Arduino編程手冊中文版

Arduino編程參考手冊首頁程序結構setup()loop()控制結構ifif...elseforswitchcasewhiledo...whilebreakcontinuereturngoto相關語法;分號{大括號.else與基本的if語句相比，由于允許多個測試組合在一起，if/else可以使用更多的控制流。例如，可以測試一個模擬量輸入，如果輸入值小于 500，則采取一個動作，而如果輸入值大于或等于 500，則采取另一個動作。代碼看起來像是這樣：if(pinFiveInput<500){.case通過允許程序員根據(jù)不同的條件指定不同的應被執(zhí)行的代碼來控制程序流。特別地，一個switch語句對一個變量的值與case語句中指定的值進行比較。當一個case語句被發(fā)現(xiàn)其值等于該變量的值。就會運行這個case語句下的代碼。break關鍵字將中止并跳出switch語句段，常常用于每個case語句的最后面。如果沒有break語句，switch語句將繼續(xù)執(zhí)行下面的表達式(“持續(xù)下降”)直到遇到break，或者是到達switch語句的末尾。示例：switch(var){case1:.whiledo循環(huán)do循環(huán)與while循環(huán)使用相同方式工作，不同的是條件是在循環(huán)的末尾被測試的，所以do循環(huán)總是至少會運行一次。do布爾運算符它們可用于if語句中的條件&&（邏輯與）只有在兩個操作數(shù)都為真時才返回真，例如：if（digitalRead（2）==HIGH&&digitalRead（3）==HIGH）{.}只在兩個輸入都為高時返回真||（邏輯或）任意一個為真時返回真，例如：if（x>0||y>0）{}x或y任意一個大于0時返回真!（非）當操作數(shù)為假時返回真，例如：if（!x）{}若x為假返回真（即如果x等于0）警告確保你沒有把布爾與運算符， &&（兩個與符號）錯認為按位與運算符 &（單個與符號）。它們是完全不同的概念。同樣，不要混淆布爾或運算符||（雙豎杠）與按位或運算符|（單豎杠）。按位取反~（波浪號）看起來與布爾非 !有很大不同（感嘆號或程序員口中的“棒”），但是你仍然必須確保在什么地方用哪一個。例如if（a>=10&&a<=20）{}在a和b的16位的每一位將使用按位與處理。且所有 16位結果存入C中，以二進制存入的結果值01000100，即十進制的68。按位與的其中一個最常用的用途是從一個整型數(shù)中選擇特定的位， 常被稱為掩碼屏蔽。看如下示例：位或按位或（|）在C++中按位或運算符是垂直的條桿符號， |。就像&運算符，|獨立地計算它周圍的兩個整型表達式的每一位。（當然）它所做的是不同的（操作）。兩個輸入位其中一個或都是 1按位或將得到1，否

00110101operand1operand20111(operand1|operand2)-returnedresult這是一個使用一小斷C++弋碼描述的按位或（運算）的例子：inta=92;按位與和按位或的一個共同的工作是在端口上進行程序員稱之為讀 -改-寫的操作。在微控制器中，每個端口是一個8位數(shù)字，每一位表示一個引腳的狀態(tài)。寫一個端口可以同時控制所有的引腳。TOC\o"1-5"\h\zPORTD是內建的參照數(shù)字口0,1,2，3，4，5，6，7的輸出狀態(tài)的常量。如果一個比特位是 1,那么該引腳置高。（引腳總是需要用pinMode（）指令設置為輸出模式）。所以如果我們寫入PORTD=B00110001；我們就會讓引腳2，3和7輸出高。一個小小的問題是，我們同時也改變了某些引腳的0,1狀態(tài)。這用于Arduino與串口通訊,所以我們可能會干擾串口通訊。我們的程序規(guī)則是：僅僅獲取和清除我們想控制的與相應引腳對應的位（使用按位與） 。合并要修改的PORTDt與所控制的引腳的新值（使用按位或） 。inti;.1<<8==2561<<9==5121<<10==1024當把x右移y位，x的最高位為1，該行為依賴于x的確切的數(shù)據(jù)類型。如果 x的類型是int，最高位為符號位，決定x是不是負數(shù)，正如我們在上面已經(jīng)討論過的。在這種情況下，符號位會復制到較低的位：復合運算符自加++i++;復合運算符自加++i++;#define#define#define#definePI.HALF_PI二分之一PITWO_PI二倍PIDEG_TO_RAD弧度轉角度RAD_TO_DEG角度轉弧度整型常量整數(shù)常量整數(shù)常量是直接在程序中使用的數(shù)字，如 123。默認情況下，這些數(shù)字被視為int，但你可以通過U和L修飾符進行更多的限制（見下文）。通常情況下，整數(shù)常量默認為十進制，但可以加上特殊前綴表示為其他進制。進制例子格式備注10（十進制）123無2（二進制）B1111011前綴'B'只適用于8位的值（0到255）字符0-1有效8（八進制）0173前綴”0”字符0-7有效16（十六進制）0x7B前綴”0x”字符0-9，A-F，A-F有效小數(shù)是十進制數(shù)。這是數(shù)學常識。如果一個數(shù)沒有特定的前綴，則默認為十進制。二進制以2為基底，只有數(shù)字0和1是有效的。示例:10105;浮點數(shù)可以用科學記數(shù)法表示。'E'和'e'都可以作為有效的指數(shù)標志。浮點數(shù)被轉換為 被轉換為10*10A5 23400067E-12 *10A-12數(shù)據(jù)類型voidvoid只用在函數(shù)聲明中。