發(fā)那科注塑機講義課件

ROBOSHOT技術(shù)說明資料FANUCLTD

上海發(fā)那科機器人有限公司２００７年１１月２９日ROBOSHOT技術(shù)說明資料FANUCLTDiRVision內(nèi)藏于ROBOSHOT和ROBOT控制器之內(nèi)視覺一體化成形品檢查系統(tǒng)iRVision內(nèi)藏于ROBOSHOT和ROBOT控制器之Ｓ-２０００ｉ３０ＢＬＲＭａｔｅ２００ｉＣ機器人控制器Ｒ-３０ｉＡMate內(nèi)藏視覺系統(tǒng)監(jiān)視探頭*Rvision的用戶接口（利用控制系統(tǒng)內(nèi)藏軟件）*RVision成型品全數(shù)検査成型品：

連接器與成型機一體化、節(jié)約占地空間的系統(tǒng)具有內(nèi)藏視覺功能高性能簡易系統(tǒng)多關(guān)節(jié)、高速、高精度動作的機器人因為可從射出畫面操作機器人，系統(tǒng)停止后，可迅速恢復(fù)運行制品／水口取出

良品按照模腔1個1個分開回収利用iRVision

全數(shù)検査

水口丟放

不良品回収ROBOSHOTS-2000i30B+LRMate200iC+iRVision合格不合格Ｓ-２０００ｉ３０ＢＬＲＭａｔｅ２００ｉＣ機器人控制器監(jiān)視檢查時，連接器位置的自動檢出位置的自動補正②連接器（成型品）外形

（紫色框）①連接器吸附

溝的外形（紅色框）iRVision系統(tǒng)的特征合格(PASS)不合格(FAIL)黑色部分為短射ショート２０ｍｍ４ｍｍ可用于多模腔的判定

（此模為4模腔）檢查時，連接器位置的自動補正②連接器（成型品）①連接器吸附機器人的定位精度和直線補正精度0.5mm自動鉛筆芯的高速插入

機器人的定位精度和直線補正精度0.5mm自動鉛筆芯的高速插入克服內(nèi)嵌式螺桿的難題追求成形不良為零逆流監(jiān)視和精密計量克服內(nèi)嵌式螺桿的難題逆流監(jiān)視和精密計量計量直到逆流閥完全鎖閉，其過程中會產(chǎn)生微小的逆流（回流）。直到射出開始，止逆閥前后端的壓力差，造成塑膠向噴嘴方向微小的漏出（前流）。閉鎖動作開模?成型品取出?閉模射出模具料筒螺桿止逆閥下一模射出的計量內(nèi)嵌式螺桿的課題

計量結(jié)束時的前流計量密度變動的主要原因射出開始時的逆流射出量變動的主要原因圧力大圧力小計量直到逆流閥完全鎖閉，其過程中會產(chǎn)生直到射出開始，止逆閥前面積為依據(jù)的良否判別這個三角形的面積、頂點的高度?位置都是逆流的指標(biāo)。逆流監(jiān)視世界上首次在畫面中顯示逆流狀況這個波形穩(wěn)定的話，逆流也就穩(wěn)定。三角形變小的話，逆流也隨之變小。射出壓力波形（不能判定逆流閥的鎖閉位置。）三角形的頂點位置，即逆流閥鎖閉。峰值為依據(jù)的良否判別工程監(jiān)視畫面面積為依據(jù)的良否判別這個三角形的面積、頂點的高度?位置都是逆逆流不穩(wěn)定逆流穩(wěn)定沒有逆流逆流防止閥的的鎖閉時機每回都不同

檢討是否交換逆流防止閥等對策

逆流防止閥的動作穩(wěn)定

如果發(fā)生成型不良，請確認(rèn)樹脂、模具等逆流防止閥以外的條件狀況。逆流防止閥的的鎖閉時機每回都相同

逆流防止閥在完全鎖閉狀態(tài)下的射出利用逆流監(jiān)視確認(rèn)成型的穩(wěn)定性逆流不穩(wěn)定逆流穩(wěn)定沒有逆流逆流防止閥的的鎖閉時機每回都不同

