PMAC培訓(xùn)專業(yè)知識講座

PMAC應(yīng)用培訓(xùn)計劃第一天上午9：30-10：00交流培訓(xùn)需求10：00-11：40Pmac卡概述及clipper硬件介紹（含Pmac-pc104）11：50-12：50吃午飯下午1：00-2：00Pewin32pro及有關(guān)軟件使用2：00-4：00分組實(shí)際操作練習(xí)第二天上午9：30-11：40在線指令和變量說明及注意事項（含Pmac-pc104）11：50-12：50吃午飯下午1：00-2：00PID調(diào)整辦法2：00-4：00分組實(shí)際操作練習(xí)第三天上午9：30-11：40簡單運(yùn)動編寫和plc程序編寫辦法11：50-12：50吃午飯下午1：00-2：00介紹上位軟件通訊2：00-4：00答疑及分組實(shí)際操作練習(xí)第1頁P(yáng)MAC應(yīng)用培訓(xùn)北京鈞義志成科技發(fā)展有限公司第2頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡

PMAC含義：PMAC是programmultipleaxiscontroller可編程多軸運(yùn)動控制卡。PMAC特點(diǎn)：PMAC卡是美國Deltatau公司產(chǎn)品，是集運(yùn)動軸控制，和PLC控制以及數(shù)據(jù)采集多功能運(yùn)動控制產(chǎn)品。第3頁P(yáng)MAC卡1型和2型卡主要區(qū)分1型卡控制信號為模擬量，+-10V2型卡控制信號為數(shù)字量，直接輸出

PWM脈寬調(diào)制信號第4頁P(yáng)MAC卡軸數(shù)類型2軸卡PMACMINIPCIMINIPMAC24軸卡PMACPCILitePMAC2PCILitePMAC2A-1048軸卡PMACPCIPMAC2PCIPMAC2A-104+ACC1P32軸卡TurboPMACPCITurboPMAC2PCI第5頁P(yáng)MAC新產(chǎn)品Clipper4軸Clipper8軸Clipper+Acc1P12軸Clipper+Acc1P（2塊）第6頁P(yáng)MAC通訊方式類型PCIPC104總線USB通訊（PMAC2A-104UMAC)串口通訊RS422或RS232網(wǎng)卡通訊（PMAC2A-104Clipper）第7頁ClipperTurboPMAC2-Eth-Litecontroller第8頁TurboPMAC

Clipper介紹TurboPMAC

Clipper是一種基于TurboPMAC2CPU功能齊全，構(gòu)造緊湊，成本多軸控制器，標(biāo)配以太網(wǎng)和RS232通信接口和內(nèi)置IO.Clipper提供完整TurboPMAC

2處理器，并提供最低配備4軸伺服或步進(jìn)控制32個數(shù)字I/O點(diǎn)。第9頁Clipper產(chǎn)品特點(diǎn)80MHzDSP56303TurboPMACCPU256kx24顧客存放器1Mx8閃存用于顧客備份和固件最新固件版本RS-232串口100Mbps以太網(wǎng)端口第10頁1.

TURBOPMACCPU帶有DPRAM選項2.

USB,Ethernet和RS-232通訊（帶有Ethernetmodbus選項）3.

通道軸接口電路，每個通道包括：

—

12位±10V模擬量輸出

—

脈沖+方向數(shù)字量輸出

—

3組（A\B\C）差分/單端編碼器輸入

—

5個輸入標(biāo)志，2個輸出標(biāo)志

—

UVWTTL級霍爾傳感器輸入4．32路TTL-IO點(diǎn)5．“手輪“端口，帶有兩路：

—

A/B相正交編碼器輸入

—

脈沖（PFM或PWM）輸出對6．可選2通道12-位A/D轉(zhuǎn)換器，1通道12-位D/A轉(zhuǎn)換器Clipper產(chǎn)品特點(diǎn)第11頁Clipper卡常用附件ACC-1P

增加4軸接口反饋&IOACC-8ES 4通道模擬量伺服接口（16位）ACC-8FS 4通道PWM接口第12頁Clipper卡常用接口板SS11SS2第13頁Clipper卡常用接口板SS26IO(SS34IO)DTC-8B第14頁Clipper卡常用接口板DTC-34INDTC-34OUT第15頁Clipper硬件手冊構(gòu)造導(dǎo)言

基本配備

選項

附件配件硬件設(shè)置

設(shè)定跳線機(jī)械連接

安裝

電源要求

限位和回零開關(guān)

電機(jī)信號接口

模擬量輸入（選項）

比較相稱輸出

串口軟件設(shè)置

I變量

通訊

工作頻率及波特率設(shè)置

濾波DAC輸出配備

使用標(biāo)志io作為通用io

模擬量輸入設(shè)置

通用數(shù)字輸入和輸出

復(fù)用端口數(shù)字輸入和輸出硬件參照跳線說明端口引腳定義示意圖第16頁Clipper軟件手冊構(gòu)造導(dǎo)言PMAC到TURBOPMAC變化概要TURBOPMAC/PMAC2系統(tǒng)配備和自動配備TURBOPMAC變量和命令匯總TURBOPMAC全局I變量TURBO在線指令說明TURBO程序命令說明TURBO內(nèi)存及IO圖示TURBOPMAC數(shù)學(xué)特性推薦TURBOPMACM變量定義推薦TURBOPMAC2M變量定義固件更新列表

