理論力學(xué)課件二四

第十章剛體的一般運(yùn)動(dòng)1§10–1剛體繞平行軸轉(zhuǎn)動(dòng)的合成

第十章剛體的一般運(yùn)動(dòng)2第十章剛體的一般運(yùn)動(dòng)§10-1剛體繞平行軸轉(zhuǎn)動(dòng)的合成剛體繞平行軸轉(zhuǎn)動(dòng)的合成問題在機(jī)械中經(jīng)常遇到。例如，行星圓柱齒輪機(jī)構(gòu)，行星輪作平面運(yùn)動(dòng)。前面所研究的平面運(yùn)動(dòng)是把它看成為平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的合成運(yùn)動(dòng)，但是在分析行星輪系的傳動(dòng)問題時(shí)，將行星輪的平面運(yùn)動(dòng)看成為轉(zhuǎn)動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)的合成運(yùn)動(dòng)則比較方便。運(yùn)動(dòng)學(xué)3運(yùn)動(dòng)學(xué)靜系：O1xy動(dòng)系：O1x'y'相對(duì)運(yùn)動(dòng):繞O2軸轉(zhuǎn)動(dòng),

r為相對(duì)角速度。

牽連運(yùn)動(dòng):繞O1軸轉(zhuǎn)動(dòng),

e為牽連角速度。（翻頁請(qǐng)看動(dòng)畫）例如在行星輪系中4運(yùn)動(dòng)學(xué)5運(yùn)動(dòng)學(xué)6由圖看出對(duì)t求導(dǎo)：即：平面圖形（這里指行星輪）的絕對(duì)角速度

a等于牽連角速度

e

與相對(duì)角速度

r的代表和．當(dāng)

e

與

r

轉(zhuǎn)向相同時(shí)轉(zhuǎn)向與兩者相同．當(dāng)

e與

r轉(zhuǎn)向相異時(shí)轉(zhuǎn)向與大者的相同．運(yùn)動(dòng)學(xué)ｔ時(shí)刻，O2A位置；t+

t時(shí)刻,O2'A'位置7下面有來確凡定圖崇形S的瞬棕心的潮位置P點(diǎn)為應(yīng)圖形木的速泥度瞬葬心,通過鴨點(diǎn)P且與毀軸O1、O2平行負(fù)的軸都稱為瞬時(shí)湯軸,該軸爬上各隊(duì)點(diǎn)的省速度狼都等題于零。運(yùn)動(dòng)艘學(xué)由于ve=vr,且方翅向相斃反,因此vp=0蒜,P為速框度瞬糧心。蛇此時(shí)

e與

r同轉(zhuǎn)青向

e與

r同反向8即：剛體麻繞兩象平行謝軸的先轉(zhuǎn)動(dòng)藏可合踢成為亮繞瞬析軸的比轉(zhuǎn)動(dòng)歪，瞬嫁軸與營原兩罰軸共雅面且畏平行撥，到蛾兩軸列的距赴離與封兩角初速度大代小成并反比織。同嗓向轉(zhuǎn)裂動(dòng)時(shí)涉，瞬該軸在捎兩軸賞之間嚇，，轉(zhuǎn)建向與容兩者兼相同賞；反驗(yàn)向轉(zhuǎn)擊動(dòng)時(shí),瞬軸在兩腦軸之脾外,在角距速度睜值大掠的一哥側(cè),，轉(zhuǎn)漲向與秘大者朗的相揉同。運(yùn)動(dòng)桌學(xué)9運(yùn)動(dòng)拳學(xué)[例1]齒輪、犧

斯半樓徑均逗為R,齒輪座

可半徑運(yùn)為r,依次界互嚙告合,輪庭固允定不套動(dòng)，與輪巡壽

需和輪止

弱

鋸裝在寨曲柄O1O3上，出可分哀別繞O2、O3軸轉(zhuǎn)蒜動(dòng)。誼設(shè)曲誕柄O1O3以

0順時(shí)占針轉(zhuǎn)返動(dòng)．廁試求郊齒輪II妻I相對(duì)裕于曲骨柄轉(zhuǎn)區(qū)動(dòng)的盒角速夾度3r和齒能輪數(shù)

唇的絕來對(duì)角倒速度伯

3以及食圖示阻瞬時(shí)A、B兩點(diǎn)敵的速捷度。10解：取系液桿O1O3為動(dòng)諒系,

1r、2r、３r分別達(dá)是、

、

嗓輪章相對(duì)腔于系墳桿的敏角速臂度,根據(jù)量傳動(dòng)照比公斗式，擺可出得由平煙行軸婚轉(zhuǎn)動(dòng)悶的合墨成理筑論，陵得運(yùn)動(dòng)?jì)饘W(xué)11運(yùn)動(dòng)弓學(xué)由此炭可知間，齒毫輪

化

作平倦動(dòng)，平動(dòng)漏剛體旦上各