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文檔簡(jiǎn)介
使用PID控制器前,需要對(duì)其進(jìn)行組態(tài)設(shè)置,分為基本設(shè)置、過(guò)程值設(shè)置、高級(jí)設(shè)置等部分。
PID_Compact組態(tài)界面基本設(shè)置基本設(shè)置
控制器類型
1、
為設(shè)定值、過(guò)程值和擾動(dòng)變量選擇物理量和測(cè)量單位。
2、
正作用:隨著PID控制器的偏差增大,輸出值增大。反作用:隨著PID控制器的偏差增大,輸出值減小。PID_Compact反作用時(shí),可以勾選“反轉(zhuǎn)控制邏輯”;或者用負(fù)比例增益。3、要在CPU重啟后切換到“模式”(Mode)參數(shù)中保存的工作模式,請(qǐng)勾選“在CPU重啟后激活模式”。PID_Compact>基本設(shè)置>控制器類型
基本設(shè)置
定義Input/Output參數(shù)定義PID過(guò)程值和輸出值的內(nèi)容,選擇PID_Compact輸入、輸出變量的引腳和數(shù)據(jù)類型。
PID_Compact>基本設(shè)置>定義Input/Output
過(guò)程值設(shè)置過(guò)程值設(shè)置
過(guò)程值限值首先,過(guò)程值上限下限是可以修改的,過(guò)程值上限初始值為120,過(guò)程值下限初始值為0.但,修改過(guò)程值上下限必須滿足過(guò)程值下限<過(guò)程值上限。如果過(guò)程值超出限值,就會(huì)報(bào)錯(cuò)(具體報(bào)錯(cuò)在最后,已一一給出)。過(guò)程值限值修改
過(guò)程值設(shè)置
過(guò)程值標(biāo)定
1、當(dāng)且僅當(dāng)在上面基礎(chǔ)設(shè)置中的定義Input/Output參數(shù)輸入選擇為“Input_PER(模擬量)”時(shí),才可組態(tài)過(guò)程值標(biāo)定。
2、
如果過(guò)程值與模擬量輸入值成正比,則將使用上下限值對(duì)來(lái)標(biāo)定Input_PER。
3、
必須滿足標(biāo)定的過(guò)程值上限>標(biāo)定的過(guò)程值下限。過(guò)程值標(biāo)定
高級(jí)設(shè)置高級(jí)設(shè)置
過(guò)程值監(jiān)視
1、
過(guò)程值的監(jiān)視限值范圍需要在過(guò)程值限值范圍之內(nèi)。
2、
過(guò)程值超過(guò)監(jiān)視限值,會(huì)輸出警告。過(guò)程值超過(guò)過(guò)程值限值,PID輸出報(bào)錯(cuò),切換工作模式。過(guò)程監(jiān)控值設(shè)置與過(guò)程值限對(duì)比高級(jí)設(shè)置--PWM限制
輸出參數(shù)Output中的值被轉(zhuǎn)換為一個(gè)脈沖序列,該序列通過(guò)脈寬調(diào)制在輸出參數(shù)Output_PWM中輸出。在PID算法采樣時(shí)間內(nèi)計(jì)算Output,在采樣時(shí)間PID_Compact內(nèi)輸出Output_PWM。
PID_Compact的PWM輸出原理
1、為最大程度地減小工作頻率并節(jié)省執(zhí)行器,可延長(zhǎng)最短開(kāi)/關(guān)時(shí)間。
2、
如果要使用“Output”或“Output_PER”,則必須分別為最短開(kāi)關(guān)時(shí)間組態(tài)值0.0。
3、
脈沖或中斷時(shí)間永遠(yuǎn)不會(huì)小于最短開(kāi)關(guān)時(shí)間。例如,在當(dāng)前PID算法采樣周期中,如果輸出小于最短接通時(shí)間將不輸出脈沖,如果輸出大于(PID算法采樣時(shí)間-最短關(guān)閉時(shí)間)則整個(gè)周期輸出高電平。
4、
在當(dāng)前PID算法采樣周期中,因小于最短接通時(shí)間未能輸出脈沖的,會(huì)在下一個(gè)PID算法采樣周期中累加和補(bǔ)償由此引起的誤差。
注意:最短開(kāi)/關(guān)時(shí)間只影響輸出參數(shù)Output_PWM,不用于CPU中集成的任何脈沖發(fā)生器。
高級(jí)設(shè)置--輸出值限值
1、
在“輸出值的限值”窗口中,以百分比形式組態(tài)輸出值的限值。無(wú)論是在手動(dòng)模式還是自動(dòng)模式下,都不要超過(guò)輸出值的限值。
2、手動(dòng)模式下的設(shè)定值ManualValue,必須介于輸出值的下限與輸出值的上限之間的值。
3、如果在手動(dòng)模式下指定了一個(gè)超出限值范圍的輸出值,則CPU會(huì)將有效值限制為組態(tài)的限值。
4、
PID_compact可以通過(guò)組態(tài)界面中輸出值的上限和下限修改限值。最廣范圍為-100.0到100.0,如果采用Output_PWM輸出時(shí)限制為0.0到100.0。過(guò)程監(jiān)控值設(shè)置和過(guò)程值限對(duì)比
高級(jí)設(shè)置--對(duì)錯(cuò)誤的響應(yīng)
a.在PIDCompactV1時(shí),如果PID控制器出現(xiàn)錯(cuò)誤,PID會(huì)自動(dòng)切換到“未激活”模式。在PID_CompactV2時(shí),可以預(yù)先設(shè)置錯(cuò)誤響應(yīng)時(shí)PID的輸出狀態(tài),如圖13所示。以便在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí),控制器在大多數(shù)情況下均可保持激活狀態(tài)。
b.如果控制器頻繁發(fā)生錯(cuò)誤,建議檢查Errorbits參數(shù)并消除錯(cuò)誤原因。PID組態(tài)高級(jí)設(shè)置_對(duì)錯(cuò)誤的響應(yīng)
高級(jí)設(shè)置--手動(dòng)輸入PID參數(shù)
1、
在PIDCompact組態(tài)界面可以修改PID參數(shù),通過(guò)此處修改的參數(shù)對(duì)應(yīng)工藝對(duì)象背景數(shù)據(jù)塊>Static>Retain>PID參數(shù)。
2、
通過(guò)組態(tài)界面修改參數(shù)需要重新下載組態(tài)并重啟PLC。建議直接對(duì)工藝對(duì)象背景數(shù)據(jù)塊進(jìn)行操作??刂破鹘Y(jié)構(gòu):PID:預(yù)調(diào)節(jié)和精確調(diào)節(jié)期間計(jì)算PID參數(shù)。PI:預(yù)調(diào)節(jié)和精確調(diào)節(jié)期間計(jì)算PI參數(shù)。PID組態(tài)高級(jí)設(shè)置_手動(dòng)輸入PID參數(shù)PID的調(diào)試1、上面組態(tài)PID參數(shù)在這以百分比示例設(shè)定值,過(guò)程值,輸出值都在0到1之間。
2、過(guò)程值轉(zhuǎn)化為0-1之間的數(shù)值
3、設(shè)定值轉(zhuǎn)換為0-1之間的數(shù)值
4、輸出值標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換為0-1之間數(shù)值
5、輸出值比例放大最終作用到比例閥
6、PID調(diào)試面板可以
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