第17頁Clipper跳線介紹E3-重新初始化復(fù)位E4-看門狗定期器禁用跳線E5-以太網(wǎng)端口CPU收件控制跳線E6-ADC轉(zhuǎn)換器啟用跳線E14-E17-端口方向控制跳線第18頁Clipper跳線介紹（續(xù)）第19頁Clipper電源要求數(shù)字電源3A@+5VDC（15W）8通道配備。每增加一塊附加板需增加1A@+5VDC電源容量模擬量輸出電源

0.3A@+12至+15V（4.5W）

0.25A@-12到-15V（3.8W）（8通道配備）第20頁CLIPPER端口104總線J2–串口(JRS232Port)J3-MachineConnector(JMACH1Port)J4-MachineConnector(JMACH2Port)TB1J13–USB2.0通信端口J12–以太網(wǎng)通信端口J7-MachineConnector(JMACH3Port)J8–復(fù)用端口(JTHWPort)J10–手輪或脈沖/方向端口(JHW/PDPort)J9–通用數(shù)字輸入輸出端口(JOPTPort)第21頁Clipper卡標(biāo)志信號PMAC每個通道下有5個專用數(shù)字輸入端口：PLIMn，MLIMn（行程限制），HOMEn（回零），F(xiàn)AULTn（放大器故障），USERn。第22頁Clipper卡標(biāo)志接法第23頁Clipper卡標(biāo)志接法（續(xù)）第24頁Clipper卡編碼器接法第25頁Clipper卡指令信號接法第26頁Clipper基本參數(shù)（模擬量）I7000=1001;PWMfrequency29.4kHz,PWM1-4I7001=5;PhaseClock9.8kHzI7002=3;Servofrequency2.45kHzI7003=1746;ADCfrequencyI7100=1001;PWMfrequency29.4kHz,PWM5-8I7103=1746;ADCfrequencyI70n6=0;Outputmode:DACIxx69=1001;DAClimit10VdcI10=3421867;Servointerrupttimen=channelnumberfrom1to8xx=motornumberfrom1to8第27頁Clipper基本參數(shù)（脈沖&方向）Ix02＝Ix02＋2I70n6＝3I70n0＝8Ix24＝$120231PID參數(shù)Ix30=760Ix31=0Ix32=15042第28頁在板標(biāo)志HOME5-24VDCInputM120M220M320M420PLIM5-24VDCInputM121M221M321M421MLIM5-24VDCInputM122M222M322M422USER5-24VDCInputM115M215M315M415AENA5-24VDCOutputM114M214M314M414第29頁在板IO設(shè)置（JOPT）M0->Y:$78400,0;DigitalOutputM00M1->Y:$78400,1;DigitalOutputM01M2->Y:$78400,2;DigitalOutputM02M3->Y:$78400,3;DigitalOutputM03M4->Y:$78400,4;DigitalOutputM04M5->Y:$78400,5;DigitalOutputM05M6->Y:$78400,6;DigitalOutputM06M7->Y:$78400,7;DigitalOutputM07M8->Y:$78400,8;DigitalInputMI0M9->Y:$78400,9;DigitalInputMI1M10->Y:$78400,10;DigitalInputMI2M11->Y:$78400,11;DigitalInputMI3M12->Y:$78400,12;DigitalInputMI4M13->Y:$78400,13;DigitalInputMI5M14->Y:$78400,14;DigitalInputMI6M15->Y:$78400,15;DigitalInputMI7M32->X:$78400,0,8;DirectionControlbits0-7(1=output,0=input)M34->X:$78400,8,8;DirectionControlbits8-15(1=output,0=input)M40->X:$78404,0,24;Inversioncontrol(0=0V,1=5V)M42->Y:$78404,0,24;J9portdatatypecontrol(1=I/O)第30頁在板IO設(shè)置（續(xù)）OPENPLC1CLEARM32=$FF;BITS0-8areassignedasoutputM34=$0;BITS9-16areassignedasinputM40=$FF00;DefineinputsandoutputsM42=$FFFF;AlllinesareI/OtypeDISPLC1;DisablePLC1CLOSE第31頁在板IO設(shè)置（J8）M40->Y:$78402,8,1;SEL0OutputM41->Y:$78402,9,1;SEL1OutputM42->Y:$78402,10,1;SEL2OutputM43->Y:$78402,11,1;SEL3OutputM44->Y:$78402,12,1;SEL4OutputM45->Y:$78402,13,1;SEL5OutputM46->Y:$78402,14,1;SEL6OutputM47->Y:$78402,15,1;SEL7OutputM48->Y:$78402,8,8,U;SEL0-7OutputstreatedasabyteM50->Y:$78402,0,1;DAT0InputM51->Y:$78402,1,1;DAT1InputM52->Y:$78402,2,1;DAT2InputM53->Y:$78402,3,1;DAT3InputM54->Y:$78402,4,1;DAT4InputM55->Y:$78402,5,1;DAT5InputM56->Y:$78402,6,1;DAT6InputM57->Y:$78402,7,1;DAT7InputM58->Y:$78402,0,8,U;DAT0-7Inputstreatedasabyte第32頁P(yáng)MAC2A-PC/104型卡主要配備第33頁P(yáng)MAC2A-PC/104型卡通訊方式104總線通訊RS232串行通訊USB2.0(需定購ACC2POPT1A)TCP/IP網(wǎng)卡通訊（需定購ACC2POPT1B)第34頁P(yáng)MAC2A-PC/104型卡電源配備

