s)R(s)-B(s)N(s)C(s)G2(s)H(s)-圖2-34閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖例2.9：求例2.7所求得的系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖的開環(huán)傳遞函數(shù)。解：該系統(tǒng)是一個雙回路控制系統(tǒng)，先求內(nèi)環(huán)的傳遞函數(shù)為：。

7/13/20234這樣好，前逆向通綢道有鐮兩個套串聯(lián)摔方框印，反癥饋通逢道傳度遞函忘數(shù)貍，晶故系禾統(tǒng)的防開環(huán)緩傳遞擱函數(shù)預(yù)為前旋向通瘡道兩耐個方曉框傳龜遞函閑數(shù)拌和和反饋?zhàn)耐ǖ来顐鬟f臭函數(shù)采的液乘積抄，即形開環(huán)欺傳遞叔函數(shù)伏為：凈。2.誦7.循2閉環(huán)馳傳遞瘡函數(shù)1．晴給晌定破輸戰(zhàn)入艱信片號竊作屑用晨下繁系師統(tǒng)恰的梯閉襯環(huán)桂傳治遞橡函元數(shù)令擾粗動量銷，由騰圖2誰-3黨4即尊可得汽到圖忠2-屬35宮，輸希出量昏與輸煩入量石之吃間的竹閉環(huán)喝傳遞龍函數(shù)吩為：7曠/術(shù)9志/風(fēng)2夕0鏟2劈燕35G1(s)R(s)-B(s)C(s)G2(s)H(s)圖2宿-3塊5r(t)作用籠下的帆系統(tǒng)顏結(jié)構(gòu)歡圖（2-蔥58）稱苦為哥在毀給勾定新輸病入榜信由號裙作殿用糖下銳系紙統(tǒng)憑的巾閉權(quán)環(huán)閥傳抓遞技函壯數(shù)游，創(chuàng)此失時翠的籠輸販出循量浮為河：7/柴9/確20筐236（2-油59）2．?dāng)嚁_宋動毒作瓦用寶下倍系講統(tǒng)且的江閉摸環(huán)懼傳每遞硬函丈數(shù)為了猛研究許擾動扭對系聞統(tǒng)的慕影響任，令柱，并盈由圖些2-銀34片改畫尾為圖牲2-步36凳所示襯。G1(s)-B(s)N(s)C(s)G2(s)H(s)-圖2鬧-3遷6n鍵(常t岡)作用腥下的劃系統(tǒng)心結(jié)構(gòu)交圖7/東9/斬20澤237由握該刊圖賀求訴得商在茄擾偉動蓮單繁獨(dú)盈作牌用暫下羞系轟統(tǒng)誕的再閉晃環(huán)瓜傳葉遞貨函澡數(shù)疤為討：（2-趁60）因碌此飼，縣單從獨(dú)安作先用惹下尼系達(dá)統(tǒng)喝的握擾毅動羅輸富出朽為神：（2-竹61）3．系餐統(tǒng)總遭的輸胳出根感據(jù)清線溉性福系返統(tǒng)遲的拉疊槽加竄原改理賴，學(xué)系戚統(tǒng)驅(qū)總貸的律輸峰出免為令給際定定輸皮入甲和柴擾殃動慨引螺起考的痰輸廣出到的楊總侮和不，稠將昌（死2義-釣6何0禍）撇、架（招2惱-督6