2024車載激光雷達(dá)檢測(cè)方法

車載激光雷達(dá)檢測(cè)方法目 次件 義 式 試 則 錄錄圖 錄驗(yàn) 錄的和值 錄離 I車載激光雷達(dá)檢測(cè)方法本文件規(guī)定了車載激光雷達(dá)的術(shù)語和定義、車載激光雷達(dá)的不同型式、性能測(cè)試和檢驗(yàn)規(guī)則，車載激光雷達(dá)使用激光的輻射波長為近紅外波長，范圍760-1800nm。本文件適用于安裝在道路機(jī)動(dòng)車、非道路移動(dòng)器械上的用于環(huán)境三維重建、障礙物探測(cè)、定位的機(jī)械掃描激光雷達(dá)和半固態(tài)激光雷達(dá)。（）GB/T14950 GB/T18833道路交通反光膜GB/T18655車輛、船和內(nèi)燃機(jī)無線電騷擾特性用于保護(hù)車載接收機(jī)的限值和測(cè)量方法GB/T19951道路車輛電氣/電子部件對(duì)靜電放電抗擾性的試驗(yàn)方法GB/T21437.2道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)GB/T21437.3道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第3部分：除電源線外的導(dǎo)線通過容性和感性耦合的電瞬態(tài)發(fā)射GB/T28046.1道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定GB/T28046.22GB/T33014.2道路車輛電氣/2GB/T33014.4道路車輛電氣/4（BCI）法GB/T33014.8道路車輛電氣/電子部件對(duì)窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗(yàn)方法第8部分：磁場(chǎng)抗擾法GB/T36100機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)及計(jì)算方法CH/T8023機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理規(guī)范IEC60825-1Edition3.0激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求IEC76/653/CD19VW80000-2017Electricandelectroniccomponentsinmotorvehiclesupto3.5t-generalrequirement，testconditions,andtests下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1激光雷達(dá)lightdetectionandranginglidar發(fā)射激光束并接收回波以獲取目標(biāo)三維和/或速度信息的系統(tǒng)。注：改寫GB/T14950-2009，定義4.1503.21PAGEPAGE28PAGEPAGE13機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)mechanicalrotarylidar通過電機(jī)帶動(dòng)收發(fā)陣列進(jìn)行整體同步旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)空間垂直視場(chǎng)角方向、360°視場(chǎng)范圍的掃描的激光雷達(dá)。測(cè)距能力在垂直視場(chǎng)角方向、360°視場(chǎng)范圍內(nèi)保持一致。3.3半固態(tài)激光雷達(dá)half-solid-statelidar采用微振鏡、轉(zhuǎn)鏡方式，收發(fā)單元（如激光器、探測(cè)器）不再進(jìn)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)，適用于實(shí)現(xiàn)部分視場(chǎng)角（如前向）探測(cè)的激光雷達(dá)。3.4固態(tài)激光雷達(dá)solid-statelidarOpcalPhadAa,OA、ah3.5點(diǎn)云pointcloud以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點(diǎn)的集合。[CH/T8023-2011，定義3.4]3.6噪點(diǎn)noisepoint測(cè)試對(duì)應(yīng)的位置沒有真實(shí)目標(biāo)，并且在時(shí)間和空間上不連續(xù)的點(diǎn)。