【ch05】機器人觸覺導(dǎo)航

基礎(chǔ)機器人制作與編程(第3版)第五講機器人觸覺導(dǎo)航“十三五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材任務(wù)一安裝并測試機器人的胡須5.1安裝并測試機器人的胡須01搭建好胡須硬件1、準備好胡須硬件，如圖5.1所示。2、斷開BasicDuino微控制器的電源。3、按照圖5.2所示將機器人胡須安裝到面包板上。5.1安裝并測試機器人的胡須01搭建好胡須硬件3、按照圖5.2所示將機器人胡須安裝到面包板上。按照如圖5.3所示胡須電路示意圖和圖5.4所示胡須安裝實物圖在面包板上將電路搭建。5.1安裝并測試機器人的胡須01搭建好胡須硬件3、按照圖5.2所示將機器人胡須安裝到面包板上。安裝胡須后的基礎(chǔ)機器人如圖5.5所示。需要特別注意的一點是，面包板需要與BasicDuino微控制器共地，所以要將BasicDuino微控制器的負極(GND)與胡須相連，具體連接方式如圖5.6所示。5.1安裝并測試機器人的胡須01測試胡須例程：TestWhiskers.bs2。本例程用來測試胡須的功能是否正常。通過顯示存儲在P7和P5的輸入存器(IN7和IN5)中的二進制數(shù)值，測試BasicDuino微控制器是否檢測到胡須的狀態(tài)。當相應(yīng)輸入寄存器的存儲值為1時，說明胡須沒有被按下；當存儲值為0時，說明胡須被按下。任務(wù)二現(xiàn)場測試胡須5.2現(xiàn)場測試胡須1、斷開BasicDuino微控制器的電源。2、參照圖5.7所示的LED胡須測試電路圖完成實際接線。搭建LED胡須測試電路5.2現(xiàn)場測試胡須1、重新接通BasicDuino微控制器的電源。2、將程序TestWhiskers.bs2另存為TestWhiskersWithLeds.bs2。3、在PAUSE50和LOOP之間插入以下兩段IF…THEN語句。4、運行程序TestWhiskersWithLeds.bs2。5、輕輕按下胡須，測試上述程序。如果每根胡須在接到自己的3-pin接頭時紅色LED燈均變亮，則測試通過。對LED胡須測試電路編程任務(wù)三胡須導(dǎo)航5.3胡須導(dǎo)航當機器人向前行走碰到障礙物時，它的一根或兩根胡須會被按下，此時可以調(diào)用第4講中的基本動作子程序使機器人倒退或轉(zhuǎn)彎，以避開障礙物重新向前行走，直到遇到另一個障礙物后再重復(fù)上述過程。為了實現(xiàn)上述功能，需要編程使機器人能夠進行條件判斷。PBASIC語言中有一個條件判斷指令語句IF...THEN。編寫程序，使機器人能夠基于胡須導(dǎo)航5.3胡須導(dǎo)航主程序中的IF…THEN語用于檢測胡須所有可能的狀態(tài)。一個全速前進的脈沖可以使機器人前進大約1/2cm。發(fā)送一個控制脈沖，然后檢測胡須狀態(tài)是一個好主意。由于IF...THEN語句一般嵌套在DO...LOOP之中，所以每次程序從ForwardPulse返回都要運行到LOOP語句處，然后再返回到DO，此時IF…THEN語句會再次執(zhí)行檢測胡須的狀態(tài)。帶著胡須的機器人是如何漫游的任務(wù)四機器人迷路時的人工智能決策5.4機器人迷路時的人工智能決策編程逃離墻角編寫逃離墻角程序時，需要使用IF…THEN嵌套語句，即令程序先檢查一種條件，如果該條件成立(條件為真)，則再檢查包含于這個條件之內(nèi)的另一個條件。程序EscapingCorners.bs2是如何工作的1、首先創(chuàng)建3個特別的變量用于探測墻角；2、變量必須經(jīng)過初始化(給定初始值)；3、看如何探測連續(xù)和交替碰到墻角。首先檢查是否有任何一根胡須被按下；4、假如有胡須被按下,則檢查當前狀態(tài)是