電力拖動與運動控制3速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)

第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)馬昕北京化工大學(xué)計算機模擬與系統(tǒng)平安工程研討中心教育部化工平安工程研討中心國家平安消費監(jiān)視管理總局危險化學(xué)品消費系統(tǒng)缺點預(yù)防及監(jiān)控根底實驗室北京化工大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)2開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能和存在的問題速度單閉環(huán)控制的調(diào)速系統(tǒng)速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析無靜差調(diào)速系統(tǒng)多環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動過程分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能主要內(nèi)容重點內(nèi)容2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)3開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能和存在的問題速度單閉環(huán)控制的調(diào)速系統(tǒng)多環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)主要內(nèi)容2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)4開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)1.開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性加載在直流電動機上的電壓是晶閘管整流安裝的輸出瞬時電壓ud和平均電壓Ud，假設(shè)把整流安裝內(nèi)阻上的電壓降移到整流安裝外面，當做負載電路電壓降的一部分，整流電壓便可用其理想空載值ud0和Ud0來替代。此時，瞬時電壓平衡方程式可以寫為：2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)5開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)1.開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)6開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)1.開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性在方式上與直流電動機的電動勢平衡方程式類似，但是兩者有本質(zhì)的不同2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)7開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)1.開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性改動晶閘管控制角，就可以改動Ud0。晶閘管整流安裝可以看成是一個線性的可控電壓源經(jīng)過改動觸發(fā)或驅(qū)動電路的控制電壓來改動功率變換電路的輸出平均電壓，到達調(diào)理電動機轉(zhuǎn)速的目的控制電壓與輸出轉(zhuǎn)速之間只需順向作用而無反向聯(lián)絡(luò)，輸出轉(zhuǎn)速并不影響控制電壓，屬于開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)適用于消費機械對靜差率要求不高的場所，構(gòu)造簡單，能實現(xiàn)一定范圍內(nèi)的無級調(diào)速2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)8許多需求無級調(diào)速的消費機械經(jīng)常對靜差率提出較嚴厲的要求，不能允許很大的靜差率，此時，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)不能滿足較高的性能目的要求開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)2.開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能和存在的問題2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)9開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)2.開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能和存在的問題2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)10開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)速度單閉環(huán)控制的調(diào)速系統(tǒng)速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析無靜差調(diào)速系統(tǒng)多環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)主要內(nèi)容2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)11速度單閉環(huán)控制的調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)12速度單閉環(huán)控制的調(diào)速系統(tǒng)2.2.1速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性2.2.1.1單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成2.2.1.1轉(zhuǎn)速負反響單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2.2.1.3開環(huán)系統(tǒng)機械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性的比較2.2.1.4單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的根本特征2.2.2單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護2.2.2.1問題的提出2.2.2.2電流截止負反響環(huán)節(jié)2.2.2.3帶電流截止負反響的單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負反響調(diào)速系統(tǒng)2.2.3速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析2.2.3.1動態(tài)數(shù)學(xué)模型2.2.3.2穩(wěn)定性分析2.2.4無靜差調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)13速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成Backto反響控制規(guī)律Backto系統(tǒng)各單元靜特性〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性1.速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成比較環(huán)節(jié)控制器晶閘管觸發(fā)安裝驅(qū)動電路主電路反響環(huán)節(jié)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)14靜特性：閉環(huán)系統(tǒng)中電動機轉(zhuǎn)速與負載電流的穩(wěn)態(tài)關(guān)系分析速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性時，需做出如下假設(shè)：假定各環(huán)節(jié)的輸入輸出關(guān)系是線性的；假定系統(tǒng)開環(huán)機械特性是延續(xù)的；忽略直流電源和電位器的內(nèi)阻〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性2.轉(zhuǎn)速負反響單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)15Backto動態(tài)數(shù)學(xué)模型速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)組成表示圖〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性2.轉(zhuǎn)速負反響單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)16轉(zhuǎn)速負反響調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)構(gòu)造圖〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性2.轉(zhuǎn)速負反響單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)17速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性方程如下：閉環(huán)系統(tǒng)理想空載轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)靜態(tài)轉(zhuǎn)速降閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性2.轉(zhuǎn)速負反響單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)18〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性3.