基于TCS3200顏色識別的自動分揀系統(tǒng)

目錄摘要2關(guān)鍵詞2一、前言2二、系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)3〔一〕、步進電機31．定義32．特點33．原理34．實物4〔二〕、顏色傳感器TCS320041．結(jié)構(gòu)框圖42．原理53．應(yīng)用中需要注意的問題64．引腳功能6〔三〕、單片機STC89C5261．功能概述72．引腳功能及其分布圖7〔四〕、液晶顯示160281．簡介92．管腳功能93．操作控制94．實物10〔五〕、語音播報WT588D101．功能概述102．引腳分布及實物11〔六〕、霍爾開關(guān)傳感器111．原理112．電磁特性123．產(chǎn)品特點及應(yīng)用134．實物13〔七〕、紅外線131．工作原理132．主要應(yīng)用及實物13〔八〕、其它14三、系統(tǒng)軟件示意141．系統(tǒng)示意圖142．軟件流程圖153．算法流程圖154．編程軟件165．原理圖及PCB166．核心原理17四、實驗結(jié)論17五、致謝18六、附錄18參考文獻(xiàn)22基于TCS3200顏色識別的自動分揀系統(tǒng)摘要：本系統(tǒng)主要是利用自然界的三基色原理，利用顏色傳感器采集小球的RGB，從而利用步進電機的角度旋轉(zhuǎn)對物體進行自動分揀。是以STC89C52為主處理器，以TCS3200作為顏色傳感器，以WT588D-16為語音播報模塊，用1602液晶顯示器來顯示小球的RGB給人以視覺上的區(qū)分，以及霍爾傳感器監(jiān)測步進電機回位與紅外線檢測是否有小球組成的系統(tǒng)是將電流信號先轉(zhuǎn)換為脈沖頻率信號，在轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號的系統(tǒng)。在人眼的視察能力的根底上，步進能滿足工業(yè)中精確測量和控制顏色的需要，而且快捷方便，能夠準(zhǔn)確的獲得物體的顏色信息。在工業(yè)顏色檢測上，擁有廣泛的前景。關(guān)鍵詞：顏色傳感器TCS3200；RGB；STC89C52；步進電機；脈沖頻率信號一、前言世界上任何物體的顏色都是自然界的三基色紅綠藍(lán)按照不同比例構(gòu)成的，也就是RGB不同造成的。而在這些顏色中，許多顏色看上去相近，而人眼的直覺又無法識別就很容易造成失誤，而且人眼如果長期跟顏色打交道，很容易傷害眼睛，這就需要一套裝置設(shè)備來代替人工勞動，同時也減小人工操作的失誤。根據(jù)我們的調(diào)查，顏色識別自動分揀在各行各業(yè)都有應(yīng)用：如工廠利用此系統(tǒng)對貨物進行劃分，藥品廠對不同顏色的藥品進行歸類，生物上利用它對細(xì)胞進行檢測，生活上利用它檢測番茄的成熟度等。這些應(yīng)用說明此系統(tǒng)有市場前景，所以我們來研究顏色識別自動分揀系統(tǒng)是很有必要的，從而更進一步挖掘它更深層次的應(yīng)用，市場前景將更為可觀。二、系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)〔一〕、步進電機1．定義步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機那么轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變的非常的簡單。2．特點〔1〕一般步進電機的精度為步進角的3%--5%，且不累積?！?〕步進電機外表允許的最高溫度?！?〕步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃于失步，因此電機外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點;一般來講，磁性材料的退磁點都在130C以上，有的甚至高達(dá)200C以上，所以步進電機外表溫度80C-90C完全正常。〔4〕步進電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。〔5〕當(dāng)步進電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢;頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率(或速度)的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降?！?〕步進電機低速時可以正常運轉(zhuǎn)，但假設(shè)高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。介紹步進電機的一個技術(shù)參數(shù):空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機到達(dá)高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻(電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速)。〔7〕步進電動機以其顯著的特點，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的開展以及步進電機本身技術(shù)的提高，步進電機將會在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。3．原理步進電機是機電控制中一種常用的執(zhí)行機構(gòu)，它的用途是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移，它的的驅(qū)動電路根據(jù)控制信號工作，控制信號由單片機產(chǎn)生。當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，控制換相順序，即通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照一定順序分別控制各相的通斷。通過控制脈沖個數(shù)即可以控制角位移量，從而到達(dá)準(zhǔn)確定位的目的?？刂撇竭M電機的轉(zhuǎn)向，即給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉(zhuǎn)，假設(shè)按反序通電換相，那么電機就反轉(zhuǎn)。控制步進電機的速度，即給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步，兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉(zhuǎn)得越快。同時通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而到達(dá)調(diào)速的目的。4．實物〔二〕、顏色傳感器TCS32001．結(jié)構(gòu)框圖從圖1可知：當(dāng)入射光投射到TCS230上時，通過光電二極管控制引腳S2、S3的不同組合，可以選擇不同的濾波器；經(jīng)過電流到頻率轉(zhuǎn)換器后輸出不同頻率的方波(占空比是50%)，不同的顏色和光強對應(yīng)不同頻率的方波；還可以通過輸出定標(biāo)控制引腳S0、S1，選擇不同的輸出比例因子，對輸出頻率范圍進行調(diào)整，以適應(yīng)不同的需求。