直流+5V電源，用于數(shù)字電路工作

3A@+5V(±5%)(15W)

供電：104總線/TB1端子直流+-15V電源，用于DAC模擬量輸出

0.3A@+12to+15V(4.5W)0.25A@-12to-15V(3.8W)

供電：104總線/TB1端子直流+5V——24V電源，用于限位和回零信號工作

第35頁P(yáng)MAC2A-PC/104型卡跳線設(shè)置第36頁第37頁接上頁第38頁P(yáng)MAC2A-PC/104型卡基本參數(shù)設(shè)定（脈沖控制）I*00=1I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C018I102=$C004I202=$C00CI302=$C014I402=$C01CI9n0=8:純開環(huán)方式

I910I920I930I940I*30….*35:PID參數(shù)

I130=700I131=0I132=15050注：以上參數(shù)中*代表1-8電機(jī)以上參數(shù)中n代表1-8編碼器第39頁P(yáng)MAC2A-PC/104型卡基本參數(shù)設(shè)定（模擬量控制）I*00=1I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C018I9n0=7OR3(對第一種電機(jī)）:反饋連接回來

I910I920I930I940I9n6=0I*69=1024I900=1001I901=2I902=3I10=1710933I*30….*35:PID參數(shù)注：以上參數(shù)中*代表1-8電機(jī)以上參數(shù)中n代表1-8編碼器第40頁休息！休息一下！第41頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡軟件

PMAC卡新版本軟件

.執(zhí)行軟件

:WINDOWS環(huán)境執(zhí)行軟件,目前有PEWIN32PRO,可支持

WIN98WIN2023,WINXP.

.開發(fā)軟件

:

PCOMM32PRO：windows下動態(tài)璉接庫函數(shù)，可使用VB，

VC，C++，BLANDC開發(fā)。

PTALK32PRO：提供是VB,VC下控件注：PRO系列軟件是新版本軟件，帶有序列號，與控制卡通訊方式與老版本不一樣，詳細(xì)資料參照PCOMM32PROINSTALLATIONINSTRUCTION第42頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡PMAC執(zhí)行軟件PEWIN32PRO功能

與PMAC卡建立通訊，

調(diào)試，診斷錯誤。

給PMAC發(fā)在線（on-line）指令。

監(jiān)視PMAC卡電機(jī)，坐標(biāo)系及系統(tǒng)狀態(tài)。

監(jiān)視，修改和查詢PMAC卡變量

備份及恢復(fù)PMAC總體設(shè)置第43頁P(yáng)EWIN軟件安裝過程第44頁P(yáng)COMM軟件安裝第45頁通訊驅(qū)動安裝和設(shè)定（串口）第46頁通訊驅(qū)動安裝和設(shè)定（USB）第47頁通訊驅(qū)動安裝和設(shè)定（網(wǎng)口）第48頁去練習(xí)一下！第49頁

PMAC變量說明PMACI變量PMAC卡I變量為卡，電機(jī)和編碼器等參數(shù)變量，用于設(shè)置電機(jī)速度，精度，回零等數(shù)值，以及坐標(biāo)系狀態(tài)，還包括編碼器反饋形式。PMAC卡I變量分類如下：PMAC多軸運(yùn)動控制卡第50頁

