多傳感器數(shù)據(jù)融合

/79/79多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)及應(yīng)用#/79圖733結(jié)論層和輸出層節(jié)點(diǎn)的連接關(guān)系示意圖a.對輸出隸屬函數(shù)中心:k的調(diào)整:4 4jk jk4

jk(738)4

jke4jk(739)式中為學(xué)習(xí)率，下同因此4

jke4jkeok5 4)k jkkFOut_(.j化1)評14(jk4

jk(tk5。5)4

jk(7310)4

jk4 4jk?)kFout44

jk°jj(k1)F0ut1(t； O5)b.對輸出隸屬函數(shù)中心4

jk44jkOjkFOut4 4jk°j(7311)j(k1)F嚴(yán)14 5jk°k4 5jk°kj(k1)Fk0Ut14k的調(diào)整:4

jk4

jk(7.3.12)(7313)jk4

jk(7314)4

jk因此4

jke~4~

jk5Ok~~4jk(t：O5)5Ok~~4jk(7315)44jkjk=k評 )44jk。j(k1)FOut1_(j(k1)F0ut14(jk4o4(j(k1)F嚴(yán)1k評(j(k1)*ut1:kO4)(j(k1)FOut1444、4jkjk。)。442jk?)(7316)kFOut44/

jQj(“5 5、 j(k1)F°ut1(tkq) —kF嚴(yán)jk。：）（j(k併嚴(yán)1kFT( 4<o4)2j(k1)F嚴(yán)14 44、4jkjk°j)Oj（7.3.17）（2）對第三四層間連接權(quán)值叫的調(diào)整規(guī)則層、結(jié)論層和輸出層節(jié)點(diǎn)連接關(guān)系示意圖如圖7.3Wj圖7.3Wj規(guī)則層節(jié)點(diǎn) 結(jié)論層節(jié)點(diǎn)輸出層節(jié)點(diǎn)圖7.3.4規(guī)則層、結(jié)論層和輸出層節(jié)點(diǎn)連接關(guān)系示意Wje~4OjWj Wj WjWij4OjWjWje3-Oi°j4,Oj(7318)(7319)4,Oj(7320)e~4Oje-5Ok5Ok~4Oj(t5O5)5Ok~4Oj(7321)kFkUtkFkout5Ok4Oj4Oj4 4 .jkjk°j——)4 4jkOjj(k1)FkUt1j(k1)Fk°ut1kfT4

jk因此4

jk4 4、jkOj)(k1)Fk°ut1TF^(k1)FkOUt14444jkjkOj)jk(j(k1)FkUt14 4\2jkOj)(7322)35O(tkok)kF嚴(yán)4k(j(k1)F°ut14 4、jkOj)4 4 4、( jkjkOj)j(k1)F°ut14jk其中k是跟j連接的k,kF門/ 44、2( jkOj)j(k1)Fk°ut1，o41，Oj4 1(7323)(3)對輸入隸屬函數(shù)中心及寬度的調(diào)整網(wǎng)絡(luò)各層節(jié)點(diǎn)連接關(guān)系示意圖如圖735。圖735網(wǎng)絡(luò)各層節(jié)點(diǎn)連接關(guān)系示意圖a.對輸入隸屬函數(shù)中心j的調(diào)整:222ijij ij(7324)3Ok2ij22ij2Oj2

ij0222ijij ij(7324)3Ok2ij22ij2Oj2

ij02 eij 2ije2ijij(7325)(7326)2o2(o1 j2)(i2)23 2,Ok Oj，其他(7.3.27)上式中o；o2表明o2是第二層第k個節(jié)點(diǎn)所有輸入中值最小者，以下同tF°ute tFk3Ok m(t1)FkOUt14e Om4 3Om Ok,t1,2丄,N.(7.3.28)4 4Om OmsmWkm4,Om1o3 sm。304,Om1(7.3.29)outnFnoutnFne~4Om5\o"CurrentDocument"e On5 4on om(t55\On)44(mnmm(n1)Fn°ut14 4)(mn°m丿(outnFn(m(n1)FnOutn1,2,L,N上式中n為變量，m的取值和n有關(guān)。因此j1 i2)R2ij（i2）2tF°utk1m(t1)FOut1outn&4 4(mnmnHm(n1)F；°ut1上式中n為變量，m的取值和b.對輸入隸屬函數(shù)中心2ij2ij2ij4 4 4、 4mnmnOm丿mnout.m(n1)Fn 14 4\2mn°m丿(7330)44 4 44 4mn-mi) ( mnmr°n)mnm(n1)F°ut1 3 2，OkOjoutnF.( mnom)2m(n1)F°ut1n有關(guān)。nj的調(diào)整:2ij,其他(7331)1,2丄,N(7332)30k2

ij32k2Oj22

ije2

ij2Oi2ije3Oke2ij3Ok2ij2。2（0；（i2）3(7333)(7334)i2)2,0；2Oj,其他(7.3.35)因此ij瑜 j)2R[wmf 旳k1m(t1)Fn1（i2）3out outnFn nFn44( 44)( 444)4mnmn mnm mnmnmmnm(n1)Ff0ut1 m(n1)F0ut1outnFn( mom)2out“m(n1)Fn1,o30，其他(7336)上式中n為變量，m的取值和n有關(guān)。n1,2,L,N7.3.2融合子網(wǎng)融合子網(wǎng)實(shí)現(xiàn)多個傳感器信息的融合，得到融合后的目標(biāo)類型置信度（0-1的實(shí)數(shù)），可把置信度值最大的類型作為判決結(jié)果。網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)見圖7.3.6,各層節(jié)點(diǎn)輸入輸出關(guān)系如下：輸入層：該層節(jié)點(diǎn)數(shù)為傳感器個數(shù)和目標(biāo)識別框架中目標(biāo)類型數(shù)的乘積，連接權(quán)值都為1,輸出等于輸入，即11Skj ukjf(Sj) Skj (7.3.37)圖736融合子網(wǎng)結(jié)構(gòu)圖融合層：該層節(jié)點(diǎn)數(shù)為目標(biāo)識別框架中目標(biāo)類型數(shù)，每個節(jié)點(diǎn)表示一個目標(biāo)類型，每個節(jié)點(diǎn)和前面每個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)表示該類型的輸出相連接，連接權(quán)值為1。該節(jié)點(diǎn)的傳遞函數(shù)為：