圖1TCS230的引腳和功能框圖表1S0、S1及S2、S3的組合選項下面簡要介紹TCS230芯片各個引腳的功能及它的一些組合選項。S0、S1用于選擇輸出比例因子或電源關(guān)斷模式；S2、S3用于選擇濾波器的類型；OE是頻率輸出使能引腳，可以控制輸出的狀態(tài)，當(dāng)有多個芯片引腳共用微處理器的輸入引腳時，也可以作為片選信號；OUT是頻率輸出引腳，GND是芯片的接地引腳，VCC為芯片提供工作電壓。表1是S0、S1及S2、S3的可用組合。2．原理由上面的介紹可知，這種可編程的彩色光到頻率轉(zhuǎn)換器適合于色度計測量應(yīng)用領(lǐng)域，如彩色打印、醫(yī)療診斷、計算機彩色監(jiān)視器校準(zhǔn)以及油漆、紡織品、化裝品和印刷材料的過程控制和色彩配合。下面以TCS230在液體顏色識別中的應(yīng)用為例，介紹它的具體使用。首先了解一些光與顏色的知識?！?〕三原色的感應(yīng)原理

通常所看到的物體顏色，實際上是物體外表吸收了照射到它上面的白光(日光)中的一局部有色成分，而反射出的另一局部有色光在人眼中的反響。白色是由各種頻率的可見光混合在一起構(gòu)成的，也就是說白光中包含著各種顏色的色光(如紅R、黃Y、綠G、青V、藍(lán)B、紫P)。根據(jù)德國物理學(xué)家赫姆霍茲(Helinholtz)的三原色理論可知，各種顏色是由不同比例的三原色(紅、綠、藍(lán))混合而成的。〔2〕TCS3200識別顏色的原理

由三原色感應(yīng)原理可知，如果知道構(gòu)成各種顏色的三原色的值，就能夠知道所測試物體的顏色。對于TCS230來說，中選定一個顏色濾波器時，它只允許某種特定的原色通過，阻止其他原色的通過。例如：中選擇紅色濾波器時，入射光中只有紅色可以通過，藍(lán)色和綠色都被阻止，這樣就可以得到紅色光的光強；同理，選擇其他的濾波器，就可以得到藍(lán)色光和綠色光的光強。通過這三個值，就可以分析投射到TCS230傳感器上的光的顏色?！?〕白平衡和顏色識別原理

白平衡就是告訴系統(tǒng)什么是白色。從理論上講，白色是由等量的紅色、綠色和藍(lán)色混合而成的；但實際上，白色中的三原色并不完全相等，并且對于TCS230的光傳感器來說，它對這三種根本色的敏感性是不相同的，導(dǎo)致TCS230的RGB輸出并不相等，因此在測試前必須進行白平衡調(diào)整，使得TCS230對所檢測的“白色〞中的三原色是相等的。進行白平衡調(diào)整是為后續(xù)的顏色識別作準(zhǔn)備。在本裝置中，白平衡調(diào)整的具體步驟和方法如下：將空的試管放置在傳感器的上方，試管的上方放置一個白色的光源，使入射光能夠穿過試管照射到TCS230上；根據(jù)前面所介紹的方法，依次選通紅色、綠色和藍(lán)色濾波器，分別測得紅色、綠色和藍(lán)色的值，然后就可計算出需要的3個調(diào)整參數(shù)。