PMACI變量

:I00—I99:為PMAC卡全局變量

I100—I186:為#1電機(jī)設(shè)置變量

I200—I286:為#2電機(jī)設(shè)置變量

I300—I386:為#3電機(jī)設(shè)置變量

。。。。。。。。

I800—I886:為#8電機(jī)設(shè)置變量

I187—I199:為&1坐標(biāo)系設(shè)置變量

I287—I299:為&2坐標(biāo)系設(shè)置變量

。。。。。。。。

I887—I899:為&8坐標(biāo)系設(shè)置變量

TurboPMACI變量

:I0–I99全局變量I100–I199為#1電機(jī)設(shè)置變量

I200–I299為#2電機(jī)設(shè)置變量

…I3200–I3299為#32電機(jī)設(shè)置變量

I3300–I4799補(bǔ)充電機(jī)設(shè)置變量I4900–I4999配備狀態(tài)I5000–I5099數(shù)據(jù)采集/ADC復(fù)用設(shè)置變量I5100–I5199為&1坐標(biāo)系設(shè)置變量I5200–I5299為&2坐標(biāo)系設(shè)置變量…I6600–I6699為&16坐標(biāo)系設(shè)置變量I6800–I6999MACROIC設(shè)置變量I7000–I7999ServoIC設(shè)置變量I8000–I8191編碼器轉(zhuǎn)換表設(shè)置變量PMAC多軸運(yùn)動控制卡第51頁P(yáng)MAC卡有關(guān)電機(jī)設(shè)置I變量下列為PMAC卡主要I變量，是顧客經(jīng)常會修改到下列*=1-8電機(jī)I*00:電機(jī)禁能/使能控制，I*00=1表達(dá)使能I*02:電機(jī)模擬量輸出地址，該地址對于1型卡和2型卡應(yīng)為特定I*03=位置反饋地址

I*04=速度反饋地址對于同一種反饋元件，I*03=I*04PMAC多軸運(yùn)動控制卡第52頁P(yáng)MAC卡有關(guān)電機(jī)設(shè)置I變量I*29:DAC模擬量輸出微調(diào)。此參數(shù)能夠調(diào)整模擬量輸出偏差I(lǐng)*30—I*35:PMAC卡PID調(diào)整有關(guān)變量I*11I*12:設(shè)置電機(jī)跟隨誤差報警和極限值，單位為ctsI*13I*14:設(shè)置電機(jī)正負(fù)軟限位。單位為cts.I*23:電機(jī)回零速度及方向，速度單位為cts/msI*26:電機(jī)回零偏差，單位為cts1/16I*69:模擬量輸出范圍，缺省為：20480—6.25VPMAC多軸運(yùn)動控制卡第53頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡I900:對于1型卡，為反饋信號極性和倍頻，PMAC卡最大能夠設(shè)置到4倍頻TurboPMAC2I7mn0(m=0to9,n=1to4)PMAC2

伺服IC號m通道號n第54頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡I902:PMACflag信號捕捉方式，主要用于回零使用TurboPMAC2I7mn2

第55頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡I903:選擇PMACflag信號形式，可設(shè)為回零，也可設(shè)為+-限位信號TurboPMAC2I7mn3

第56頁P(yáng)MAC卡內(nèi)存構(gòu)造圖第57頁P(yáng)MACM變量

M變量稱為PMAC卡地址指針變量，變量范圍：M0到M1023.M變量定義格式為：M**地址，偏置地址，寬度，方向

M變量功能為存取PMAC內(nèi)存和I/O點(diǎn)，M變量一旦定義，通過卡后備電池或閃爍存放器能夠被保存下來。M變量能夠是1位，也能夠是一種字節(jié)（8位）或者是一種24位字，48位浮點(diǎn)雙字。PMAC多軸運(yùn)動控制卡第58頁P(yáng)MACM變量

M變量定義地址前綴，能夠是下列類型：

X:X內(nèi)存中1-24位固定地址位

Y:Y內(nèi)存中1-24位固定地址位

D:同步占用X和Y內(nèi)存48位固定地址位

L:同步占用X和Y內(nèi)存48位浮點(diǎn)地址位

DP:32位固定地址位(雙端口RAM使用)F:32位固定地址位(雙端口RAM使用)TWD:多路數(shù)碼開關(guān)BCD碼

TWB:多路數(shù)碼開關(guān)串行I/O碼PMAC多軸運(yùn)動控制卡第59頁P(yáng)MACM變量M變量應(yīng)用實(shí)例：M0->y:$FFC2,8,1指向卡輸出1M9->y:$FFC2,8,8指向卡輸出1—8當(dāng)指令M0=1打開卡輸出1當(dāng)指令m9=45由于45=00101101，因此打開輸出1，3，4，6，而關(guān)閉輸出2，5，7，8。如M變量定義如下：M102->Y:$c003,8,16,s指向卡模擬量1（DAC1）輸出,16位寬,有方向性M162->D:$002B指向卡#1電機(jī)實(shí)際位置。以上兩個M變量M102和M162,顧客能夠編寫程序，指令M102=**,來指令卡模擬量輸出，或者鍵入M162，來查詢卡#1電機(jī)實(shí)際位置。

PMAC多軸運(yùn)動控制卡第60頁P(yáng)MACP變量

PMAC卡P變量為卡全局變量，個數(shù)為1024，從P0~P1023，為48位浮點(diǎn)變量，P變量在程序中可任意使用。主要使用方法舉例如下：假如用P0到P359建立一種每度一種值正鉉表，可使用P變量如下編程(這里假定M0~M10已由上面語句設(shè)定)P1000=0While(P1000<360)M0=SIN(P1000)x(m0)P1000=P1000+1EndwhilePMAC多軸運(yùn)動控制卡第61頁P(yáng)-變量是全局顧客變量。是48位浮點(diǎn)變量。在TurboPMAC下內(nèi)存，但由于沒有事先定義用途。有8192個P-變量，從P0至P8191。一種特定P-變量意味著同樣事情在任何范圍內(nèi)卡;所有坐標(biāo)系能夠訪問所有P-變量。這就使有用信息應(yīng)用在不一樣坐標(biāo)系。P-變量可用于在程序任何地方例如：位置，距離，速度，時間，方式，角度，中間計算等TurboPMACP變量PMAC多軸運(yùn)動控制卡第62頁P(yáng)MACQ變量

