第三章插補(bǔ)計(jì)算原理刀具半徑補(bǔ)償與速度控制4

11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)1.刀具半徑補(bǔ)償功能的主要用途實(shí)現(xiàn)根據(jù)編程軌跡對(duì)刀具中心軌跡的控制。可避免在加工中由于刀具半徑的變化(如由于刀具損壞而換刀等原因)而重新編程的麻煩。刀具半徑誤差補(bǔ)償，由于刀具的磨損或因換刀引起的刀具半徑的變化，也不必重新編程，只須修改相應(yīng)的偏置參數(shù)即可。減少粗、精加工程序編制的工作量。由于輪廓加工往往不是一道工序能完成的，在粗加工時(shí)，均要為精加工工序預(yù)留加工余量。加工余量的預(yù)留可通過(guò)修改偏置參數(shù)實(shí)現(xiàn)，而不必為粗、精加工各編制一個(gè)程序。一、刀具半徑補(bǔ)償?shù)幕靖拍畹诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)2.刀具半徑補(bǔ)償?shù)某Ｓ梅椒ǎ築刀補(bǔ)：有R2法，比例法，該法對(duì)加工輪廓的連接都是以園弧進(jìn)行的。如圖示，其缺點(diǎn)是：1）在外輪廓尖角加工時(shí)，由于輪廓尖角處，始終處于切削狀態(tài)，尖角的加工工藝性差。

一、刀具半徑補(bǔ)償?shù)幕靖拍畹诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理2）在內(nèi)輪廓尖角加工時(shí)，由于C”點(diǎn)不易求得(受計(jì)算能力的限制)編程人員必須在零件輪廓中插入一個(gè)半徑大于刀具半徑的園弧，這樣才能避免產(chǎn)生過(guò)切。A’B’C”CBAG41刀具G42刀具編程軌跡刀具中心軌跡C’11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)3C刀補(bǔ)

它的主要特點(diǎn)是采用直線作為輪廓之間的過(guò)渡，因此，它的尖角性好，并且它可自動(dòng)預(yù)報(bào)(在內(nèi)輪廓加工時(shí))過(guò)切，以避免產(chǎn)生過(guò)切。一、刀具半徑補(bǔ)償?shù)幕靖拍畹诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理

B刀補(bǔ)這種刀補(bǔ)方法，無(wú)法滿(mǎn)足實(shí)際應(yīng)用中的許多要求。因此現(xiàn)在用得較少，而用得較多的是C刀補(bǔ)。11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)4.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟?刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ鬟^(guò)程

刀補(bǔ)建立刀補(bǔ)進(jìn)行刀補(bǔ)撤銷(xiāo)。起刀點(diǎn)刀補(bǔ)建立刀補(bǔ)進(jìn)行刀補(bǔ)撤銷(xiāo)編程軌跡刀具中心軌跡第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)5.C功能刀具半徑補(bǔ)償?shù)霓D(zhuǎn)接形式和過(guò)渡方式轉(zhuǎn)接形式在一般的CNC裝置中，均有圓弧和直線插補(bǔ)兩種功能。而C功能刀補(bǔ)的主要特點(diǎn)就是來(lái)用直線過(guò)渡，由于采用直線過(guò)渡，實(shí)際加工過(guò)程中，隨著前后兩編程軌跡的連接方法的不同，相應(yīng)的加工軌跡也會(huì)產(chǎn)生不同的轉(zhuǎn)接情況：直線與直線圓弧與直線直線與圓弧圓弧與圓弧.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)6α刀具中心軌跡編程軌跡非加工側(cè)加工側(cè)α非加工側(cè)編程軌跡刀具中心軌跡加工側(cè)過(guò)渡方式軌跡過(guò)渡時(shí)，矢量夾角α的定義：指兩編程軌跡在交點(diǎn)處非加工側(cè)的夾角α

.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)7根據(jù)兩段程序軌跡的矢量夾角α和刀補(bǔ)方向的不同，又有以下幾種轉(zhuǎn)接過(guò)度方式：縮短型：矢量夾角α≥180°