當(dāng)用TCS230識別顏色時，就用這3個參數(shù)對所測顏色的R、G和B進行調(diào)整。這里有兩種方法來計算調(diào)整參數(shù)：①依次選通三種顏色的濾波器，然后對TCS230的輸出脈沖依次進行計數(shù)。當(dāng)計數(shù)到255時停止計數(shù)，分別計算每個通道所用的時間。這些時間對應(yīng)于實際測試時TCS230每種濾波器所采用的時間基準(zhǔn)，在這段時間內(nèi)所測得的脈沖數(shù)就是所對應(yīng)的R、G和B的值。②設(shè)置定時器為一固定時間(例如10ms)，然后選通三種顏色的濾波器，計算這段時間內(nèi)TCS230的輸出脈沖數(shù)，計算出一個比例因子，通過這個比例因子可以把這些脈沖數(shù)變?yōu)?55。在實際測試時，使用同樣的時間進行計數(shù)，把測得的脈沖數(shù)再乘以求得的比例因子，然后就可以得到所對應(yīng)的R、G和B的值。3．應(yīng)用中需要注意的問題〔1〕顏色識別時要防止外界光線的干擾，否那么會影響顏色識別的結(jié)果。最好把傳感器、光源等放置在一個密閉、無反射的箱子中進行測試?！?〕對光源沒有特殊的要求，但是光源發(fā)出的光要盡量集中，否那么會造成傳感器之間的相互干擾?！?〕當(dāng)?shù)?次使用TCS230時，或TCS230識別模塊重啟、更換光源等情況時，都需要進行白平衡調(diào)整。4．引腳功能TCS3200的引腳排列如圖２所示，各管腳的功能描述見表１所列。