它表示該函數(shù)將不會被返回任何數(shù)據(jù)到它被調用的函數(shù)中。例子}voidloop(){}boolean布爾一個布爾變量擁有兩個值，true或false。（每個布爾變量占用一個字節(jié)的內存。）例子intLEDpin=5;}voidloop()inti;.for(intj=0;j<100;j++){x=pi*2;78N110n1547/79O111o1648080P112p1749181Q113q1850282R114r1951383S115s2052484T116t2153585U117u2254686V118v2355787W119w2456888X120x2557989Y121y265890Z122z2759J91[123{2860<92\124|2961=93]125}3062>94A126~316395127基本函數(shù)(本節(jié)由柴樹杉[翻譯整理]))數(shù)字I/OpinMode()voidpinMode(uint8_tpin,uint8_tmode)設置引腳模式配置引腳為輸出或輸出模式.參數(shù):pin引腳編號mode:INPUT,OUTPUT,或INPUT_PULLUP.例子:intledPin=13;digitalWrite()voiddigitalWrite(uint8_tpin,uint8_tvalue)寫數(shù)字引腳寫數(shù)字引腳，對應引腳的高低電平?在寫引腳之前,需要將引腳設置為OUTPU模式.參數(shù):pin引腳編號valueHIGH或LOW用法:intledPin=13;digitalRead()intdigitalRead(uint8_tpin)讀數(shù)字引腳讀數(shù)字引腳，返回引腳的高低電平?在讀引腳之前，需要將引腳設置為INPUT模式.參數(shù):pin引腳編號返回:HIGH或LOWintledPin=13;模擬I/OanalogReference()voidanalogReference(uint8_ttype)配置參考電壓配置模式引腳的參考電壓.函數(shù)analogRead在讀取模擬值之后，將根據(jù)參考電壓將模擬值轉換到[0，1023]區(qū)間.有以下類型:DEFAULT:默認5V.INTERNAL:低功耗模式.ATmega168和ATmegaS對應到.EXTERNAL:擴展模式.通過AREF引腳獲取參考電壓.參數(shù):type參考類型(DEFAULT/INTERNAL/EXTERNAL)analogRead()intanalogRead(uint8_tpin)讀模擬引腳讀模擬引腳，返回[0-1023]之間的值.每讀一次需要花1微妙的時間.參數(shù):pin引腳編號返回:0到1023之間的值例子:intanalogPin=3; 可以用來控制LED的亮度，或者控制電機的轉速.在執(zhí)行該操作后，應該等待一定時間后才能對該引腳進行下一次的讀或寫操作 ?PWM的頻率大約為490Hz.在一些基于ATmega168的新的Arduino控制板(如Mini和BT)中,該函數(shù)支持以下引腳：3,5,6,9,10,11.在基于ATmega8的型號中支持9,10,11引腳.例子：intledPin=9; 其中dataPin為連接DS的引腳號,clockPin為連接SH_CP的引腳號,bitOrder為設置數(shù)據(jù)位移順序，分別為高位先入MSBFIRST或者低位先入LSBFIRST.參數(shù)：dataPin數(shù)據(jù)引腳clockPin時鐘引腳bitOrder移位順序(MSBFIRST或LSBFIRST)val數(shù)據(jù)如果是HIGH,函數(shù)將先等引腳變?yōu)楦唠娖?然后開始計時,一直到變?yōu)榈碗娖綖橹?返回脈沖持續(xù)的時間長短,單位為毫秒.如果超時還沒有讀到的話,將返回0.參數(shù)：pin引腳編號state脈沖狀態(tài)timeout超時時間下面的例子演示了統(tǒng)計高電平的繼續(xù)時間：intpin=7;unsignedlongduration;voidsetup(){pinMode(pin,INPUT);}voidloop(){duration=pulseIn(pin,HIGH);}時間millis()unsignedlongmillis(void)毫秒時間獲取機器運行的時間長度,單位毫秒.系統(tǒng)最長的記錄時間為9小時22分,如果超出時間將從0開始.警告：時間為unsignedlong類型,如果用int保存時間將得到錯誤結果：delay(ms)voiddelay(unsignedlongms)延時(毫秒)延時,單位毫秒(1秒有1000毫秒).警告:參數(shù)為unsignedlong,因此在延時參數(shù)超過32767(int型最大值)時,需要用"UL"后綴表示為無符號長整型,例如:delay(60000UL);.同樣在參數(shù)表達式,切表達式中有int類型時,需要強制轉換為unsignedlong類型,例如:delay((unsignedlong)tdelay*100UL);.一下例子設置13引腳對應的LED等以1秒頻率閃爍：intledPin=13; 如果延時的時間有幾千微妙,那么建議使用delay函數(shù).目前參數(shù)最大支持16383微妙(不過以后的版本中可能會變化).以下代碼向第8號引腳發(fā)送脈沖,每次脈沖持續(xù)50微妙的時間.intoutPin=8; 例如：sensVal=min(sensVal,100);max()#definemax(a,b)((a)>(b)(a)：(b))最大值取兩者之間最大值.