工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程-(實(shí)訓(xùn)任務(wù))精確定位和逼近運(yùn)課件

精確定位運(yùn)動(dòng)和逼近運(yùn)動(dòng)三角形、圓形的輪廓編程精確定位運(yùn)動(dòng)和逼近運(yùn)動(dòng)三角形、圓形的輪廓編程1學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)創(chuàng)建新程序模塊和編輯程序模塊選擇和取消程序?yàn)楹羞\(yùn)動(dòng)類型PTP、LIN和CIRC的運(yùn)動(dòng)編制簡(jiǎn)單的程序?yàn)楹芯_停止點(diǎn)和軌跡逼近的軌跡路線運(yùn)動(dòng)編程導(dǎo)航器中的程序處理學(xué)習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，學(xué)習(xí)PTP、LIN和CIRC的精確基礎(chǔ)知識(shí)，有關(guān)起始位置和軌跡逼近的理論知識(shí)，學(xué)習(xí)過程以手動(dòng)操作為主，依次完成練習(xí)內(nèi)容。學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)2知識(shí)回顧點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)（PTP）工具沿著最快的軌跡運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)。最快路徑TCPP1P2最短距離知識(shí)回顧點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)（PTP）最快路徑TCPP1P2最短距離3知識(shí)回顧線性移動(dòng)（LIN）工具以設(shè)定的速度沿一條直線移動(dòng)。TCP點(diǎn)沿著一條直線運(yùn)動(dòng)!!TCPP1P2P3知識(shí)回顧線性移動(dòng)（LIN）TCP點(diǎn)沿著一條直線運(yùn)動(dòng)!!TCP4知識(shí)回顧圓周移動(dòng)（CIRC）工具以設(shè)定的速度沿圓周軌跡移動(dòng)。結(jié)束點(diǎn)中間點(diǎn)

起始點(diǎn)TCPTCP沿著圓弧向結(jié)束點(diǎn)運(yùn)動(dòng)知識(shí)回顧圓周移動(dòng)（CIRC）結(jié)束點(diǎn)中間點(diǎn)