Q變量同P變量，為48位浮點(diǎn)變量，共有1024個,Q0~Q1023,,每個Q變量與使用它坐標(biāo)系有關(guān)，同一種Q變量在不一樣坐標(biāo)系中占用不一樣地址，而在PMAC同一種地址，在不一樣坐標(biāo)系對應(yīng)不一樣Q變量。

Q變量特殊用途：read命令能夠?qū)⒆x入值前面加上字母A到Z,分別放到Q101q到Q126中。運(yùn)動程序中S體現(xiàn)式（主軸）將跟在背面值放在Q127變量中。PMAC多軸運(yùn)動控制卡第63頁TurboPMACQ變量PMAC多軸運(yùn)動控制卡第64頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡PMAC卡手動指令

1.開環(huán)指令

指令格式:#nO**回車,**代表最大模擬量輸出百分比。最大模擬量數(shù)值由變量I*69來決定，最大為+-10V。例如：#1O10回車，表達(dá)第一種電機(jī)以最大模擬量10%輸出模擬量2.開環(huán)指令作用

.驗(yàn)證模擬量輸出通道

.伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動后，可檢查編碼器反饋方向，確保O+指令時，編碼器計數(shù)為正，O-時，編碼器計數(shù)遞減，不然可修改I7mn0(I9n0)等編碼器極性參數(shù)。第65頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡手動閉環(huán)指令指令格式

#nJ/：電機(jī)n手動停頓，或手動閉環(huán)

#nJ+：電機(jī)n手動連續(xù)正轉(zhuǎn)

#nJ-：電機(jī)n手動連續(xù)反轉(zhuǎn)

#nJ:常數(shù)電機(jī)n手動從目前位置增量運(yùn)行一種距離

#nJ=常數(shù)電機(jī)n手動運(yùn)行到指定位置

#nj^常數(shù)電機(jī)n手動從目前實(shí)際位置運(yùn)行到指定位置例：#1J+#2J：100000#3J=-5000#7J^-300第66頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡與手動JOG指令有關(guān)I變量

I*19：手動JOG最大加速度，單位：cts/ms平方

I*20:手動JOG加速時間，單位：msI*21:手動JOGS曲線加速時間，單位：msI*22:手動JOG速度，單位：cts/ms第67頁P(yáng)MACJOG直線加速軌跡曲線第68頁P(yáng)MACJOGS曲線加速軌跡曲線第69頁P(yáng)MACJOGS曲線與直線加速軌跡曲線第70頁P(yáng)MAC電機(jī)回零指令及有關(guān)I變量回零指令：#nHOME(HM);電機(jī)n執(zhí)行回零運(yùn)動

#nHOMEZ(HMZ)；電機(jī)n不執(zhí)行實(shí)際回零運(yùn)動，將目前位置清零。第71頁P(yáng)MAC電機(jī)回零指令及有關(guān)I變量回零有關(guān)I變量：I*19---I*21:回零加速度和加速時間，同JOG運(yùn)動相同I*23:回零速度及方向,單位：cts/msI*26:回零位置偏置值，單位：1/16ctsI7mn3（#1為例）（I9n3PMAC2型卡）：回零信號選擇，可設(shè)置為：

0：HM信號

1：+LIM信號

2：-LIM信號

3：FAULT信號第72頁P(yáng)MAC電機(jī)回零指令及有關(guān)I變量回零有關(guān)I變量：I7mn2（I9n2PMAC2型卡）回零信號捕捕捉方式，可設(shè)置如下：第73頁P(yáng)MAC卡電機(jī)PID調(diào)整

PID調(diào)整前提1.PEWIN執(zhí)行軟件與卡已建立通訊2.伺服系統(tǒng)已連接正常,電機(jī)必須為閉環(huán)狀態(tài)3.使電機(jī)閉環(huán)指令為:#nj/ctrlA4.使用#n?ctrlB,在線指令來查詢電機(jī)狀態(tài)字

812．。。。。。。。。。。則表達(dá)閉環(huán)狀態(tài)

85。。。。。。。。。。。則表達(dá)開環(huán)狀態(tài)