沒有磨損

外徑0.2mm磨損外徑0.3mm磨損鎖閉穩(wěn)定鎖閉不穩(wěn)定→時有短射樹脂：PBT成型品：連接器成型機：S-2000i100B

（Φ28）鎖閉穩(wěn)定外徑0.4mm磨損不鎖閉→成型不良保壓VP位置VP位置VP位置VP位置射出射出射出射出逆流防止閥鎖閉波形不穩(wěn)波形不下降高峰值峰值位置遲后外徑磨損大小逆流

（

峰值

）逆流閥的磨損檢測（共轉(zhuǎn)）共轉(zhuǎn)逆流閥外徑的磨損短射良品如波形不穩(wěn)定，有必要交換。沒有磨損外徑0.2mm磨損外徑0.3mm磨損鎖閉穩(wěn)定鎖閉通過工程監(jiān)視對逆流波形進行監(jiān)視利用前流位置，可推定端面的磨損

端面的磨損樹脂：PBT成型品：連接器成型機：S-2000i100B

（Φ28）逆流閥的磨損檢測（非共轉(zhuǎn)）非共轉(zhuǎn)逆流閥端面的磨損新品端面2mm磨損端面4mm磨損端面6mm磨損VP位置VP位置VP位置VP位置2.1mm5.1mm7.3mm逆流峰值的位置

變更VP位置通過工程監(jiān)視對逆流波形進行監(jiān)視端面的磨損樹脂：PBT逆流閥的通常計量后

逆回轉(zhuǎn)＋后退精密計量２（計量后減壓）動作通常計量精密計量２計量后減壓前流抑制逆流閥的鎖閉提前的話，逆流大幅減少壓力大壓力小壓力壓力＝逆流閥前后的壓力差為零，前流停止。射出時的逆流閥的動作提前，逆流減少。減壓量設(shè)定自動設(shè)定直到射出開始，止逆閥前后端的壓力差，造成塑膠向噴嘴方向微小的漏出（前流）。＜通常計量后逆回轉(zhuǎn)＋后退精密計量２（計量后減壓）動作通常計量通常松退精密計量只後退螺桿一邊控制逆旋轉(zhuǎn)量一邊后退螺桿減壓距離＋1mm2mm4mm成形不良拉絲有無無空氣卷入有無無成形不良的同時解決很困難可同時解決動作精密計量２的效果

（降低成型不良）通常松退精密計量只後退螺桿一邊控制逆旋轉(zhuǎn)量減壓距離＋1mm從射出開始到逆流閥鎖閉→逆流防止成型品取出逆流閥鎖閉準(zhǔn)備逆流閥鎖閉維持鎖閉緩慢后退鎖閉精密計量３（射出前壓縮）動作通常計量精密計量３

逆流大幅減少

途中精密計量２從射出開始到逆流閥鎖閉成型品取出逆流閥逆流閥維持鎖閉鎖閉精密計量后減壓精密計量２(自動設(shè)定)＋射出前壓縮精密計量３（須對VP位置再設(shè)定)ＯＮ／ＯＦＦ

只是開、關(guān)，就可簡單利用精密計量功能。簡易設(shè)定對應(yīng)各種成型可詳細(xì)設(shè)定精密計量的操作畫面計量后減壓＋射出前壓縮ＯＮ／ＯＦＦ簡易設(shè)定對應(yīng)各種成型精密精密計量ONOFFVP位置初期値－０．０５ｍｍ1模４取出３０模－０．１０ｍｍ－０．１５ｍｍVP位置初期値－０．０５ｍｍ－０．１０ｍｍ－０．１５ｍｍ精密計量３（射出前壓縮）的效果精密計量OFFVP位置初期値－０．０５ｍｍ1模４取出9395979990929496↑良品↓不良品（短射）精密計量ON精密計量OFF短射率＝１００％峰值壓力[MPa]短射率＝１００％

短射率＝０％

短射率＝０％短射率＝１００％短射率＝４７％短射率＝１０％短射率＝３．３％成型品：窄間距連接器

（0.4mmPitch×40Pin）VP位置初期值－０．０５ｍｍ－０．１０ｍｍ－０．１５ｍｍVP位置初期值－０．０５ｍｍ－０．１０ｍｍ－０．１５ｍｍ精密計量３（射出前壓縮）的效果

依據(jù)峰值圧力，進行正確的良否判定9395979990929496↑良品↓不良品（短射）精密計精密計量的效果（重量偏差）機種：100B標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格