開環(huán)系統(tǒng)機械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比較閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比開環(huán)系統(tǒng)機械特性的硬度大大提高當理想空載轉(zhuǎn)速一樣時，閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多當要求的靜差率一定時，閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍可以大大提高當給定電壓一樣時，閉環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉(zhuǎn)速大大降低2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)19〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性閉環(huán)系統(tǒng)必需引入放大器3.開環(huán)系統(tǒng)機械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比較2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)20〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性綜合上述四條特點，可得出以下結(jié)論：閉環(huán)系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)系統(tǒng)硬得多的穩(wěn)態(tài)特性，在保證一定靜差率的要求下，大大提高了調(diào)速范圍。但是閉環(huán)系統(tǒng)必需設(shè)置檢測安裝和電壓放大器。調(diào)速系統(tǒng)之所以產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)速降，根本緣由在于負載電流引起了電樞回路電阻壓降。閉環(huán)系統(tǒng)靜態(tài)速降減少，并不是由于閉環(huán)后能使電樞回路電阻減小，而是閉環(huán)系統(tǒng)具有自動調(diào)理作用，它能隨著負載的變化相應(yīng)地改動整流安裝輸出電壓。3.開環(huán)系統(tǒng)機械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比較2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)21運用比例調(diào)理器的閉環(huán)系統(tǒng)是有靜差的控制系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)絕對服從于給定輸入閉環(huán)系統(tǒng)對于被包圍在負反響環(huán)內(nèi)的一切主通道上的繞動作用都能有效地加以抑制對給定電源和反響檢測元件中的誤差無能為力速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)組成表示圖〔一〕速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性4.單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的根本特征——反響控制規(guī)律2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)22電流負反響的引入不能影響電動機正常任務(wù)時的靜特性電流截止負反響：正常運轉(zhuǎn)時不起作用；一旦電流超越規(guī)定值，電流負反響即投入運轉(zhuǎn)限流維護的詳細方法即為：引入電流截止負反響環(huán)節(jié)限流維護是為理處理反響閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動和堵轉(zhuǎn)時電流過大的問題而采取的一種限流措施過大的電流會損壞電動機和晶閘管反響控制原理：要維持哪一個物理量根本不變，就應(yīng)該引入那個物理量的負反響〔二〕單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護1.問題的提出電流負反響2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)23電流截止負反響安裝原理接線〔1〕用直流電源做比較電壓〔二〕單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護2.電流截止負反響環(huán)節(jié)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)24電流截止負反響安裝原理接線〔2〕用穩(wěn)壓管的擊穿電壓做比較電壓〔二〕單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護2.電流截止負反響環(huán)節(jié)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)25電流截止負反響環(huán)節(jié)的輸入輸出特性電流截止負反響環(huán)節(jié)的輸入輸出特性是一個非線性環(huán)節(jié)〔兩段線性環(huán)節(jié)〕：〔二〕單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護2.電流截止負反響環(huán)節(jié)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)26帶電流截止負反響環(huán)節(jié)的速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)構(gòu)造圖轉(zhuǎn)速負反響調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)構(gòu)造圖〔二〕單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護3.帶電流截止負反響的單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負反響調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)27〔二〕單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護3.帶電流截止負反響的單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負反響調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)28由可得〔二〕單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護堵轉(zhuǎn)：電動機正常運轉(zhuǎn)時，將轉(zhuǎn)子堵住，強迫其停頓轉(zhuǎn)動，此時電樞電流將迅速上升3.帶電流截止負反響的單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負反響調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)29帶電流截止負反響速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性下垂特性挖土機特性〔二〕單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流維護3.帶電流截止負反響的單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負反響調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)30建立線性系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的根本步驟：寫出描畫各環(huán)節(jié)動態(tài)過程的微分方程式；求出各環(huán)節(jié)的傳送函數(shù)；組成系統(tǒng)的動態(tài)構(gòu)造圖并求出系統(tǒng)的傳送函數(shù)速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)組成〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析1.動態(tài)數(shù)學(xué)模型2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)31放大器晶閘管觸發(fā)電路及整流安裝轉(zhuǎn)速反響環(huán)節(jié)晶閘管安裝的失控時間〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析1.動態(tài)數(shù)學(xué)模型2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)32直流電動機電樞回路總電感電樞回路電磁時間常數(shù)〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析1.動態(tài)數(shù)學(xué)模型2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)33直流電動機負載電流機電時間常數(shù)〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析1.動態(tài)數(shù)學(xué)模型2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)34直流電動機〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析1.動態(tài)數(shù)學(xué)模型2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)35速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和傳送函數(shù)〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)構(gòu)造圖Backto雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動特性分析Backto無靜差調(diào)速系統(tǒng)1.動態(tài)數(shù)學(xué)模型2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)36速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和傳送函數(shù)〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析1.動態(tài)數(shù)學(xué)模型2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)37速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和傳送函數(shù)〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析1.