3.7拖點(diǎn)mixedpixelpoint一個(gè)激光束在前后交疊兩物體上引起的邊緣之間假點(diǎn)。3.8通道channel車載激光雷達(dá)收發(fā)一次的信息通路。3.9探測(cè)概率probabilityofdetection(POD)提供有效范圍內(nèi)回波的概率，表示為：POD=有效范圍內(nèi)回波數(shù)/理論回波數(shù)。3.10線layer激光雷達(dá)豎直方向的層數(shù)（線數(shù)）3.11幀率framefrequency激光雷達(dá)對(duì)同一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)探測(cè)的頻率。注：對(duì)機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，即雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)頻率。對(duì)半固態(tài)激光雷達(dá)，光源1s內(nèi)從基準(zhǔn)點(diǎn)開始掃描到返回基準(zhǔn)點(diǎn)的次數(shù)。3.12盲區(qū)blindrange能夠穩(wěn)定的輸出滿足精度要求的點(diǎn)云，且探測(cè)概率不小于50%的最小探測(cè)距離。3.13最大探測(cè)距離maximumdetectiondistance符合精準(zhǔn)度要求且探測(cè)概率不小于50%的探測(cè)距離。3.14視場(chǎng)角fieldofView（FOV）激光雷達(dá)點(diǎn)云覆蓋的區(qū)域相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)的最大張角，分為垂直視場(chǎng)角和水平視場(chǎng)角。3.15水平視場(chǎng)角horizontalfieldofview（HFOV）激光雷達(dá)在水平方向上點(diǎn)云覆蓋的區(qū)域相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)的最大張角。3.16垂直視場(chǎng)角verticalfieldofview（VFOV）激光雷達(dá)在垂直方向上點(diǎn)云覆蓋的區(qū)域相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)的最大張角。3.17angleresolution3.18激光雷達(dá)角度分辨率angleresolutionoflidar掃描線間的最小間隔度數(shù)。注：該角度分辨率為發(fā)射角度分辨率，分為水平角分辨率和豎直角分辨率。3.19干擾frequenceinterference激光或環(huán)境光對(duì)雷達(dá)測(cè)定的影響。注：影響的方式可能是精準(zhǔn)度，也可能是噪點(diǎn)。3.20通道channel車載激光雷達(dá)收發(fā)一次的信息通路。3.21準(zhǔn)度precision測(cè)量值的均值與真值的誤差，用μ表示。3.22精度accuracyσ3.23反射強(qiáng)度reflectedintensity(RI)在相同的幾何和光譜條件下，從樣品反射的通量與入射通量之比。3.24反射率reflectivity(R)物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比，稱為反射率。入射角度。3.25可達(dá)發(fā)射accessibleemission（AE）在某個(gè)位置使用孔徑光闌根據(jù)本文件要求確定輻射量。注1：當(dāng)激光束直徑大于孔徑光闌時(shí)，以瓦特或焦耳為單位給出的可達(dá)發(fā)射小于激光產(chǎn)品的總發(fā)射功率或能量。注2：當(dāng)激光束直徑小于孔徑光闌時(shí)，以W?m-2或J?m-2為單位給出的可達(dá)發(fā)射，即在孔徑光闌上的平均輻照度或輻照量，小于激光束的實(shí)際輻照度或輻照量。3.26可達(dá)發(fā)射極限accessibleemissionlimit（AEL）所定類別內(nèi)允許的最大可達(dá)發(fā)射。注：本文件中給出的AEL與IEC60825-1中class1的AEL一致。3.27最大允許照射量maximumpermissibleexposure（MPE）正常情況下人體受到激光照射不會(huì)產(chǎn)生不良后果的激光輻射水平。