刀具中心軌跡短于編程軌跡的過(guò)渡方式。伸長(zhǎng)型：矢量夾角90°≤α＜180°

刀具中心軌跡長(zhǎng)于編程軌跡的過(guò)渡方式。插入型：矢量夾角α＜90°

在兩段刀具中心軌跡之間插入一段直線的過(guò)渡方式。.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)8.刀具中心軌跡的轉(zhuǎn)接形式和過(guò)渡方式列表刀具半徑補(bǔ)償功能在實(shí)施過(guò)程中，各種轉(zhuǎn)接形式和過(guò)渡方式的情況，如下面兩表所示。表中實(shí)線表示編程軌跡；虛線表示刀具中心軌跡；α為矢量夾角；r為刀具半徑；箭頭為走刀方向。表中是以右刀補(bǔ)（G42）為例進(jìn)行說(shuō)明的，左刀補(bǔ)（G41）的情況與右刀補(bǔ)相似，就不再重復(fù)。.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)9刀具半徑補(bǔ)償?shù)慕⒑统废?刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)10刀具半徑補(bǔ)償?shù)倪M(jìn)行過(guò)程.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)11.刀具半徑補(bǔ)償?shù)膶?shí)例讀入OA，判斷出是刀補(bǔ)建立，繼續(xù)讀下一段。讀入AB，因?yàn)椤螼AB＜90o，且又是右刀補(bǔ)（G42），由表可知，此時(shí)段間轉(zhuǎn)接的過(guò)渡形式是插入型。則計(jì)算出a、b、c的坐標(biāo)值，并輸出直線段oa、ab、bc，供插補(bǔ)程序運(yùn)行。BcbAOCDEa.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)12讀入BC，因?yàn)椤螦BC＜90o，同理，由表可知，段間轉(zhuǎn)接的過(guò)渡形式是插入型。則計(jì)算出d、e點(diǎn)的坐標(biāo)值，并輸出直線cd、de。讀入CD，因?yàn)椤螧CD＞180o，由表可知，段間轉(zhuǎn)接的過(guò)渡形式是縮短型。則計(jì)算出f點(diǎn)的坐標(biāo)值，由于是內(nèi)側(cè)加工，須進(jìn)行過(guò)切判別（過(guò)切判別的原理和方法見(jiàn)后述），若過(guò)切則報(bào)警，并停止輸出，否則輸出直線段ef。BfedcbAOCDEa.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)13讀入DE（假定由撤消刀補(bǔ)的G40命令），因?yàn)?0o＜∠ABC＜180o，由于是刀補(bǔ)撤消段，由表可知，段間轉(zhuǎn)接的過(guò)渡形式是伸長(zhǎng)型。則計(jì)算出g、h點(diǎn)的坐標(biāo)值，然后輸出直線段fg、gh、hE。刀具半徑補(bǔ)償處理結(jié)束。BfedcbAOCDEagh.刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟淼诹?jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)14.加工工過(guò)程中的過(guò)切判別原理

前面我們說(shuō)過(guò)C刀補(bǔ)能避免過(guò)切現(xiàn)象，是指若編程人員因某種原因編制出了肯定要產(chǎn)生過(guò)切的加工程序時(shí)，系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中能提前發(fā)出報(bào)警信號(hào)，避免過(guò)切事故的發(fā)生。下面將就過(guò)切判別原理進(jìn)行討論。第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)15.直線加工時(shí)的過(guò)切判別如右圖所示，當(dāng)被加工的輪廓是直線段時(shí)，若刀具半徑選用過(guò)大，就將產(chǎn)生過(guò)切削現(xiàn)象。圖中，編程軌跡為ABCD，B′為對(duì)應(yīng)于AB、BC的刀具中心軌跡的交點(diǎn)。當(dāng)讀入編程軌跡CD時(shí)，就要對(duì)上段刀具中心軌跡B’C’進(jìn)行修正，確定刀具中心應(yīng)從B′點(diǎn)移到C′點(diǎn)。顯然，這時(shí)必將產(chǎn)生如圖陰影部分所示的過(guò)切削。A’D’CBC’DB’A編程軌跡刀具中心軌跡過(guò)切削部分發(fā)出報(bào)警程序段刀具.加工工過(guò)程中的過(guò)切判別原理第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)16直線過(guò)切的判別方法在直線加工時(shí)，可以通過(guò)編程矢量與其相對(duì)應(yīng)的修正矢量的標(biāo)量積的正負(fù)進(jìn)行判別。在上圖中，BC為編程矢量，為BC對(duì)應(yīng)的修正矢量，α為它們之間的夾角。則：標(biāo)量積顯然，當(dāng)（即90o<α<270o）時(shí)，刀具就要背向編程軌跡移動(dòng)，造成過(guò)切削。上圖中α=180o，所以必定產(chǎn)生過(guò)切削。.加工工過(guò)程中的過(guò)切判別原理第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)17圓弧加工時(shí)的過(guò)切削判別在內(nèi)輪廓圓弧加工（當(dāng)圓弧加工的命令為G41G03或G42G02）時(shí)，若選用的刀具半徑rD過(guò)大，超過(guò)了所需加工的圓弧半徑R，那么就會(huì)產(chǎn)生過(guò)切削。G41G03G42G02rDrDRR.加工工過(guò)程中的過(guò)切判別原理第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)18圓弧加工時(shí)的過(guò)切削判別刀具中心軌跡編程軌跡R發(fā)出報(bào)警程序段過(guò)切削部分rDa圓弧加工過(guò)切削G41⊕G02=0？報(bào)警返回否（內(nèi)側(cè)加工）是（外側(cè)加工）是否b判別流程刀具.加工工過(guò)程中的過(guò)切判別原理第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)19

