基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程（第3版） 課件 【ch02】機(jī)器人的伺服電機(jī)

基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程(第3版)第二講機(jī)器人的伺服電機(jī)“十三五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材任務(wù)一將同服電機(jī)連接至BasicDuino微控制器2.1將同服電機(jī)連接至BasicDuino微控制器把三擋開關(guān)撥至“0”擋，切斷BasicDuino微控制器的電源，如圖2.2所示。連接何服電機(jī)和BasicDuino

微控制器，如圖23所示。連接伺服電機(jī)到BasicDuino微控制器任務(wù)二伺服電機(jī)調(diào)零2.2伺服電機(jī)調(diào)零機(jī)器人套件中提供的螺絲刀是本任務(wù)需要的工具。調(diào)零工具如圖2.4所示的信號是發(fā)送到與P12端連接的服電機(jī)的零點(diǎn)校準(zhǔn)信號，稱為零點(diǎn)標(biāo)定信號。如果何服電機(jī)零點(diǎn)已經(jīng)調(diào)節(jié)好，則發(fā)送這個(gè)信號給伺服電機(jī)就可以讓其保持靜止不動(dòng)。發(fā)送零點(diǎn)標(biāo)定信號任務(wù)三如何保持?jǐn)?shù)值和計(jì)數(shù)2.3如何保持?jǐn)?shù)值和計(jì)數(shù)控制一段代碼執(zhí)行次數(shù)的簡便方法是利用FOR...NEXT循環(huán)語句，其語法如下：FORCounter=StartValueTOEndValue（STEPStepValue!）...NEXT省略號“...”表示可以在FOR和NEXT之間放一條或多條程序指令。使用這個(gè)循環(huán)語句前要確保先聲明一個(gè)變量替代參數(shù)Counter。參數(shù)StartValue和EndValue可以是數(shù)值，也可以是變量。在語法描述中位于大括號（）之間的代碼表示可選參數(shù)。計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)任務(wù)四測試伺服電機(jī)2.4測試伺服電機(jī)現(xiàn)在通過編程發(fā)送一系列1.3ms的脈沖給服電機(jī)細(xì)研究該脈沖是如何控制服電機(jī)的。如圖2.6所示是用脈寬為1.3m的控制信號使服電機(jī)全速順時(shí)針旋轉(zhuǎn)全速的范圍是50~60r/min，即約每秒轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)。你可以用下面的程序ServoP13Clockwisebs2將這些脈沖信號發(fā)送給P13端口用脈沖寬度控制伺服電機(jī)的速度和方向2.4測試伺服電機(jī)控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和方向的方法非常簡單,還有一個(gè)簡單的方法可以控制伺服電機(jī)運(yùn)行的時(shí)間，那就是用FOR..NEXT循環(huán)語句。采用FOR..NEXT循環(huán)語句，它會(huì)使服電機(jī)運(yùn)行幾秒。例程：ControlServoRunTimes.bs2：1、輸入、保存并運(yùn)行程序ControlServoRunTimes.bs2。2、驗(yàn)證程序運(yùn)行效果是否為：與P13端口連接的服電機(jī)先逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)23s，與P12端口連接的伺服電機(jī)再逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)4.6s。用FORNEXT