表1TCS230管腳功能引腳號符號類型功能說明1S0I輸出頻率分頻系數(shù)選擇輸入端2S1I3OEI輸入頻率使能端。低電平有效4GND電源地5VDD電影電壓6OUTO輸出頻率〔fo〕7S2I光電二極管類型選擇輸入端8S3I〔三〕、單片機STC89C521．功能概述AT89C52提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：4K字節(jié)FLASH閃速存儲器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32個I/O口線，兩個16位定時/計數(shù)器，一個向量兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通訊口，內(nèi)置一個精密比擬器，片內(nèi)振蕩器及時鐘電路，同時AT89C51可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的工作模式，空閑方式停止CPU的工作，但允許RAM，定時計數(shù)器，串行通信及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作，并禁止其它所有部件工作直到下一個硬件復(fù)位。2．引腳功能及其分布圖VCC：電源電壓；GND：地；P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口，也即地址/數(shù)據(jù)總線復(fù)用口。作為輸出口用時，每位能吸收電流的方式驅(qū)動8個TTL邏輯門電路，對端口寫1可作為高阻抗輸入端用。在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器或程序存儲器時，這組口線分時轉(zhuǎn)換地址〔低8位〕和數(shù)據(jù)總線復(fù)用，在訪問期間激活內(nèi)部上拉電阻。在FLASH編程時，P0口接受指令字節(jié)，而在程序效驗時，輸出指令字節(jié)，效驗時，要求外接上拉電阻。P1口：P1口是一個帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口,P1的輸出緩沖級可驅(qū)動〔吸收或輸出電流〕4個TTL邏輯門電路。對端口寫1，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口。作輸入口使用時，因為內(nèi)部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉底時會輸出一個電流。FLASH編程和程序效驗期間，P1接收低8位地址。P2口：P2口是一個帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口,P2的輸出緩沖級可驅(qū)動〔吸收或輸出電流〕4個TTL邏輯們電路。對端口寫1，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口。作輸入口使用時，因為內(nèi)部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉底時會輸出一個電流。在訪問外部程序存儲器或16位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器〔例如執(zhí)行MOVX@DPTR指令〕時，P2口送出高8位地址數(shù)據(jù)。在訪問8位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器〔如執(zhí)行MOVX@RI〕時，P2口線上的內(nèi)容〔也即特殊功能存放器〔SFR〕區(qū)中R2存放器的內(nèi)容〕，在整個訪問期間不改變。FLASH編程或效驗時，P2亦接收高位地址和其它控制信號。P3口：P3口是一個帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口,P3的輸出緩沖級可驅(qū)動〔吸收或輸出電流〕4個TTL邏輯們電路。對端口寫1，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口。作輸入口使用時，因為內(nèi)部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉底時會輸出一個電流。P3口除了作為一般的I/O口線外，更重要的用途是他的第二個功能，如下表所示：表1P3口AT89C2051特殊功能端口引腳功能特性P3.0RXD〔串行口輸入〕P3.1TXD〔并行口輸入〕P3.2INT0〔外部中斷0〕P3.3INT1〔外部中斷1〕P3.4T0〔定時計數(shù)外部輸入0〕P3.5T1〔定時計數(shù)外部輸入0〕P3.6(外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通)P3.7(外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通)P3口還接收一些用于FLASH閃速存儲器編程和程序效驗的控制信號。RST：復(fù)位輸入。其引腳一旦變成兩個機器周期以上的高電平，所有的I/O口都將復(fù)位到1狀態(tài)，當(dāng)振蕩器正在工作時，持續(xù)兩個機器周期以上高電平便可完成復(fù)位，每個機器周期為12個振蕩時鐘周期。