gts系列8軸運動控制器用戶手冊

基地西座二樓W211室 話：0755-2697081726737236 址

址：香港九龍觀塘偉業(yè)街108號絲寶國際大廈1008-09 話：+(852)2358- 真：+(852)2719- 址電子郵件：support@； 話： 編：2009091520100517201109192013051320131128第1章概 第2章快速使 步驟1：將運動控制器插入計算 步驟2：安裝運動控制器驅(qū)動程 步驟3：建立主機和運動控制器的通 步驟4：連接電機和驅(qū)動 步驟5：連接運動控制器和端子 步驟6：連接驅(qū)動器、系統(tǒng)輸入/輸出和端子 第3章硬件連 第4章軟件調(diào) 第5章常用外設接線舉 第6章附 表1-1GTS-800-PV(G)-PCI功能列 表3-1端子板軸信號定 表3-2端子板CN9的接口定 表3-3端子板CN10的接口定 表3-4端子板CN11的接口定 表3-5端子板CN12、CN13接口定 表3-6端子板CN14接口定 表6-1控制周 表6-2端子板供電需 表6-3驅(qū)動器控制接 表6-4軸接 表6-5脈沖輸出信號電氣參 表6-6編碼器概 表6-7編碼器輸入電氣參 表6-8模擬量輸出電氣參 表6-9通用數(shù)字輸入電氣參 表6-10通用數(shù)字量輸出接口電氣參 表6-11專用數(shù)字量輸入電氣參 表6-12專用數(shù)字輸出信號電氣參 表6-13比較輸出電氣參 表6-14異常參考列 圖1-1GTS運動控制器型號說 圖1-2端子板型號說 圖1-3GTS-800-PV(G)-PCI的側視圖（左）和俯視 圖1-4轉(zhuǎn)接板的側視圖（左）和俯視 圖1-58軸端子板俯視 圖2-1運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-2運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-3運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-4運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-5運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-6運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-7運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-8運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-9運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-10運動控制卡驅(qū)動程序安裝界 圖2-11打開MCT2008出現(xiàn)此界面表示運動控制器通訊正 圖2-12運動控制器打開失敗界 圖2-13運動控制器與8軸端子板連接示意 圖2-14端子板電源連接 圖2-15典型系統(tǒng)連接 圖3-1端子板CN1-CN8接口引腳號說 圖3-2端子板軸信號接口內(nèi)部電 圖3-3端子板通用輸入，HOME輸入，LIMIT輸入信號內(nèi)部電路示意 圖3-4端子板通用數(shù)字輸出信號內(nèi)部電路示意 圖3-5端子板CN11拆卸螺絲位置說 圖3-6端子板CN11接口的拆卸后整體情 圖3-7端子板CN12和CN13接口引腳號說 圖3-8端子板輔助編碼器接口（CN12、CN13）內(nèi)部電 圖3-9端子板CN14接口引腳號說 圖3-10端子板HSIO接口（CN14）內(nèi)部電 圖3-11模擬量輸入接口引腳說 圖3-12端子板模擬量輸入內(nèi)部電路示意 圖3-13開環(huán)控制模式下軸信號接口（CN1-CN8)內(nèi)部電 圖3-14脈沖量輸出信號連接 圖3-15脈沖輸出波 圖3-16閉環(huán)控制模式下軸信號接口（CN1-CN8)內(nèi)部電 圖4-1MCT2008主界 圖4-2軟件架構 圖4-3打開板卡失敗彈出對話 圖4-4控制器復位操 圖4-5控制器配置模塊對話 圖4-6無效限位以及驅(qū)動報警設 圖4-7“正負脈沖”設 圖4-8寫入控制器狀 圖4-9DAC控制軸設 圖4-10CONTROL軸關聯(lián)設 圖4-11PID設置選 圖4-12軸狀態(tài)對話 圖4-13軸狀態(tài)對話 圖4-14JOG模塊界 圖4-15點位運動模塊界 圖4-16插補運動模塊對話 圖5-1模擬量控制變頻器接線方 圖5-2數(shù)字輸出接變頻器連接方 圖5-3通用輸出接繼電 圖5-4接海德漢旋轉(zhuǎn)編碼 圖6-1端子板供電示意 圖6-2松下PANASONICMSDA系列驅(qū)動器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-3三洋SANYODENKIPV1系列驅(qū)動器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-4三洋SANYODENKIPY0/PY2系列驅(qū)動器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-5三洋SANYODENKIPU系列驅(qū)動器速度控制方式接 圖6-6安川YASKAWASGDE系列驅(qū)動器位置控制方式接 圖6-9三菱MELSERVO-J2-SUPER系列驅(qū)動器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-10富士FALDIC-W系列驅(qū)動器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-11臺達ASDA-AB系列驅(qū)動器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-12臺達ASDA-B2系列驅(qū)動器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-13東元TSTA系列驅(qū)動器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 圖6-148軸端子板機械尺寸圖單位 圖6-15GTS運動控制器（主卡）尺寸圖單位 GTS-800-PV(G)-PCI系列運動控制器，可以實現(xiàn)高速的點位運動控制。其核心工機械、印刷機械、裝配生產(chǎn)線、電子加工設備、激光加工設備以及PCB鉆銑設備等。GTS-800-PV(G)-PCIIBM-PCPCI總線接口GTS-800–P×-800：8