E12..........則表達(dá)電機(jī)在硬限位

A12..........則表達(dá)電機(jī)在軟限位

012..........則表達(dá)電機(jī)未使能PMAC多軸運(yùn)動控制卡第74頁P(yáng)MAC多軸運(yùn)動控制卡與PID調(diào)整有關(guān)I變量I*30:伺服環(huán)百分比增益，影響系統(tǒng)剛性。I*31:伺服環(huán)微分增益，提供應(yīng)系統(tǒng)阻尼。I*32:伺服環(huán)速度前饋增益，減小系統(tǒng)跟隨誤差。I*33:伺服環(huán)積分增益，減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。I*35:伺服環(huán)加速度前饋，消除系統(tǒng)在加減速時跟隨誤差。I*68:摩擦增益，減小由于摩擦產(chǎn)生跟隨誤差。第75頁P(yáng)MAC卡PID調(diào)整STEP曲線分析PMAC多軸運(yùn)動控制卡第76頁P(yáng)MAC卡PID調(diào)整STEP曲線分析第77頁P(yáng)MAC卡PID調(diào)整STEP曲線分析第78頁P(yáng)MAC卡PID調(diào)整STEP曲線分析第79頁P(yáng)MAC卡PID調(diào)整Parabalic拋物線曲線分析第80頁P(yáng)MAC卡PID調(diào)整Parabalic拋物線曲線分析第81頁P(yáng)MAC卡PID調(diào)整Parabalic拋物線曲線分析第82頁P(yáng)ID手動調(diào)整辦法第83頁去練習(xí)一下！第84頁P(yáng)MAC卡如何編寫運(yùn)動程序定義坐標(biāo)系：&nn為1-8個坐標(biāo)系定義坐標(biāo)軸：#n->(A)X或（YZUVWABC)n為1-8電機(jī),A為一常數(shù)。定義舉例：&1#1->x#2->y&2#4->20x#6->25.4y第85頁P(yáng)MAC卡如何編寫運(yùn)動程序

定義舉例：&1#1->x#2->x&1#1->x&2#2->y

不正確定義：&1#1->x#1->y&1#1->x&2#1->x

第86頁P(yáng)MAC卡如何編寫運(yùn)動程序坐標(biāo)軸定義矩陣：PMAC卡可如下定義軸矩陣

#1->a11X+a12Y+a13Z+b1#2->a21X+a22Y+a23Z+b2#3->a31X+a32Y+a33Z+b3

其中a11-a33是百分比放大系數(shù)，b1-b3是偏移量此定義形式能夠?qū)崿F(xiàn)對坐標(biāo)系：平移放大旋轉(zhuǎn)校正第87頁坐標(biāo)系平移舉例：第88頁坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)舉例：第89頁坐標(biāo)系校正舉例：第90頁運(yùn)動程序是指令坐標(biāo)系軸作定位和輪廓運(yùn)動等.運(yùn)動程序是多數(shù)PMAC卡應(yīng)用關(guān)鍵.需要學(xué)習(xí):什么是運(yùn)動程序如何寫一種運(yùn)動程序如何運(yùn)行一種運(yùn)動程序運(yùn)動程序第91頁P(yáng)MAC編程在某一時刻執(zhí)行一種運(yùn)動，執(zhí)行運(yùn)動所需所有計算在坐標(biāo)系下運(yùn)行一種程序能夠在多種坐標(biāo)系下同步運(yùn)行一種程序能夠在不一樣坐標(biāo)系下運(yùn)行一種坐標(biāo)系一段時間只能運(yùn)行一種運(yùn)動程序運(yùn)動程序第92頁開始一種程序指向一種坐標(biāo)系，用在線指令:&n用在線指令指向程序:Bn用在線指令運(yùn)行:Ror<CTRL-R>SH停頓程序用在線指令指向坐標(biāo)系:&n用在線指令:Q,k,A,or<CTRL-Q>,<CTRL-S>,<CTRL-A>,<CTRL-K>運(yùn)動程序(續(xù))第93頁運(yùn)動指令

X1000Y2023Z3000 U(P1*3.14159)V(20*SIN(Q6)) DWELL,DELAY模態(tài)指令

ABS,INC,FRAX,NORMAL LINEAR,RAPID,CIRCLEn,SPLINEn,PVT TA,TS,TM,F變量付值

{variable}={expression}PMAC運(yùn)動程序體現(xiàn)式第94頁邏輯控制體現(xiàn)式

N,O,GOTO,GOSUB,CALL,RETURN G,M,T,D(specialCALLstatements) IF,ELSE,ENDIF,WHILE,ENDWHILE輔助體現(xiàn)式

COMMAND,SEND,DISPLAY ENABLEPLC,DISABLEPLCPMAC運(yùn)動程序體現(xiàn)式(續(xù))第95頁LogicOperators邏輯操作符

& (bitbybitAND) | (bitbybitOR) ^ (bitbybitExclusiveOR)Comparators比較符

= (equalto) != (notequalto) > (greaterthan) !> (notgreaterthan;lessthanorequalto) < (lessthan)

Functions函數(shù)