EA/VPP：外部訪問允許，欲使CPU僅訪問外部程序存儲器〔0000H—FFFFH〕，EA端必須保持低電平接地，需注意的是：如果加密位LB1被編程，復(fù)位是內(nèi)部會鎖存EA端狀態(tài)。如EA端為高電平〔接VCC端〕，CPU那么執(zhí)行內(nèi)部程序存儲器中的指令。FLASH存儲器編程時，該引腳加上+12V的編程允許電源VPP，當(dāng)然這必須是該器件是使用12V編程電壓VPP。XTAL1：振蕩器反相放大器的及內(nèi)部時鐘發(fā)生器的輸入端。XTAL2：振蕩器反相放大器輸出端〔四〕、液晶顯示16021．簡介工業(yè)字符型液晶，能夠同時顯示16x02即32個字符?！?6列2行〕注：為了表示的方便，后文皆以1表示高電平，0表示第電平。2．管腳功能第1腳：VSS為地電源第2腳：VDD接5V正電源第3腳：V0為液晶顯示器比照度調(diào)整端，接正電源時比照度最弱，接地電源時比照度最高，比照度過高時會產(chǎn)生“鬼影〞，使用時可以通過一個10K的電位器調(diào)整比照度第4腳：RS為存放器選擇，高電平時選擇數(shù)據(jù)存放器、低電平時選擇指令存放器。第5腳：R/W為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。當(dāng)RS和RW共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng)RS為低電平RW為高電平時可以讀忙信號，當(dāng)RS為高電平RW為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。第6腳：E端為使能端，當(dāng)E端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。第15腳：背光電源正極第16腳：背光電源負(fù)極3．操作控制操作控制表操作讀狀態(tài)寫指令讀數(shù)據(jù)寫數(shù)據(jù)輸入RS=0，RW=1，E=1RS=0，RW=0，D0~7=指令碼，E=H脈沖RS=1，RW=1，E=1RS=1，RW=0，D0~7=數(shù)據(jù)，E=H脈沖4．實物〔五〕、語音播報WT588D1．功能概述WT588D語音芯片是一款功能強大的可重復(fù)擦除燒寫的語音單片機芯片。WT588D讓語音芯片不再為控制方式而尋找適宜的外圍單片機電路，高度集成的單片機技術(shù)足于取代復(fù)雜的外圍控制電路。配套WT588DVoiceChip上位機操作軟件可隨意更換WT588D語音單片機芯片的任何一種控制模式，把信息下載到SPI-Flash上即可。軟件操作方式簡潔易懂，撮合了語音組合技術(shù)，大大減少了語音編輯的時間。完全支持在線下載，即便是WT588D通電的情況下，一樣可以通過下載器給關(guān)聯(lián)的SPI-Flash下載信息，給WT588D語音芯片電路復(fù)位一下，就能更新到剛下載進來的控制模式。2．引腳分布及實物〔六〕、霍爾開關(guān)傳感器1．原理霍爾開關(guān)集成電路應(yīng)用霍爾效應(yīng)原理，采用半導(dǎo)體集成技術(shù)制造的磁敏電路，它是由電壓調(diào)整器、霍爾電壓發(fā)生器、差分放大器、史密特觸發(fā)器，溫度補償電路和集電極開路的輸出級組成的磁敏傳感電路，其輸入為磁感應(yīng)強度，輸出是一個數(shù)字電壓訊號。2．電磁特性3．產(chǎn)品特點及應(yīng)用產(chǎn)品特點.體積小.靈敏度高.響應(yīng)速度快.溫度性能好.精確度高.可靠性高典型應(yīng)用.無觸點開關(guān).汽車點火器.剎車電路.位置、轉(zhuǎn)速檢測與控制.平安報警裝置.紡織控制系統(tǒng)4．實物〔七〕、紅外線1．工作原理利用紅外線的物理性質(zhì)來進行測量的傳感器。紅外線又稱紅外光，它具有反射、折射、散射、干預(yù)、吸收等性質(zhì)。任何物質(zhì)，只要它本身具有一定的溫度〔高于絕對零度〕，都能輻射紅外線。紅外線傳感器測量時不與被測物體直接接觸，因而不存在摩擦，并且有靈敏度高，反響快等優(yōu)點。2．主要應(yīng)用及實物紅外線傳感器常用于無接觸溫度測量，氣體成分分析和無損探傷，在醫(yī)學(xué)、軍事、空間技術(shù)和環(huán)境工程等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。例如采用紅外線傳感器遠(yuǎn)距離測量人體外表溫度的熱像圖，可以發(fā)現(xiàn)溫度異常的部位，及時對疾病進行診斷治療〔見熱像儀〕；利用人造衛(wèi)星上的紅外線傳感器對地球云層進行監(jiān)視，可實現(xiàn)大范圍的天氣預(yù)報；采用紅外線傳感器可檢測飛機上正在運行的發(fā)動機的過熱情況等?！舶恕?、其它固定支架、紅綠藍(lán)白三種小球、電源線、串口轉(zhuǎn)接線、簡易裝置三、系統(tǒng)軟件示意1．系統(tǒng)示意圖2．軟件流程圖3．算法流程圖4．編程軟件使用KeiluVision3、STC_ISP_V479等，程序如見“附錄〞。5．原理圖及PCB6．核心原理TCS3200掃描控制模塊，頻率測量模塊，按鍵掃描模塊、顯示控制模塊和電機控制模塊，其中核心模塊為頻率測量模塊。根據(jù)原理局部的分析本設(shè)計采用了測周期法完成頻率測量的目的，即在固定數(shù)量的被測信號周期內(nèi)對標(biāo)準(zhǔn)時鐘計數(shù)的方式測量頻率，公式如下：