1-1GTSGT2-800–ACC2–V3.0-800：8

版本號圖1- 1-3GTS-800-PV(G)-PCI的側視圖（左）圖1- 1-581-1GTS-800-PV(G)-PCI√具備功 -不具備功 *可選功√-√√√-8√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√**√√**PT**PVT**√√√√√-√√√√原點Home√√探針Probe信號(√√√-√-注1GTS系列運動控制器編程手冊》10.11節(jié)。探針捕獲請參考《GTS系列運動控制器編程手冊》7.6節(jié)。 蓋上計算機機蓋，打開PCWindows下安裝驅(qū)動程序方法基本一致，在此以WindowsXP圖2- 腦中（驅(qū)動程序在光盤中的路徑為\chinese\windows\Driver或者\english\windows\Driver。(N) 運動控制卡驅(qū)動序安裝界面及圖2- 圖2- （D圖2- （圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 2-8所示，點擊“下一步（N”圖2- 圖2- 圖2- 作過程，請參照MCT2008的幫助文檔。圖2- 圖2- CN17與端子板圖2- 的接外部電源地，標有“FG”的接大地，SGND2-14端圖2- 2-15典型系統(tǒng)連接圖。具體連接方式請參考第3章。圖2- 圖3- 表3- 引腳信號說明引腳信號說明1外部電源地24V輸出2驅(qū)動報警RESET驅(qū)動報警復位3ENABLE驅(qū)動允許4編碼器輸入編碼器輸入5編碼器輸入編碼器輸入6編碼器輸入編碼器輸入7+5電源輸出數(shù)字地8模擬輸出數(shù)字地9步進方向輸出步進方向輸出數(shù)字地PULSE+步進脈沖輸出PULSE-步進脈沖輸出數(shù)字地備用備用數(shù)字地

75V電

FG

2

9

-

D

A

-圖3- CN9、CN10CN11IO，Home輸入，Limit輸入信號接口。三個連接表3- 端子板CN9的接口定引腳信號說明1HOME1軸原點輸入2HOME2軸原點輸入3HOME3軸原點輸入4HOME4軸原點輸入5LIMIT1軸正向限位6LIMIT01軸負向限位7LIMIT2軸正向限位8LIMIT12軸負向限位9LIMIT3軸正向限位引腳信號說明LIMIT23軸負向限位LIMIT4軸正向限位LIMIT34軸負向限位EXI通用輸入探針輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入表3- 引腳信號說明1EXO通用輸出2EXO通用輸出3EXO通用輸出4EXO通用輸出5EXO通用輸出6EXO通用輸出7EXO通用輸出8EXO通用輸出9EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出24V供電輸出24V供電輸出24V電源地24V電源地表3- 引腳信號說明1HOME5軸原點輸入2HOME6軸原點輸入3HOME7軸原點輸入4HOME8軸原點輸入引腳信號說明5LIMIT5軸正向限位6LIMIT45軸負向限位7LIMIT6軸正向限位8LIMIT56軸負向限位9LIMIT7軸正向限位LIMIT67軸負向限位LIMIT8軸正向限位LIMIT78軸負向限位EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入

圖3-

OGND24V

圖圖3- 端子板CN11拆卸螺絲位置說圖3- 端子板CN11接口的拆卸后整體情圖3- 端子板CN12和CN13接口引腳號說CN12和CN13接口是輔助編碼器接口。輔助編碼器接口接受A相、B9pin引腳表3- 引腳信號說明引腳信號說明1編碼器輸入6編碼器輸入2編碼器輸入7編碼器輸入384備用備用9數(shù)字地5+5電源輸出CN12、CN13提供的是差分接口，所以推薦用戶以差分方式接線，且差分信號兩端數(shù)字圖3- CN12、CN13提供的是差分接口，所以推薦用戶以差分方式接線，且差分信號兩端數(shù)字圖3- 表3- 端子板CN14接口定引腳信號說明引腳信號說明1HSIO_A-差分位置比較輸出通道6HSIO_A+差分位置比較輸出通道2HSIO_B-差分位置比較輸出通道7HSIO_B+差分位置比較輸出通道3備用備用8備用備用4備用備用9數(shù)字地5+5電源輸出 圖3- 圖3- 輸入。CN19的15pin引腳定義及軸中模擬量輸入關系如表：表3- 123456789GTS-800-PV(G)-PCI系列運動控制器可以工作于脈沖模式或者模擬量模式，默認情況下，各控用戶需要自己制作從軸信號接口（CN1-CN8）6.2中給

