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建立動力學方程的方法1、D’Alembert原理2、虛功原理3、Hamiltion原理4、Lagrange方程二、虛功原理具有理想約束的質(zhì)點系統(tǒng)運動時，在任意瞬時主動力和慣性力在任意虛位移上做得虛功之和等于零理想約束：任意虛位移下約束反力所作的元功之和等于零，即，約束反力不作功設(shè)，質(zhì)點i所受主動力合力為Fi

,慣性力虛位移由虛功原理由虛功原理由的任意性，K1K2分析各質(zhì)量塊的受力K1K2M1受力分析主動力合力：慣性力：K1K2M2受力分析主動力合力：慣性力：由虛功原理由的任意性，這個結(jié)果與達朗貝爾原理一致給定虛位移C1EI=∞K1K2C2EI=∞a2aaaaa虛位移主動力與慣性力相應的力在相對應的虛位移上做功之和等于零式中，此法適用于不便列平衡方程體系練習題CEI=∞KEI=∞LLLL三、Hamiltion原理靜力問題時，T=0H為泛函此法優(yōu)點：不明顯使用慣性力和彈性力，而使用能量動能：勢能：非保守力功的變分等于非保守力在位移變分δu上做的功考慮積分考慮固定邊界下泛函極值問題，當t=t1，t=t2時，δu=0四、Lagrange方程設(shè)質(zhì)點系動力自由度為n,共有N個質(zhì)點則，任意質(zhì)點的坐標可用n個廣義坐標表示假定二次可微非保守力做功表示為代入哈密爾頓原理推到過程：代入哈密爾頓原理考慮第二項注意到，交換積分與求和次序彈簧質(zhì)量系統(tǒng)，下掛單擺建立系統(tǒng)振動方程（單擺桿為無重彈性桿），廣義坐標選，m2的位移和速度為水平豎向系統(tǒng)

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