SIN,COS,TAN,ASIN,ACOS,ATAN,ATAN2, SQRT,LN,EXP,ABS,INT

PMAC邏輯操作第96頁P(yáng)MAC程序構(gòu)造建立一種程序:CLOSEDELGAT&n#{motor}->{axisscaling}{axis}OPENPROGnCLEAR MotionprogramstatementsCLOSE從內(nèi)存中刪除一種程序OPENPROGnCLEARCLOSE第97頁*********************Set-upandDefinitions*********************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->X ;Assignmotor1totheX-axis-1programunit ;ofXis1encodercountofmotor#1*********************MotionProgramText*************************OPENPROG1 ;Openbufferforprogramentry,Program#1CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeABS ;Absolutemode-movesspecifiedbypositionTA500 ;Set1/2sec(500msec)accelerationtimeTS0 ;SetnoS-curveaccelerationtimeF5000 ;Setfeedrate(speed)of5000units(cts)/secX10000 ;MoveX-axistoposition10000DWELL500 ;Stayinpositionfor1/2sec(500msec)X0 ;MoveX-axistoposition0CLOSE ;Closebuffer-endofprogramTorunthisprogram:&1B1R ;Coord.System1,pointtoBeginningofProgram1,Run例:ASimpleMove一種簡單運(yùn)動第98頁第99頁LINEAR插補(bǔ)方式對PMAC顧客直線插補(bǔ)是最通用方式.直線插補(bǔ)軌跡包括加減速時間和運(yùn)動時間.需要學(xué)習(xí):什么是直線插補(bǔ)模式軌跡如何變化軌跡特性如何實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動速度混合第100頁Linear模式軌跡

小Acceleration時間第101頁Linear模式軌跡(continued)

小Acceleration時間第102頁Linear模式軌跡(continued)

加速時間等于運(yùn)動時間第103頁Linear模式軌跡(continued)

加速時間等于運(yùn)動時間第104頁Linear模式軌跡

大(速度限制)加速時間第105頁Linear模式軌跡

大(速度限制)加速時間第106頁加速參數(shù)TA

編程加速時間

(單位:msec);整數(shù)TS

編程S-曲線時間

(單位:msec);整數(shù)第107頁加速參數(shù)(continued)第108頁例:一種復(fù)雜運(yùn)動;********************Set-upandDefinitions********************&1 ;Coordinatesystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->1000X ;1unit(cm)ofXis1000countsofmotor1;********************MotionProgramText***********************OPENPROG2 ;Openbufferforentry,Program#2CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeINC ;Incrementalmode-movesspecifiedbydistanceTA500 ;1/2sec(500msec)accelerationtimeTS250 ;1/4secineachhalfofS-curveTM2023 ;2secmovetime(tostartofdecel)P1=0 ;InitializealoopcountervariableWHILE(P1<10) ;Loopuntilconditionisfalse(10times)X10 ;MoveX-axis10cm(=10,000cts)positiveDWELL500 ;Holdpositionfor1/2secX-10 ;MoveX-axisback10cmnegativeDWELL500 ;Holdpositionfor1/2secP1=P1+1 ;IncrementloopcounterENDWHILE ;EndofloopCLOSE ;Closebuffer-endofprogram運(yùn)行程序:&1B2R ;坐標(biāo)系1,指向運(yùn)動程序2,運(yùn)行第109頁例：

一種復(fù)雜運(yùn)動（圖）第110頁P(yáng)MAC運(yùn)動速度混合PMAC在如下情況下速度無法混合:兩個運(yùn)動指令中間有DWELL指令2個向后跳轉(zhuǎn)指令(GOTO,ENDW)速度混合功能無效設(shè)定(Ix92=1)第111頁DWELLVs.DELAYDWELL總使用固定時基(I10)暫停時間不包括減速過程直到DWELL結(jié)束才執(zhí)行下面運(yùn)動計算(addI11time)第112頁DWELLVs.DELAY(continued)DELAY使用可變時基(%value)暫停時間包括減速過程最小暫停時間是目前TA時間下面運(yùn)動時間開始于DELAY指令第113頁例:速度混合有效例程*******************Set-upandDefinitions*******************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->X ;Assignmotor1totheX-axis-1programunit ;ofXis1encodercountofmotor#1I192=0 ;Enableblending*******************MotionProgramText**********************OPENPROG1 ;Openbufferforprogramentry,Program#1CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeABS ;Absolutemode-movesspecifiedbypositionTA500 ;Set1/2sec(500msec)accelerationtimeTS0 ;SetnoS-curveaccelerationtimeF5000 ;Setfeedrate(speed)of5000units(cts)/secX10000 ;MoveX-axistoposition10000X20230 ;MoveX-axistoposition20230X30000 ;MoveX-axistoposition30000DWELL0 ;StopprogramlookaheadCMD"ENDG" ;SendOn-linecommandtostopdatagatheringCLOSE ;Closebuffer-endofprogramTorunthisprogram:DEFGAT<CR>GAT&1B1R ;GATHER,CS.1,pointtoBeginningofProgram1,Run第114頁例:速度混合有效例程第115頁例:速度混合無效例程*******************Set-upandDefinitions*******************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->X ;Assignmotor1totheX-axis-1programunit ;ofXis1encodercountofmotor#1I192=1 ;Disableblending*******************MotionProgramText**********************OPENPROG1 ;Openbufferforprogramentry,Program#1CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeABS ;Absolutemode-movesspecifiedbypositionTA500 ;Set1/2sec(500msec)accelerationtimeTS0 ;SetnoS-curveaccelerationtimeF5000 ;Setfeedrate(speed)of5000units(cts)/secX10000 ;MoveX-axistoposition10000X20230 ;MoveX-axistoposition20230X30000 ;MoveX-axistoposition30000DWELL0 ;StopprogramlookaheadCMD"ENDG" ;SendOn-linecommandtostopdatagatheringCLOSE ;Closebuffer-endofprogramTorunthisprogram:DEFGAT<CR>GAT&1B1R ;GATHER,CS.1,pointtoBeginningofProgram1,Run第116頁例:速度混合無效例程第117頁什么變量控制圓弧插補(bǔ)如何使用圓弧插補(bǔ)如何定義插補(bǔ)平面PMAC允許X,Y,和Z軸在一種坐標(biāo)系下執(zhí)行圓弧插補(bǔ)指令。TS可控制起始和結(jié)束加減速時間.圓弧插補(bǔ)混合速度由指令(F)或時間TM來定義.需要學(xué)習(xí):圓弧插補(bǔ)第118頁圓弧插補(bǔ)