FG75V

OGND24V21424V124V

圖3- 在脈沖+23、119、22輸出差動的運動在正/9、2223、11輸出差動的反轉(zhuǎn)圖3- 3-15端子板內(nèi) 端子板外

4

A

5

B

FG 6

C

GNDOGND24V

24V

75V電

0~+/-

0~+/-

1424V124V

2

3圖3- MCT2008是固高運動控制器的功能演示和調(diào)試軟件，通過該軟件可以查看和監(jiān)控控制器狀態(tài)、MCT2008軟件，點擊“幫助”菜單中的“MCT2008使用幫4-1MCT2008圖4- PCI插槽；然后，上電運行計算機，此時將會提示出提示對話框，如圖4-3所示。此時請按對話框提示內(nèi)容確認、檢查。圖4- MCT2008控制器復位操作如圖4-4控制器復位操作所示：圖4- 制器配置模塊對話框。如圖4-5 圖4- 4-5axis1111號負限位信號上。此時，由于未設置為“none，操作如圖4-6所示：圖4- 如圖4-7所示：圖4- 圖4- ，如圖4-514-6所他的設置采取默認的設置，如圖4-9所示：1，其他參數(shù)采取默認設置。如圖4-10所示。4-9DAC4-10Control3圖4- PID設置選圖4- 圖4- 4-124-13軸狀態(tài)對話框中顯示的是當前軸的一些運動參數(shù)，從上至下分別為―實際位―驅(qū)動報警‖―正向限位‖和―負向限位 表示未無效掉該正負限位并且限位信號狀態(tài)存在異常―運動出錯‖―清除狀態(tài)‖用于清除控制器中狀態(tài)寄存器中的標志位（43節(jié)。如果采用的是電壓控制模式，請確認PID參數(shù)設置是否合理（kp不能為零點擊軸狀態(tài)面板上的―伺服使能‖圖4- Jog模塊界圖4- 零、步長可正可負（正負決定運動方向、加速度、減速度必須大于零、平滑時間[0,50]。04-150代表，第再負向運動20000個脈沖，以此類推。循環(huán)次數(shù)要大于等于零。圖4-16 ―坐標系選擇‖下拉框中選1，―緩沖區(qū)選擇‖下拉框中選12、3、4軸完成直線插補，則X、Y、Z2、3、4，A軸后面選擇none，但注意進行的插補軸數(shù)不能大于建立的坐標系軸數(shù)。鈕。正方形有4條直線，所以需要點擊4次―增加數(shù)據(jù)‖。清除數(shù)據(jù)―和―‖―‖C208軟件中的緩沖數(shù)據(jù)，―清除緩沖區(qū)‖則是用來清除控制卡中的緩沖區(qū)數(shù)據(jù)。―更新倍率‖是用于改變當前10.0.50, 外設名稱：西門子MICROMASTER410

圖5- 412375圖5- 圖5- 信號類型：增量型

圖5- 表6- 1234表6- 124±1%V（23注16-124VIO24V電源用IO負載電流，選擇開關電源時需要計算端子板工作電流和外部IO負載的電流消耗之和。圖6- 表6- 否否否是是是是注表6- 1是2是3是4否5否6否7否8否9否否否否否+24V是是是否否否否否否否否//號的干擾，GNDOGND表6- （注3AB表6- 表6- （VITVIT(VID-注4AB模擬量輸出信號電氣規(guī)范（軸中的伺服輸出信號 共8路表6- 16Zero125 共16路表6- II3750表6- 最大輸出總電流(16路II0.36V@3750表6- II3750專用數(shù)字量輸出信號，均采用光耦隔離（軸中的ENABLE8路、RESET8路表6- 8mA(GTS內(nèi)部使用37506-66-73-5，無隔離，1表6- 0-60℃（32℉-5%-90%

CN

CNPULSE+，PULSE-，DIR+，DIR-可接在 圖6-

CN12to24VdcCOM12to24Vdc