在實(shí)際加工中，還有各種各樣的過(guò)切削情況，限于時(shí)間，無(wú)法一一列舉。但是通過(guò)上面的分析可知，過(guò)切削現(xiàn)象都發(fā)生在過(guò)渡形式為縮短型的情況下，因而可以根據(jù)這一原則，來(lái)判斷發(fā)生過(guò)切削的條件，并據(jù)此設(shè)計(jì)過(guò)切削判別程序。.加工工過(guò)程中的過(guò)切判別原理第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)20第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理1、概念：

是把工件輪廓按刀具長(zhǎng)度在坐標(biāo)軸（車(chē)床為X、Z軸,銑床為Z軸）上的補(bǔ)償分量平移。

2、計(jì)算：

車(chē)床：補(bǔ)償分量、銑床：四、刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償?shù)挠?jì)算

11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)21

第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制

在高速運(yùn)動(dòng)階段，為了保證在啟動(dòng)或停止時(shí)不產(chǎn)生沖擊、失步、超程或振蕩，數(shù)控系統(tǒng)需要對(duì)機(jī)床的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行加減速控制；在加工過(guò)程中，為了保證加工質(zhì)量，在進(jìn)給速度發(fā)生突變時(shí)必須對(duì)送到進(jìn)給電動(dòng)機(jī)的脈沖頻率或電壓進(jìn)行加減速控制。在啟動(dòng)或速度突然升高時(shí)，應(yīng)保證加在伺服電動(dòng)機(jī)上的進(jìn)給脈沖頻率或電壓逐漸增大；當(dāng)速度突降時(shí)，應(yīng)保證加在伺服電動(dòng)機(jī)上的進(jìn)給脈沖頻率或電壓逐漸減小。

第三章插補(bǔ)計(jì)算原理。。。11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)22

脈沖增量插補(bǔ)和數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)由于其計(jì)算方法不同，其速度控制方法也有所不同。1．脈沖增量插補(bǔ)算法的進(jìn)給速度控制脈沖增量插補(bǔ)的輸出形式是脈沖，其頻率與進(jìn)給速度成正比。因此可通過(guò)控制插補(bǔ)運(yùn)算的頻率來(lái)控制進(jìn)給速度。常用的方法有：軟件延時(shí)法和中斷控制法。

（1）軟件延時(shí)法

根據(jù)編程進(jìn)給速度，可以求出要求的進(jìn)給脈沖頻率，從而得到兩次插補(bǔ)運(yùn)算之間的時(shí)間間隔，它必須大于CPU執(zhí)行插補(bǔ)程序的時(shí)間程，與程之差即為應(yīng)調(diào)節(jié)的時(shí)間延，可以編寫(xiě)一個(gè)延時(shí)子程序來(lái)改變進(jìn)給速度。

一、進(jìn)給速度控制第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)23例3-9設(shè)某數(shù)控裝置的脈沖當(dāng)量，插補(bǔ)程序運(yùn)行時(shí)間程，若編程進(jìn)給速度，求調(diào)節(jié)時(shí)間延。解由得（）則插補(bǔ)時(shí)間間隔

