2.5.5 IRB120機器人5軸小臂

2.5.5IRB120機器人5軸小臂LOGO2.5.5IRB120機器人5軸小臂【例2-13】創(chuàng)建如圖2-163所示的工業(yè)機器人5軸小臂三維模型。操作步驟如下。圖2-163ABB120機器人5軸小臂2.5.5IRB120機器人5軸小臂【例2-13】創(chuàng)建如圖2-163所示的工業(yè)機器人5軸小臂三維模型。操作步驟如下。（1）新建文件，命名為“ABB120-小臂(5軸)”。選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，“指定矢量”為ZC軸，“指定點”為WCS原點，“直徑”輸入70，“高度”輸入20，單擊“確定”，完成圓柱體創(chuàng)建，如圖2-164所示。圖2-164圓柱體創(chuàng)建2.5.5IRB120機器人5軸小臂

（2）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇XY平面為工作平面，單擊“確定”，進入繪制草圖工作界面。繪制如圖2-165所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖工作環(huán)境。圖2-165繪制草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（3）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，“選擇曲線”為如圖2-166所示的草圖曲線，“指定矢量”為ZC軸，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入20，單擊“應(yīng)用”。圖2-166拉伸草圖曲線創(chuàng)建實體2.5.5IRB120機器人5軸小臂（4）在“拉伸”對話框中，“選擇曲線”為如圖2-167所示的草圖曲線，“指定矢量”為ZC軸，“開始距離”輸入10，“結(jié)束距離”輸入20，“布爾”操作為“減去”，選擇步驟（3）創(chuàng)建的拉伸實體，單擊“確定”。圖2-167拉伸實體2.5.5IRB120機器人5軸小臂（5）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進入草圖界面，繪制如圖2-168所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-168繪制草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（6）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框，“曲線規(guī)則”選“單條曲線”，“選擇曲線”為如圖2-169所示步驟（5）繪制的草圖曲線，“方向”指定為XC，“開始距離”輸入35，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-169拉伸草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（7）重復(fù)拉伸操作，在“拉伸”對話框中，“選擇曲線”為如圖2-170所示步驟（5）繪制的草圖曲線，“方向”指定為XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入35，“布爾”操作選擇“無”，單擊“確定”。圖2-170拉伸草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（8）單擊“倒斜角”快捷工具圖標(biāo)，或選擇“菜單”→“插入”→“細節(jié)特征”→“倒斜角”，可彈出“倒斜角”對話框。如圖2-171所示，選擇實體邊，“距離”輸入10，單擊“確定”，完成倒斜角。圖2-171倒斜角2.5.5IRB120機器人5軸小臂（9）單擊“邊倒圓”快捷工具圖標(biāo)，或選擇“菜單”→“插入”→“細節(jié)特征”→“邊倒圓”，可彈出“邊倒圓”對話框。選擇如圖2-172所示的實體邊，“半徑”輸入5，單擊“確定”，完成邊倒圓。圖2-172邊倒圓2.5.5IRB120機器人5軸小臂（10）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，“指定矢量”為-XC軸，如圖2-173所示，“指定點”為實體下部圓心點，“直徑”輸入60，“高度”輸入6，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。圖2-173插入圓柱體2.5.5IRB120機器人5軸小臂（11）選擇“菜單”→“插入”→“關(guān)聯(lián)復(fù)制”→“鏡像幾何體”，可彈出“鏡像幾何體”對話框。如圖2-174所示，“選擇對象”為創(chuàng)建的實體，“指定平面”為草圖平面，單擊“確定”，完成鏡像幾何體操作。圖2-174鏡像操作2.5.5IRB120機器人5軸小臂（12）單擊“合并”快捷工具，或選擇“菜單”→“插入”→“組合”→“合并”，彈出“合并”對話框，選擇如圖2-175所示的實體，單擊“確定”。（13）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（12）合并實體的前面（-YC）為工作平面，單擊“確定”，進入草圖界面，繪制如圖2-176所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-175合并實體圖2-176繪制草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（14）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框中，“曲線規(guī)則”為“單條曲線”，“選擇曲線”為如圖2-177所示步驟（13）草圖曲線，“方向”指定為-YC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入2，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“確定”。圖2-177拉伸草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（15）在“拉伸”對話框中，“選擇曲線”為如圖2-178所示步驟（13）草圖曲線，“方向”為-YC，“開始距離”0，“結(jié)束距離”4，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。圖2-178拉伸草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（16）在“拉伸”對話框中，“選擇曲線”為如圖2-179所示步驟（13）草圖曲線，“方向”指定為-YC，“開始距離”0，“結(jié)束距離”6，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。（17）單擊“倒斜角”快捷工具圖標(biāo)彈出“倒斜角”對話框。如圖2-180所示，選擇實體邊，“距離”輸入2，單擊“確定”，完成倒斜角。圖2-179拉伸草圖

圖2-180倒斜角2.5.5IRB120機器人5軸小臂（18）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇如圖2-181所示的平面為工作平面，單擊“確定”，進入草圖界面，繪制如圖2-181所示直徑4的6個圓，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-181繪制草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（19）單擊“拉伸”命令，彈出“拉伸”對話框，如圖2-182所示，“曲線規(guī)則”選“單條曲線”，“選擇曲線”為步驟（18）草圖曲線的6個圓，“方向”為YC，“開始距離”0，“結(jié)束距離”6，“布爾”操作選“減去”，選擇相應(yīng)實體，單擊“確定”，完成打孔。圖2-182拉伸打孔2.5.5IRB120機器人5軸小臂（20）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進入草圖界面，繪制如圖2-183所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-183繪制草圖2.5.5IRB120機器人5軸小臂（21）單擊“拉伸”命令，彈出“拉伸”對話框。如圖2-184所示，“曲線規(guī)則”選擇“單條曲線”，“選擇曲線”為步驟（20）草圖曲線的直徑20、16、15的三個圓，“方向”為YC，“開始距離”輸入-6，“結(jié)束距離”輸入6，“布爾”操作選“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-184拉伸操作2.5.5IRB120機器人5軸小臂（22）單擊“拉伸”命令，彈出“拉伸”對話框。“選擇曲線”為如圖2-185所示，“方向”指定為YC，“開始距離”-6，“結(jié)束距離”6，“布爾”操作選擇“無”，單擊“確定”。（23）單擊“減去”布爾操作命令，彈出“求差”對話框?！斑x擇體”和“工具體”為如圖2-186所示，單擊“確定”。圖2-185外緣輪廓拉伸操作