f=〔N/counter〕*F。

其中，N:被測信號計數(shù)脈沖數(shù)；f：被測信號頻率；counter：標(biāo)準(zhǔn)時鐘計數(shù)值；F。：標(biāo)準(zhǔn)時鐘頻率四、實驗結(jié)論硬件、軟件測試分析

1、步進電機沒有回到原點：霍爾傳感器出現(xiàn)錯誤

2、紅外線沒有檢測到小球：傳感器位子沒有對準(zhǔn)

3、小球語音報錯:采樣出錯，識別出錯

4、分揀位子送錯：步進電機脈沖選擇有誤

5、軟件程序沒有輸入到單片機里

6、如無上述現(xiàn)象，在工作臺上放置本裝置，實現(xiàn)

功能，即本設(shè)計調(diào)試正確五、致謝從學(xué)校中的理論知識到實訓(xùn)中的實踐操作，我們將有更充分的實踐去挑戰(zhàn)我們的工作，雖然短暫，鍛煉了我們動手的能力，同時也鍛煉了我們的團隊合作精神。我要感謝我們的學(xué)校給予我這樣一個鍛煉的時機，感恩在我成長路上幫助過我的所有老師！感謝我的導(dǎo)師侯秀麗，她嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的典范；她循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪。感謝我的實訓(xùn)老師，這片論文的每個實驗細(xì)節(jié)和每個數(shù)據(jù)，都離不開你的細(xì)心指導(dǎo)。而你開朗的個性和寬容的態(tài)度，幫助我能夠很快的融入我們這個新的實驗室六、附錄#include"reg52.h"#include"comdef.h"#include"TCS3200.h"#include"step.h"#include"key.h" #include"LCD1602.h"#include"voice.c"/*系統(tǒng)中斷說明： 外部中斷0 ：步進電機回原點觸發(fā)霍爾傳感器：輸出接P32 顏色識別的OUT接P35. 定時器0、1 ：定時器0產(chǎn)生1ms的計數(shù)周期，定時器1外部計數(shù)模式，配合完成計算頻率 外部中斷1 ：獨立按鍵*/externuint8STEPDELAY;externuint16RGB[3][3];uint8Mode=0;//初始化采樣標(biāo)準(zhǔn)值時，用于選擇當(dāng)前對哪種顏色進行采樣1：Red2：Green3：BluesbitBallExit=P3^3;voidDelay(uint16m){ uint8base=120; while(m--) for(base=120;base;base--);}main(){uint8Ball=0,Count=10; uint16R=0,G=0,B=0; EX0=1; /*外部中斷0允許*/ PX0=0; /*外部中斷0優(yōu)先級低*/ IT0=1; /*邊沿觸發(fā)方式中斷*/EX1=0; /*外部中斷1允許*/ PX1=0; /*外部中斷1優(yōu)先級低*/ IT1=1; /*邊沿觸發(fā)方式中斷*/ TCS3200_Init(); LCD_Init(); EA=1; Step_Init();//回原點 Delay(1000); //while(1)Step(STEPBACKWARD,FULLSTEP,29000/18); //電機測試 LCD_Disp_String(0,0,"Normal"); while(Mode<4){ if(KEY1==Key_Scan()){ while(KEY1==Key_Scan()); Mode++; switch(Mode){ case1:LCD_Disp_String(0,0,"RedBall");Read_Voice(7);Delay(1000);Read_Voice(1);Delay(1000);break; //請放入 紅球 case2:LCD_Disp_String(0,0,"GreenBall");Read_Voice(7);Delay(1000);Read_Voice(2);Delay(1000);break; //請放入綠球 case3:LCD_Disp_String(0,0,"BlueBall");Read_Voice(7);Delay(1000);Read_Voice(3);Delay(1000);break; //請放入籃球 } } if(KEY2==Key_Scan()){Read_Voice(6);Delay(1000); //系統(tǒng)正在為你采樣 while(KEY2==Key_Scan()); if(Mode){ //每個球采樣10次，求平均值 while(Count--){ Prameter_Calibration(Mode-1); R+=RGB[Mode-1][0]; G+=RGB[Mode-1][1]; B+=RGB[Mode-1][2]; Delay(10); } RGB[Mode-1][0]=R/10; RGB[Mode-1][1]=G/10; RGB[Mode-1][2]=B/10; R=0; G=0; B=0; Count=10; LCD_Disp_Byte_Dec(1,1,RGB[Mode-1][0]); LCD_Disp_Byte_Dec(4,1,RGB[Mode-1][1]); LCD_Disp_Byte_Dec(7,1,RGB[Mode-1][2]); } } } LCD_Clear(); LCD_Disp_String(0,0,"InitOk"); Read_Voice(8);Delay(1000); //采樣結(jié)束 Delay(1000); LCD_Clear(); LCD_Disp_String(0,0,"Normal"); //UART_Send_String("SystemstartupOk\r\n",19); while(1){ Ball=Ball_Identify(); switch(Ball){ caseCOLOR_REDBALL :LCD_Disp_String(0,1,"RedBall"); Step(STEPBACKWARD,FULLSTEP,9500/18); Read_Voice(0); //這是一顆 Delay(1000); Read_Voice(1); //紅球 Delay(1000); Read_Voice(4);//系統(tǒng)正在為您分揀 Delay(1000); // Read_Voice(17); //請稍候！ // Delay(1000); Step_Init();//回原點 Delay(1000); break; caseCOLOR_YELLOWBALL: LCD_Disp_String(0,1,"GreenBall"); Step(STEPBACKWARD,FULLSTEP,16000/18); Read_Voice(0); //這是一顆 Delay(1000); Read_Voice(2); //綠球 Delay(1000); Read_Voice(4);//系統(tǒng)正在為您分揀 Delay(1000); // Read_Voice(17); //請稍候！ // Delay(1000); Step_Init();//回原點 Delay(1000); break; caseCOLOR_BLUEBALL :LCD_Disp_String(0,1,"BlueBall"); Step(STEPBACKWA