3.28表觀光源apparentsource給出視網(wǎng)膜危害的評(píng)估位置，在視網(wǎng)膜上可能形成最小影像的實(shí)的或虛的發(fā)光體（考慮人眼的調(diào)節(jié)范圍）注：人眼的調(diào)節(jié)范圍假設(shè)是從100mm到無限遠(yuǎn)可變。對(duì)于光束內(nèi)給定的觀察位置，表觀光源的位置是眼睛調(diào)節(jié)到產(chǎn)生最大危害視網(wǎng)膜輻射條件所對(duì)應(yīng)的位置。3.29表觀光源對(duì)向角angularsubtenseoftheapparentsource從空間某點(diǎn)處觀察表觀光源所張的對(duì)向角，用α表示，單位：弧度(rad)。3.29.1最小對(duì)向角minimumangularsubtense激光光束對(duì)向角的值，用αmin表示。注1：對(duì)向角大于該值的光源被認(rèn)為是擴(kuò)展光源。注2：對(duì)向角小于或等于該值的光源被認(rèn)為是小光源。注3：光源的對(duì)向角小于αmin時(shí)，其MPE和AEL不依賴光源尺寸。注4：αmin=1.5mrad。3.29.2最大對(duì)向角maximumangularsubtense激光光束對(duì)向角的值，用αmax表示。注1：對(duì)向角大于該值時(shí)，其MPE和AEL不依賴光源的尺寸。注2：αmax在5mrad至100mrad之間變化。3.30接受角angleofacceptance檢測(cè)器相應(yīng)光輻射的平面角，一般以弧度測(cè)量，用γ表示。注：接受角的角度可以通過置于探測(cè)器前的孔徑或光學(xué)元件控制。接受角有時(shí)也稱為視野。3.30.1limitingangleofacceptanceforevaluatingretinalthermalhazards用于評(píng)估視網(wǎng)膜熱危害的最大對(duì)向角，用γth表示。注：接受角γth值可能在αmin和αmax之間變化。3.31孔徑光闌aperturestop用來確定待測(cè)輻射通過面積的開孔。3.32人員可接觸的最近點(diǎn)closestpointofhumanaccess（CPHA）能接觸激光產(chǎn)品的最近點(diǎn)，用于確定由保護(hù)殼體或移動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的可達(dá)發(fā)射。3.33工作模式operationmode3.33.1脈沖工作模式pulsedoperationmode以單脈沖或脈沖串形式釋放能量。注：單個(gè)脈沖的寬度小于0.25s。3.33.2連續(xù)波工作模式continuouswaveoperationmode激光連續(xù)輸出時(shí)間等于或大于0.25s。3.34時(shí)間基準(zhǔn)timebase激光雷達(dá)產(chǎn)品按其波長需要所用的發(fā)射持續(xù)時(shí)間，用tbase表示。3.35發(fā)射持續(xù)時(shí)間emissionduration由于使用、維護(hù)或檢修激光雷達(dá)產(chǎn)品，可能出現(xiàn)人員接觸激光輻射的單脈沖、脈沖串或系列脈沖，或連續(xù)波激光運(yùn)轉(zhuǎn)的持續(xù)時(shí)間，用t表示。3.35.1脈沖持續(xù)時(shí)間emissiondurationofsinglepulse脈沖前沿半功率點(diǎn)和后沿相應(yīng)點(diǎn)之間的持續(xù)時(shí)間，用Tp表示。3.35.2脈沖串持續(xù)時(shí)間emissiondurationofpulsetrain前導(dǎo)脈沖的第一個(gè)功率峰值半高點(diǎn)和后續(xù)脈沖的最后一個(gè)功率峰值半高點(diǎn)之間的持續(xù)時(shí)間，用T表示。3.36照射持續(xù)時(shí)間exposureduration單脈沖、系列脈沖、脈沖串或連續(xù)激光輻射照射到人體上的持續(xù)時(shí)間，用t表示。注：照射持續(xù)時(shí)間是激光輻射皮膚的最大照射量的重要參數(shù)。在以下主要方面有差異的激光雷達(dá)：（（MES（；包括：a) 溫度：23±5℃；b) 濕度：20%RH~80%RH；100klx；22.510%±0.5%200dmax，7/8dmax。FOV500幀。測(cè)試步驟為：）（500a。不同距離下的準(zhǔn)度μ及精度σ為：μ=ㄧ?dㄧ (1)∑ ?2式中：di——單次測(cè)量值；???——測(cè)量平均值；d——真值；N——測(cè)量次數(shù)。