調(diào)節(jié)時(shí)間延=-程=（2-0.1）=1.9用軟件編一程序?qū)崿F(xiàn)上述延時(shí)，即可達(dá)到進(jìn)給速度控制的目的。第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)24（2）中斷控制法由進(jìn)給速度計(jì)算出定時(shí)器/計(jì)數(shù)器（CTC）的定時(shí)時(shí)間常數(shù)，以控制CPU中斷。定時(shí)器每申請(qǐng)一次中斷，CPU執(zhí)行一次中斷服務(wù)程序，并在中斷服務(wù)程序中完成一次插補(bǔ)運(yùn)算并發(fā)出進(jìn)給脈沖。如此連續(xù)進(jìn)行，直至插補(bǔ)完畢。這種方法使得CPU可以在兩個(gè)進(jìn)給脈沖時(shí)間間隔內(nèi)做其他工作，如輸入、譯碼、顯示等。進(jìn)給脈沖頻率由定時(shí)器定時(shí)常數(shù)決定。時(shí)間常數(shù)的大小決定了插補(bǔ)運(yùn)算的頻率，也決定了進(jìn)給脈沖的輸出頻率。該方法速度控制比較精確，控制速度不會(huì)因?yàn)椴煌?jì)算機(jī)主頻的不同而改變，所以在很多數(shù)控系統(tǒng)中被廣泛應(yīng)用。第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)25數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)根據(jù)編程進(jìn)給速度計(jì)算出一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)合成速度方向上的進(jìn)給量。（3-46）式中，為系統(tǒng)在穩(wěn)定進(jìn)給狀態(tài)下的插補(bǔ)進(jìn)給量，稱(chēng)為穩(wěn)定速度（）；為編程進(jìn)給速度（）；為插補(bǔ)周期（）；為速度系數(shù)，包括快速倍率，切削進(jìn)給倍率等。為了調(diào)速方便，設(shè)置了速度系數(shù)來(lái)反映速度倍率的調(diào)節(jié)范圍，通常取0～200％，當(dāng)中斷服務(wù)程序掃描到面板上倍率開(kāi)關(guān)狀態(tài)時(shí)，給設(shè)置相應(yīng)參數(shù)，從而對(duì)數(shù)控裝置面板手動(dòng)速度調(diào)節(jié)作出正確響應(yīng)。第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制2．?dāng)?shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法的進(jìn)給速度控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)26在CNC裝置中，加減速控制多數(shù)都采用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，這給系統(tǒng)帶來(lái)了較大的靈活性。這種用軟件實(shí)現(xiàn)的加減速控制可以放在插補(bǔ)前進(jìn)行，也可以放在插補(bǔ)后進(jìn)行，放在插補(bǔ)前的加減速控制稱(chēng)為前加減速控制，放在插補(bǔ)后的加減速控制稱(chēng)為后加減速控制。前加減速控制，僅對(duì)編程速度指令進(jìn)行控制，其優(yōu)點(diǎn)是不會(huì)影響實(shí)際插補(bǔ)輸出的位置精度，其缺點(diǎn)是需要預(yù)測(cè)減速點(diǎn)，而這個(gè)減速點(diǎn)要根據(jù)實(shí)際刀具位置與程序段終點(diǎn)之間的距離來(lái)確定，預(yù)測(cè)工作需要完成的計(jì)算量較大。后加減速控制與前加減速相反，它是對(duì)各運(yùn)動(dòng)軸分別進(jìn)行加減速控制，這種加減速控制不需要專(zhuān)門(mén)預(yù)測(cè)減速點(diǎn)，而是在插補(bǔ)輸出為零時(shí)才開(kāi)始減速，經(jīng)過(guò)一定的延時(shí)逐漸靠近二、加減速度控制第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)27程序段終點(diǎn)。該方法的缺點(diǎn)是，由于它是對(duì)各運(yùn)動(dòng)軸分別進(jìn)行控制，所以在加減速控制以后，實(shí)際的各坐標(biāo)軸的合成位置就可能不準(zhǔn)確。但這種影響僅在加減速過(guò)程中才會(huì)有，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入勻速狀態(tài)時(shí)，這種影響就不存在了。

1．前加減速控制

（1）穩(wěn)定速度和瞬時(shí)速度

穩(wěn)定速度，就是系統(tǒng)處于穩(wěn)定進(jìn)給狀態(tài)時(shí)，一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)的進(jìn)給量，可用式（3-46）表示。通過(guò)該計(jì)算公式將編程速度指令或快速進(jìn)給速度轉(zhuǎn)換成了每個(gè)插補(bǔ)周期的進(jìn)給量，并包括了速率倍率調(diào)整的因素在內(nèi)。如果計(jì)算出的穩(wěn)定速度超過(guò)系統(tǒng)允許的最大速度（由參數(shù)設(shè)定），取最大速度為穩(wěn)定速度。