圓弧插補(bǔ)一般定義:1)運(yùn)動分段時間 Typicalvalue:I13=102)插補(bǔ)平面定義 NORMAL{vector}{data}…3)終點(diǎn)坐標(biāo)定義方式 ABS INC(4)圓心矢量定義方式 ABS(R)

(ifvectormodedefinitionisused) INC(R)(5)圓弧方向定義 CIRCLE1 CIRCLE2(6)圓弧指令 X{Data}Y{Data}I{Data}J{Data} X{Data}Y{Data}R{Data}例:I13=10 ;MoveSegmentationTimeNORMALK-1 ;XYplaneINC ;IncrementalEndPointdefinitionINC(R) ;IncrementalCenterVectordefinitionCIRCLE1 ;ClockwisecircleX20Y0I10J0 ;ArcmoveStart(0,0)Center(10,0)End(20,0)第119頁第120頁第121頁圓弧插補(bǔ)例程;Setupanddefinitions&1#3->10000x#4->10000yi13=10;MotionProgramTextopenprog4clearnormalK-1rapidx1y4f5lineary13circle1x2y14i1j0linearx3circle1x4y13i0j-1lineary7circle2x7y4i3j0linearx13circle1x14y3i0j-1lineary2circle1x13y1i-1j0linearx4circle1x1y4i0j4dwell100rapidx0y0close

第122頁休息！休息一下！第123頁P(yáng)MAC計算優(yōu)先級1.SinglecharacterI/O單字符I/OSerial,PC-bus,STD-bus;200ns/char2.CommutationUpdate換相更新率

E29-E33set(9KHzdefault);3usec/axis3.ServoUpdate伺服更新率

E3-E6setfreq(2.25KHzdefault);30usec/axis4.RealTimeInterrupt實(shí)時中斷

I8設(shè)定頻率;循環(huán)于:A.運(yùn)動程序計算每次新運(yùn)動開始;1or2步提前

B.PLC0

當(dāng)不執(zhí)行運(yùn)動程序

C.PLCC0D.DualPortedRAM雙端口RAMServodatabuffers伺服數(shù)據(jù)存放器第124頁P(yáng)MAC卡除了運(yùn)行運(yùn)動程序，還能夠運(yùn)行PLC程序.PMACPLC程序使能PMAC卡執(zhí)行一種硬件PLC任務(wù)，并且獨(dú)立于運(yùn)動程序?qū)W習(xí)什么:

如何寫一種PMAC卡PLC程序如何運(yùn)行PMACPLC程序如何使用PMACPLC程序PLC編程第125頁*象許多硬件PLC同樣執(zhí)行許多任務(wù)*通過計算反復(fù)循環(huán)并且迅速andrapidlyregardlessofstatusofmotionprogramsPLCs用于:

監(jiān)測輸入點(diǎn) 設(shè)定輸出點(diǎn) 變化增益 監(jiān)測卡狀態(tài) 指令動作 發(fā)送信息PMAC

PLC編程第126頁前臺PLC(PLC0orPLCC0)

執(zhí)行與伺服中斷 掃描速率由I8控制 對于時間臨界任務(wù)–盡也許短!!后臺PLC(PLC1-31orPLCC1-31)

在伺服周期之間運(yùn)行 反復(fù)速率是由:

伺服頻率 電機(jī)軸數(shù) 運(yùn)動程序計算

PLC程序長度和復(fù)雜程度PMACPLC類型第127頁P(yáng)LCC’s編譯PLC’sFasterExecutionfrom:消除解釋時間具有整形計算能力浮點(diǎn)操作在編譯PLC程序要快2到3倍整形操作(包括布爾型)要快20到30倍PLC&PLCC區(qū)分第128頁后臺PLC/