σ=√(di?d)N

……...（2）包括：2005.1.1.1。滿足精準(zhǔn)度要求、符合探測(cè)概率的探測(cè)距離。測(cè)試步驟為：）（3/4dmax50050%a。判定方法為：大小0.75米×0.75米、反射率為10%±0.5%的漫反射板，其它同5.1.1.1。在一定范圍內(nèi)，滿足測(cè)距精準(zhǔn)度要求且探測(cè)概率不小于50%的最小探測(cè)距離。測(cè)試步驟為：）（50cm×50cm1a。在反射板的50cm×50cm內(nèi)，滿足精準(zhǔn)度要求且探測(cè)概率不小于50%時(shí)的最小探測(cè)距離即為盲區(qū)。定義反射率板的理論反射強(qiáng)度值，不同反射率對(duì)應(yīng)的反射強(qiáng)度值，由廠家協(xié)商。包括：0±5°距離：10m0.1°0.1°11.510%±0.5，50%±3%GB/T18833-2012的V其它同5.1.1.1。500幀。測(cè)試步驟為：10%10m處；（；0±5°50010%、50%a步驟c。5004反射強(qiáng)度測(cè)量準(zhǔn)度：

∑??1??1

………..………..(3)μ=ㄧ?????ㄧ (4)：σ=?????????2×?? 5)1 ??1 （：

????式中：σ——????——反射強(qiáng)度第i次測(cè)量值；N——測(cè)量次數(shù)。根據(jù)三種輸出映射表判定：

=??×????×100%………..(6)??2??2,????;????σ???;?????????映射表。包括：0±5°50%±3%0.1°0.1°e) 5米，1020米，4080米，1005.1.1.1。不同距離下的反射板的反射強(qiáng)度的準(zhǔn)度、區(qū)分度。應(yīng)測(cè)試所有通道，每個(gè)通道定點(diǎn)采集不少于不少于500幀。測(cè)試步驟為：50%5m處；（；0±54050050%a。不同距離下的反射強(qiáng)度測(cè)量均值：????

=????5+????10+????20+????40+????80+????100….…………..…………...……………（7）??反射強(qiáng)度的距離影響系數(shù)：式中：????——反射強(qiáng)度論值；

Δ=????????????×????×100% （8）??2??2????????????——反射強(qiáng)度變化量,為最大值與最小值之差；??????——距離m下的反射強(qiáng)度均值。每個(gè)測(cè)試點(diǎn)，統(tǒng)計(jì)不少于500幀數(shù)據(jù)，根據(jù)三種方式判定：d????；d????；650%反射率板。包括：a) 0±5°；距離：10m；50%±3%0.1°；0.15.1.1.1。每個(gè)通道在特定距離下、檢測(cè)特定反射率反射板的反射強(qiáng)度的均值；統(tǒng)計(jì)所有通道的均值的均值、均值的均方差；在測(cè)試條件下，每個(gè)通道定點(diǎn)采集不少于不少于500幀。測(cè)試步驟為：10%10m處；（；0±5°5000±540°，500反射強(qiáng)度N次測(cè)量均值：所有通道的反射強(qiáng)度的均值：

∑??1??1

…………….……….（9）式中：

∑??1??1

………………….(10)1 ??????——第n通道的反射強(qiáng)度均值。所有通道的反射強(qiáng)度均值的均方差：1 ??=?????2×??…….1)2

??

????描繪通道與反射強(qiáng)度均值的曲線，其中橫軸為通道號(hào)n，縱軸為對(duì)應(yīng)通道的反射強(qiáng)度均值??????，輸出?????????表；??????????（。角度包括：a) 溫度：23±5℃；b) 濕度：20%RH~80%RH；100klx；2m×10m；1m×1.5cm80%±5%0.1°；激光雷達(dá)的角度準(zhǔn)確度。測(cè)試步驟為：1m×1.5m、80%±5%i30????；??（如0150j??j30（9）9??根據(jù)公式計(jì)算出該方向上的角度準(zhǔn)確度；?????=|?????????|??0……..（12）圖1角度準(zhǔn)確度、視場(chǎng)角測(cè)試方案原理圖同5.3.1.1激光雷達(dá)的角分辨率。測(cè)試步驟為：10m//點(diǎn)，如2/2/aγ??/圖2角度分辨率測(cè)試原理圖轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)過的角度γ??即為當(dāng)前兩通道的角度分辨率。（）25cm×25cm、反射率為20%±1%漫反射板，其它同5.3.1.1。（。測(cè)試步驟為：10mβ01；????；γ??95050“擴(kuò)張”3所示，適用于光斑尺寸大于點(diǎn)間/通道間掃描間隔的情形。圖3角度分辨力測(cè)試原理圖通過公式計(jì)算判定：（FOV）同5.3.1.1。