第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制（3-46）11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)28

瞬時(shí)速度，指系統(tǒng)在每個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)的進(jìn)給量。當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)定進(jìn)給狀態(tài)時(shí)，瞬時(shí)速度等于穩(wěn)定速度，當(dāng)系統(tǒng)處于加速（或減速）狀態(tài)時(shí)，（或）。

（2）線性加減速處理當(dāng)機(jī)床啟動(dòng)、停止或在切削加工過(guò)程中改變進(jìn)給速度時(shí)，數(shù)控系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行線性加、減速處理。加、減速速率分為進(jìn)給和切削進(jìn)給兩種，它們必須作為機(jī)床的參數(shù)預(yù)先設(shè)置好。設(shè)進(jìn)給速度為（），加速到所需的時(shí)間（），則加/減速按下式計(jì)算第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)291）加速處理

系統(tǒng)每插補(bǔ)一次，都應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定速度、瞬時(shí)速度的計(jì)算和加/減速處理。當(dāng)計(jì)算出的穩(wěn)定速度大于原來(lái)的穩(wěn)定速度時(shí)，需進(jìn)行加速處理。每加速一次，瞬時(shí)速度為

式中，為插補(bǔ)周期。新的瞬時(shí)速度作為插補(bǔ)進(jìn)給量參與插補(bǔ)運(yùn)算，對(duì)各坐標(biāo)軸進(jìn)行分配，使坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)直至新的穩(wěn)定速度為止。第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)302）減速處理

系統(tǒng)每進(jìn)行一次插補(bǔ)計(jì)算，系統(tǒng)都要進(jìn)行終點(diǎn)判別，計(jì)算出刀具距終點(diǎn)的瞬時(shí)距離，并判別是否已到達(dá)減速區(qū)域。若≤，表示已到達(dá)減速點(diǎn)，則要開(kāi)始減速。在穩(wěn)定速度和設(shè)定的加/減速度確定后，可由下式?jīng)Q定減速區(qū)域

式中，為提前量，可作為參數(shù)預(yù)先設(shè)置好。若不需要提前一段距離開(kāi)始減速，則可取=0，每減速一次后，新的瞬時(shí)速度

新的瞬時(shí)速度作為插補(bǔ)進(jìn)給量參與插補(bǔ)運(yùn)算，控制各坐第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)31標(biāo)軸移動(dòng)，直至減速到新的穩(wěn)定速度或減速到0。（3）終點(diǎn)判別處理每進(jìn)行一次插補(bǔ)計(jì)算，系統(tǒng)都要計(jì)算，然后進(jìn)行終點(diǎn)判別。若即將到達(dá)終點(diǎn)，就設(shè)置相應(yīng)標(biāo)志；若本程序段要減速，則要在到達(dá)減速區(qū)域時(shí)設(shè)減速標(biāo)志，并開(kāi)始減速處理。終點(diǎn)判別計(jì)算分為直線和圓弧插補(bǔ)兩個(gè)方面。1）直線插補(bǔ)如圖所示，設(shè)刀具沿直線運(yùn)動(dòng)，為直線程序段終點(diǎn)，為某一瞬時(shí)點(diǎn)。在插補(bǔ)計(jì)算時(shí)，已計(jì)算出軸和軸插補(bǔ)進(jìn)給量和，所以點(diǎn)的瞬時(shí)坐標(biāo)可由上一插補(bǔ)點(diǎn)的坐第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)32瞬時(shí)點(diǎn)離終點(diǎn)的距離為

2）圓弧插補(bǔ)如下圖所示，設(shè)刀具沿圓弧作順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，為某一瞬間插補(bǔ)點(diǎn)，其坐標(biāo)值和已在插補(bǔ)計(jì)算中求出。離開(kāi)終點(diǎn)的距離為標(biāo)和求得第七節(jié)進(jìn)給速度與加減速控制11:52上午現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)332．后加減速控制

后加減速控制主要有指數(shù)加減速控制算法和直線加減速控制算法。

（1）指數(shù)加減速控制算法

加速時(shí)式中，為時(shí)間常數(shù)，為穩(wěn)定速度。減速時(shí)勻速時(shí)