螺桿徑

：Φ26

模具：刮雪器（短射）短射的重量偏差（σ）比較樹脂不同，效果不同。通?？刂凭苡嬃浚?/p>

（計量后減壓

）ＰＢＴＰＰ短射重量偏差（σ）５２％１９％精密計量３

（射出前壓縮）通?？刂凭苡嬃浚?/p>

（計量后減壓

）３２％１３％精密計量３

（射出前壓縮）１００％１００％精密計量的效果（重量偏差）機種：100B標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格螺桿徑世界上最先進的省能源電動式注塑機節(jié)能

世界上最先進的省能源電動式注塑機節(jié)能「京都議定書」以1990年的氣體排出量為基準(zhǔn)

、從2008年到2012年止消減６種暖化氣體的排放量的5.2％為目標(biāo)

。二氧化碳沼氣一氧化二氮代替氟利昂２種

(HFC,PFC)六氟化硫磺全世界日本美國歐盟(EU)削除對象氣體

(6種暖化氣體)

:5.2%削減:6%削減:7%削減:8%削減

(1990年為基準(zhǔn)

)地球暖化作為全人類同心協(xié)力、共同面對的現(xiàn)實問題，已逐漸得到世界性的認(rèn)同。

2008年作為京都議定書最終階段的開始，各企業(yè)、日本政府

、世界各國

，在防止地球暖化方面將進入實施階段。

防止地球暖化京都會議COP3(1997年12月1日-10日)

有關(guān)氣候變動國際聯(lián)合條約第３回締約國會議「京都議定書」二氧化碳全世界削除對象氣體(6種暖化氣體)電力消費量的比較時間秒0155102002418126電力消費

kW射出開模計量保壓閉模冷卻ROBOSHOT的電力消費油壓式成型機的電力消費

ROBOSHOT使用的伺服馬達(dá)

、由于只是在必要的時候、做必要的動作、所以電力消費量極小

。

節(jié)能（

油壓機和電動機的比較

）ROBOSHOT的經(jīng)濟性油壓機ROBOSHOT30ton150ton50ton百萬円節(jié)約510萬円（折合RMB31.8萬元）節(jié)約850萬円（折合RMB53.1萬元）

節(jié)約1740萬円（折合RMB108.7萬元）動作油交換費35302520151050冷卻水費空調(diào)電力費電力費油壓機ROBOSHOT油壓機ROBOSHOT１０年間和油壓機的生產(chǎn)成本比較電力消費量的比較時間秒0155102002418126電力塑膠樹脂材料鎖模用伺服馬達(dá)模厚調(diào)整用

齒輪馬達(dá)

頂出用

伺服馬達(dá)控制裝置

噴嘴接觸用齒輪馬達(dá)

射出用

伺服馬達(dá)螺桿回轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)加熱器壓力傳感器

伺服馬達(dá)、不僅是馬達(dá)的功能，而且還有

發(fā)電機、傳感器的功能

節(jié)能（ROBOSHOT的構(gòu)造）(再生電源)

(AI功能)

通產(chǎn)大臣賞塑膠鎖模用模厚調(diào)整用頂出用控制裝置噴嘴接觸用射出用螺電力再生有

發(fā)的電力用于加熱器和周邊設(shè)備電力再生無發(fā)的電力由于電阻原因發(fā)熱

節(jié)能（電力再生）有電力再生機械的模開、閉和沒有電力再生機械的比較

節(jié)約大概16%電力

實例鎖模力的再生電力閉模動作

的再生電力

開模動作

的再生電力時間(秒)電力消費(kW)消費電力沒有再生電力

閉模

開模鎖緊

減速時

開模時

加速時儲蓄的

慣性力在減速時回收

鎖模時拉桿拉伸儲蓄的

拉伸力開模時回收

消費電力有再生電力電力再生有發(fā)的電力用于加熱器電力再生無發(fā)的電力由于電阻節(jié)能（和其他公司的１０臺電動式成型機的運行成本比較）（千円）200萬円以上（折合RMB12。5萬元）消費電力5,816消費電力7,758空調(diào)費1,014空調(diào)費1,353其他公司的180T機成型品：杯（ＰＰ）機種周期(ｓ)電力消費

(kwh/h)FANUCS-2000i150A其他公司

180T機7.858.05.3857.183２５％的差成型品