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文檔簡介

機(jī)器人技術(shù)試題參考答案簡答題1、（1）自由度：機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。不包括手抓（末端執(zhí)行器）的開合自由度。（2）重復(fù)定位精度：機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力。（3）工作速度：機(jī)器人手臂末端工作時(shí)的速度。（4）承載能力：機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。拉格朗日方法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟：（1）建立機(jī)器人的廣義坐標(biāo)系，并確定廣義坐標(biāo)參變量（關(guān)節(jié)變量）（2）計(jì)算機(jī)器人系統(tǒng)總的動(dòng)能與總的勢能（3）計(jì)算拉格朗日算子（4）建立機(jī)器人系統(tǒng)的Lagrange方程，（5）求解各個(gè)參數(shù)值3、冗余度機(jī)器人：指機(jī)器人含有的結(jié)構(gòu)自由度數(shù)多于完成某一作業(yè)任務(wù)所需最少自由度的一類機(jī)器人。計(jì)算題1、解：變換后的點(diǎn)矢量可由下式解得即：該點(diǎn)的是由點(diǎn)通過繞Z軸旋轉(zhuǎn)30，再平移后得到。旋轉(zhuǎn)算子平移算子2、解：依題意可知微分旋轉(zhuǎn)矩陣為微分變換由等價(jià)微分平移和微分旋轉(zhuǎn)公式可得其中，，，，，則等價(jià)微分平移等價(jià)微分旋轉(zhuǎn)3、解：由兩圖間的對應(yīng)關(guān)系可知楔塊A由a圖變化到b圖的順序?yàn)椋豪@Z軸旋轉(zhuǎn)90°繞Y軸旋轉(zhuǎn)90°沿Z軸平移4，沿X軸平移2得到。旋轉(zhuǎn)變換矩陣即：A中個(gè)坐標(biāo)的變化為楔塊B由a圖變化到b圖的順序?yàn)椋海?）繞Z軸旋轉(zhuǎn)90°（2）繞Y軸旋轉(zhuǎn)90°（3）沿Z軸平移-5得到。即：B中個(gè)坐標(biāo)的變化為4、解：在忽略重力下，關(guān)節(jié)力矩與手部端點(diǎn)力有如下關(guān)系：分析與建模題1、解：依題意可知，建立各坐標(biāo)系間的關(guān)系，如圖所示：D-H法參數(shù)表如下：000由變換矩陣公式：將參數(shù)表中數(shù)據(jù)代入得：（其中為各轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角度）2、解：由題意可知，該兩自由度機(jī)械手終端處的坐標(biāo)為：將其對

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