γ??=?β01 （13）激光雷達(dá)的視場(chǎng)角。測(cè)試步驟為：10m1????；????；根據(jù)以下公式，計(jì)算出轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)方向上的FOV大小，??????=|?????????|?β02 （14）式中：β02——反射板相對(duì)測(cè)試原點(diǎn)的張角。gap同5.1.1.1。激光雷達(dá)水平或垂直方向被測(cè)物體被漏檢測(cè)的角度范圍。測(cè)試步驟為：100cmd處放置寬度為wGAP（1/4GAP時(shí)，細(xì)桿應(yīng)垂直放置，測(cè)試垂直方向GAP50050%角度，即為當(dāng)前兩點(diǎn)間的Gap值；GAP值，并繪制各點(diǎn)間GAP計(jì)算水平或垂直相鄰兩點(diǎn)間的角度,繪制各點(diǎn)間GAP值和點(diǎn)數(shù)的波動(dòng)圖形。拖點(diǎn)0.75米×0.75米、反射率為20%±1%的漫反射板，其它同5.1.1.1。4GAP圖5拖點(diǎn)測(cè)試示意圖一束激光在同一方向上兩前后交疊物體上引起的邊緣之間假點(diǎn)。注：此假點(diǎn)不是噪點(diǎn)。測(cè)試步驟為：2m；0.3m；0.6m、1m、1.5ma-d步驟。觀察并統(tǒng)計(jì)點(diǎn)云圖，記錄在不同距離條件下拖點(diǎn)的存在狀態(tài)和數(shù)量。干擾包括：a) 溫度：25±5℃；b) 濕度：20%RH~80%RH；100klx；6米×63。注：也可以在室內(nèi)用帷幕屏蔽一個(gè)空間測(cè)量，帷幕反射率不超過10%±0.5%。激光雷達(dá)被對(duì)向干擾時(shí)，精準(zhǔn)度變化及噪點(diǎn)率。測(cè)試步驟為：15105d24a。圖6對(duì)向測(cè)試示意圖計(jì)算干擾前后待測(cè)雷達(dá)精準(zhǔn)度的變化；同5.5.1.1。激光雷達(dá)被同向干擾時(shí)，精準(zhǔn)度變化及噪點(diǎn)率。測(cè)試步驟為：L115105d1m、2m、4ma。圖7同向測(cè)試示意圖5.5.2.4判定方法計(jì)算干擾前后待測(cè)雷達(dá)與反射板之間距離精準(zhǔn)度的變化。同5.5.1.1。激光雷達(dá)被紅外燈干擾時(shí)的噪點(diǎn)率。測(cè)試步驟為：1m51052m、4ac。d?6k?+k)注1：d根據(jù)真值、測(cè)試值和概率分布，與廠家協(xié)商確定；注2：k與廠家協(xié)商確定。.1.1 包括：1）高溫箱：±1℃2）1米×1.5米、反射率為80%±5%的標(biāo)準(zhǔn)漫反射板。用以驗(yàn)證激光雷達(dá)能滿足規(guī)定的運(yùn)行壽命要求。運(yùn)行模式：1表1 加老實(shí)表實(shí)驗(yàn)溫度℃樣件數(shù)量n（臺(tái)）每臺(tái)試驗(yàn)時(shí)間T（h）85616668510129085189628523851試驗(yàn)期間觀察雷達(dá)點(diǎn)云，計(jì)算距離精準(zhǔn)度變化，試驗(yàn)后，對(duì)性能進(jìn)行測(cè)試。包括：a）溫度：23±5℃；b）濕度：20%RH~80%RH；100klx；1.5米×280%±5%1m~10m所有電壓應(yīng)在受試裝置（DUT）的有效輸入端子上進(jìn)行測(cè)試，電壓曲線在空載條件下形成。應(yīng)符合表2允差要求：2試驗(yàn)參數(shù)允差要求頻率和時(shí)間±5%電壓±0.2V電阻±10%每個(gè)試驗(yàn)應(yīng)保證在激光雷達(dá)運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定后，采集不少于500幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于數(shù)據(jù)分析。產(chǎn)品的工作電壓范圍見表3，在USmin～USmax范圍內(nèi)，所有產(chǎn)品的功能應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.2功能狀態(tài)定義的A級(jí)要求。表3 工電范圍標(biāo)稱電壓UN最低供電電壓USmin最高供電電壓USmax12V9V16V24V16V32V：標(biāo)稱電壓不在本表范圍內(nèi)的產(chǎn)品，其工作電壓和試驗(yàn)方法由供需雙方協(xié)商確定。（Tmax-20℃）產(chǎn)品在過電壓試驗(yàn)中，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求，必要時(shí)可要求達(dá)到更嚴(yán)酷的A級(jí)。產(chǎn)品在過電壓試驗(yàn)中，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.5的D級(jí)要求，必要時(shí)可要求達(dá)到更嚴(yán)酷的B級(jí)。產(chǎn)品在疊加交流電期間，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.2功能狀態(tài)定義的A級(jí)要求。產(chǎn)品在供電電壓緩降和緩升試驗(yàn)中，當(dāng)電壓在供電電壓范圍內(nèi)時(shí)，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到A級(jí)；在供電電壓范圍外，功能狀態(tài)至少應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求，必要時(shí)可要求達(dá)到更嚴(yán)酷的A級(jí)。