動態(tài)數(shù)學(xué)模型2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)38〔三〕速度閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的動特性分析2.穩(wěn)定性分析2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)39PI調(diào)理器原理接線圖〔四〕采用PI調(diào)理器的單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)1.比例積分調(diào)理器和比例積分控制規(guī)律2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)40PI調(diào)理器輸出呼應(yīng)1.比例積分調(diào)理器和比例積分控制規(guī)律〔四〕采用PI調(diào)理器的單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)412.采用PI調(diào)理器的單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)構(gòu)造圖〔四〕采用PI調(diào)理器的單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)422.采用PI調(diào)理器的單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)〔四〕采用PI調(diào)理器的單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)43結(jié)論：積分控制和比例積分控制的調(diào)速系統(tǒng)都是無靜差的2.采用PI調(diào)理器的單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)〔四〕采用PI調(diào)理器的單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)44開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)速度單閉環(huán)控制的調(diào)速系統(tǒng)多環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動過程分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能主要內(nèi)容2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)45多環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)2.3.1轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性2.3.1.1問題的提出2.3.1.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成2.3.1.3轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2.3.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動過程分析2.3.2.1啟動過程的三個階段2.3.2.2啟動過程特點2.3.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)46多環(huán)控制系統(tǒng)：是指按一環(huán)套一環(huán)的嵌套構(gòu)造組成的具有兩個或兩個以上閉環(huán)的控制系統(tǒng)相當于過程控制中的串級控制系統(tǒng)多環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)47帶電流截止負反響的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動時的電流和轉(zhuǎn)速波形直流電動機理想啟動過程波形〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性1.問題的提出2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)48理想啟動特性：當電動機最大電流遭到限制時，在過渡過程中電流一直堅持最大值，電動機以最大轉(zhuǎn)矩加速，調(diào)速系統(tǒng)具有最大啟動加速度到達給定轉(zhuǎn)速時，電流立刻降低，使轉(zhuǎn)速與負載到達平衡，轉(zhuǎn)入穩(wěn)定運轉(zhuǎn)形狀〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性1.問題的提出2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)49為實如今允許條件下的最快啟動，關(guān)鍵是獲得一段電流維持在最大值的恒流過程欲維持電流在最大值處和負載電流值處為恒值，引入電流負反響轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的研討目的：快速平安啟動〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性1.問題的提出2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)50轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速調(diào)理器電流調(diào)理器外環(huán)內(nèi)環(huán)〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性2.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)51對轉(zhuǎn)速和電流分別進展控制，設(shè)置兩個調(diào)理器ASR：轉(zhuǎn)速調(diào)理器ACR：電流調(diào)理器轉(zhuǎn)速：主控信號，有外加給定值，外環(huán)電流：穩(wěn)定運轉(zhuǎn)時受負載決議，內(nèi)環(huán)ASR的輸出作為ACR的輸入，ACR的輸出控制觸發(fā)安裝〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性2.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)52轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)構(gòu)造圖PI調(diào)理器，輸出限幅PI調(diào)理器，輸出限幅〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性3.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)53正常運轉(zhuǎn)時，電流不會到達最大值，因此ACR一直不會飽和，只需ASR涉及能否飽和問題〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性3.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)54〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性3.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)55雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性3.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)56〔一〕轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性3.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)57啟動過程的3個階段：電流上升階段恒流升速階段轉(zhuǎn)速調(diào)理階段啟動過程分析設(shè)置雙閉環(huán)的重要目的是獲得接近理想啟動特性的啟動過程，整個啟動過程按照ASR處于不飽和、飽和、退飽和的不同形狀分為三個階段〔二〕雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動過程分析1.啟動過程的三個階段2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)58啟動過程特點：〔１〕飽和非線性控制ASR飽和：恒值電流調(diào)理ASR不飽和：電流隨動，無靜差調(diào)速〔２〕準時間最優(yōu)控制〔３〕退飽和轉(zhuǎn)速超調(diào)〔二〕雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動過程分析2.啟動過程特點2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)59系統(tǒng)動態(tài)性能：〔１〕動態(tài)跟隨性能〔２〕動態(tài)抗擾性能：抗負載擾動、抗電網(wǎng)電壓擾動調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)抗干擾才干分析速度單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)構(gòu)造圖ASR和ACR的作用：ASR：轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)無靜差；抵抗負載擾動；限制最大電流ACR：抵抗內(nèi)環(huán)擾動；最大啟動電流；限制電流最大值；電流跟隨作用〔三〕雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能2024/1/9第二章速度閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)60本章小結(jié)速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是直流電動機調(diào)速系統(tǒng)的一種根本方式，具有反響控制的根本規(guī)律限流維護是為理處理反響閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動和堵轉(zhuǎn)時電流過大問題而采取的一種限流措施，限流維護的根本方法之一是電流截止負反響調(diào)速系統(tǒng)采用比例調(diào)理時系統(tǒng)有靜差，為消除靜差可在調(diào)速系統(tǒng)中引入積分環(huán)節(jié)，使之成為比例積分調(diào)速系統(tǒng)，可同時滿足穩(wěn)定精度高和動態(tài)呼應(yīng)快的要求2024/1/9第