例如：sensVal=max(senVal,20); 一般可以用于將值歸一化到某個區(qū)間例如：sensVal=constrain(sensVal,10,150);參數(shù)：x要映射的值in_min映射前區(qū)間in_max映射前區(qū)間out_min映射后區(qū)間out_max映射后區(qū)間例如下面的代碼中用map將模擬量從[0,1023]映射到[0,255]區(qū)間：隨機種子的設置對產生的隨機序列有影響.參數(shù)：seed隨機種子random()longrandom(longhowbig)生成隨機數(shù)生成[0,howbig-1]范圍的隨機數(shù)參數(shù)：howbig最大值longrandom(longhowsmall,longhowbig)生成隨機數(shù)生成[howsmall,howbig-1]范圍的隨機數(shù)參數(shù):howsmall最小值howbig最大值位操作位操作#definelowByte(w)((w)&0xff)外部中斷有0和1兩種,一般對應2號和3號數(shù)字引腳.參數(shù):interrupt中斷類型,0或1fun對應函數(shù)mode觸發(fā)方式.有以下幾種:LOW低電平觸發(fā)中斷CHANGE變化時觸發(fā)中斷RISING低電平變?yōu)楦唠娖接|發(fā)中斷FALLING高電平變?yōu)榈碗娖接|發(fā)中斷注解:在中斷函數(shù)中delay函數(shù)不能使用,millis始終返回進入中斷前的值.讀串口數(shù)據(jù)的話,可能會丟失.中斷函數(shù)中使用的變量需要定義為volatile類型.下面的例子如果通過外部引腳觸發(fā)中斷函數(shù) ，然后控制LED的閃爍.intpin=13;volatileintstate=LOW;voidsetup(){pinMode(pin，OUTPUT);attachInterrupt(0，blink，CHANGE);}voidloop(){digitalWrite(pin，state);}voidblink(){state=!state;}detachInterrupt()voiddetachInterrupt(uint8_tinterruptNum)取消中斷取消指定類型的中斷.參數(shù):interrupt中斷的類型interrupts()#defineinterrupts()sei()開中斷例子:voidsetup(){}voidloop(){noInterrupts();發(fā)送"Helloworld."可選的第二個參數(shù)用于指定數(shù)據(jù)的格式。允許的值為：BIN(binary二進制),OCT(octal八進制),DEC(decimal十進制),HEX(hexadecimal十六進制)。對于浮點數(shù)，該參數(shù)指定小數(shù)點的位數(shù)。例如：(78,BIN)gives"1001110"(78,OCT)gives"116"(78,DEC)gives"78"(78,HEX)gives"4E",0)gives"1",2)gives"",4)gives""你可以用F()把待發(fā)送的字符串包裝到flash存儲器。例如：(F(“HelloWorld”))要發(fā)送單個字節(jié)數(shù)據(jù)，請使用()。語法：(val)(val,format)參數(shù)：val:要發(fā)送的數(shù)據(jù)(任何數(shù)據(jù)類型)format:指定數(shù)字的基數(shù)(用于整型數(shù))或者小數(shù)的位數(shù)(用于浮點數(shù))。返回值：<>size_t(long):print()返回發(fā)送的字節(jié)數(shù)(可丟棄該返回值)。示例：/*UsesaFORloopfordataandprintsanumberinvariousformats.*/intx=0;//variablevoidsetup(){

(9600);//opentheserialportat9600bps:}voidloop(){//printlabels("NOFORMAT");//printsalabel("\t"); //printsatab("DEC");("\t");("HEX");("\t");("OCT");("\t");("BIN");("\t");for(x=0;x<64;x++){//onlypartoftheASCIIchart,changetosuit//printitoutinmanyformats:(x);//printasanASCII-encodeddecimal-sameas"DEC"("\t");//printsatab(x,DEC);//printasanASCII-encodeddecimal("\t");//printsatab(x,HEX);//printasanASCII-encodedhexadecimal("\t");//printsatab(x,OCT);//printasanASCII-encodedoctal("\t");//printsatab(x,BIN);//printasanASCII-encodedbinary// thenaddsthecarriagereturnwith"println"delay(200);//delay200milliseconds}("");//printsanothercarriagereturn}編程技巧：在版本時，串口傳輸是