起始點(diǎn)TCPTCP5知識(shí)回顧逼近運(yùn)動(dòng)在逼近的過程中，機(jī)器人不會(huì)精確的到達(dá)程序的設(shè)定點(diǎn)，而是平滑地過渡到另一個(gè)點(diǎn)。優(yōu)點(diǎn)：縮短生產(chǎn)節(jié)拍減少電機(jī)磨損知識(shí)回顧逼近運(yùn)動(dòng)6知識(shí)回顧BCO運(yùn)行運(yùn)行原因確保使當(dāng)前的機(jī)器人位置與機(jī)器人程序中的當(dāng)前位置保持一致，并處在程序設(shè)定的目標(biāo)路徑上。僅當(dāng)當(dāng)前的機(jī)器人位置與編程設(shè)定的位置相同時(shí)才可進(jìn)行軌跡規(guī)劃。運(yùn)行執(zhí)行舉例選定程序或程序復(fù)位后BCO運(yùn)行至原始位置；更改了運(yùn)動(dòng)指令后執(zhí)行BCO運(yùn)行：如刪除、示教新點(diǎn)后；進(jìn)行了語句行選擇后執(zhí)行BCO運(yùn)行。知識(shí)回顧BCO運(yùn)行7三角形、圓形的輪廓編程任務(wù)內(nèi)容：1、分別以實(shí)訓(xùn)區(qū)域部分中三角形和圓形輪廓?jiǎng)?chuàng)建新程序模塊；2、在3D工作臺(tái)上以藍(lán)色顯示的坐標(biāo)系為基坐標(biāo)系、以尖觸頭1作為工具對(duì)輪廓進(jìn)行編程及運(yùn)行：移動(dòng)速度設(shè)定為0.3m/s；3、依次在運(yùn)行方式T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下對(duì)程序進(jìn)行測(cè)試。實(shí)訓(xùn)區(qū)域三角形、圓形的輪廓編程實(shí)訓(xùn)區(qū)域8三角形輪廓軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑：機(jī)器人HOME點(diǎn)->P1（安全點(diǎn)）；P1（安全點(diǎn)）—>P2（輪廓起始點(diǎn)）；P2（輪廓起始點(diǎn)）—>P3P3—>P4（輪廓終點(diǎn)）P4（輪廓終點(diǎn)）—>P5（安全點(diǎn)）；P5（安全點(diǎn)）—>機(jī)器人HOME點(diǎn)。P1和P5點(diǎn)分別是起始點(diǎn)和終點(diǎn)的安全點(diǎn)。P2（P5）P3P4三角形輪廓軌跡規(guī)劃P2（P5）P3P49圓形輪廓軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑：機(jī)器人HOME點(diǎn)->P1（安全點(diǎn)）；P1（安全點(diǎn)）->P2（輪廓起始點(diǎn)）；P2（圓弧起始點(diǎn)）->P3（輔助點(diǎn)）->P4（輪廓中間點(diǎn)）P4（圓弧起始點(diǎn)）->P5（輔助點(diǎn)）->P6（圓弧終點(diǎn)）P6（圓弧終點(diǎn)）->P7（安全點(diǎn)）；P7（安全點(diǎn)）->機(jī)器人HOME點(diǎn)。P6P2P3P4P5圓形輪廓軌跡規(guī)劃P6P2P3P4P510三角形、圓形輪廓編程步驟文件夾目錄預(yù)覽選定程序建立所在硬盤進(jìn)入文件夾所在目錄三角形、圓形輪廓編程步驟選定程序建立所在硬盤進(jìn)入文件夾所在目11創(chuàng)建新文件夾新建文件夾文件夾名稱命名為huahangweishi創(chuàng)建新文件夾新建文件夾文件夾名稱命名為huahangweis12創(chuàng)建三角形輪廓運(yùn)動(dòng)程序模塊選擇modul模塊輸入模塊名稱創(chuàng)建三角形輪廓運(yùn)動(dòng)程序模塊選擇modul模塊輸入模塊名稱13進(jìn)入程序編輯窗口通過【選定】進(jìn)入需編輯的程序文件通過【指令】添加運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)入程序編輯窗口通過【選定】進(jìn)入需編輯的程序文件通過【指令】14添加程序指令為當(dāng)前程序選擇工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系通過【指令】添加LIN運(yùn)動(dòng)指令添加程序指令為當(dāng)前程序選擇工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系通過【指令】添15添加程序指令通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)為指令運(yùn)動(dòng)P1點(diǎn)添加程序指令通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)為指令運(yùn)動(dòng)P1點(diǎn)16添加程序指令通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)添加指令運(yùn)動(dòng)到輪廓起始點(diǎn)P2添加程序指令通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)添加指令運(yùn)動(dòng)到輪廓起始點(diǎn)17添加程序指令通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)添加指令運(yùn)動(dòng)到輪廓起始點(diǎn)P3添加程序指令通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)添加指令運(yùn)動(dòng)到輪廓起始點(diǎn)18添加程序指令確認(rèn)指令三角形輪廓的最終程序添加程序指令確認(rèn)指令三角形輪廓的最終程序19創(chuàng)建圓形輪廓運(yùn)動(dòng)程序模塊新建modul模塊輸入模塊名稱“yuan”創(chuàng)建圓形輪廓運(yùn)動(dòng)程序模塊新建modul模塊輸入模塊名稱“yu20添加程序指令進(jìn)入程序編輯器窗口手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全點(diǎn)P1添加程序指令進(jìn)入程序編輯器窗口手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全點(diǎn)P121添加程序指令確定參數(shù)返回添加LIN指令添加程序指令確定參數(shù)返回添加LIN指令22添加程序指令修改LIN指令參數(shù)修改CIRC指令參數(shù)添加程序指令修改LIN指令參數(shù)修改CIRC指令參數(shù)23添加程序指令修改CIRC指令參數(shù)添加“CIRC”指令添加程序指令修改CIRC指令參數(shù)添加“CIRC”指令24添加程序指令