產(chǎn)品在供電電壓緩慢下降和快速上升試驗(yàn)中，當(dāng)電壓在USmin～USmax內(nèi)時(shí)，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求。產(chǎn)品在電壓瞬時(shí)下降試驗(yàn)中，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.3的B級(jí)要求。產(chǎn)品在對(duì)電壓驟降的復(fù)位性能試驗(yàn)中，當(dāng)電壓恢復(fù)到USmin后，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求。產(chǎn)品在啟動(dòng)特性試驗(yàn)中的工作電壓范圍內(nèi)，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.2功能狀態(tài)定義的A級(jí)要求，其他按GB/T28046.2-2019表3、表4要求。產(chǎn)品經(jīng)拋負(fù)載試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求。產(chǎn)品經(jīng)反向電壓試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.3的B級(jí)要求。產(chǎn)品在短時(shí)中斷供電試驗(yàn)中，中斷時(shí)間不超過100μs，應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.2功能狀態(tài)定義的A級(jí)要求；當(dāng)供電中斷時(shí)間超過100μs且不超過2s，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求。開路產(chǎn)品經(jīng)單線開路試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.3的B級(jí)要求。產(chǎn)品經(jīng)多線開路試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.3的B級(jí)要求。產(chǎn)品經(jīng)短路保護(hù)試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.3的B級(jí)要求。經(jīng)耐電壓試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求。試驗(yàn)時(shí)不得出現(xiàn)擊穿和閃絡(luò)。產(chǎn)品的絕緣電阻應(yīng)不小于10MΩ。試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求。產(chǎn)品在參考接地和供電偏移試驗(yàn)中，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB28046.1-2011中6.4的C級(jí)要求。功率5%和-10%。產(chǎn)品的啟動(dòng)時(shí)間（tON）由供需雙方協(xié)商確定。DC-DCDC-DCGB28046.1-20116.2A工作模式）工作模式A1A2B（）工作模式B1：試驗(yàn)樣件正常電氣連接，系統(tǒng)/組件功能不被激活。工作模式B2：試驗(yàn)樣件正常電氣連接，系統(tǒng)/組件帶電運(yùn)行并控制在典型運(yùn)行模式。5.7.3.2.1直流供電電壓試驗(yàn)待測(cè)樣件以工作模式B2，先將直流穩(wěn)壓電源電壓調(diào)至UN，然后逐漸將電壓調(diào)至USmin穩(wěn)定10min，再逐漸將電壓調(diào)至USmax穩(wěn)定10min，應(yīng)符合5.7.2.1的規(guī)定。（Tmax-20℃）BN為1VBT280462中4.3.1..2UN為2V的試驗(yàn)樣件按GB/T28046.2中4.3.2.2規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.2的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，UN為12V的按照GB/T28046.2-2019中4.3.1.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)；UN為24V的將向DUT有效輸入端施加（48±0.5）V，持續(xù)（60±6）s進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.2的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2-2019中4.4.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.3的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2-2019中4.5.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.4的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照表4的方法進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.5的規(guī)定。表4 供電緩下和快上試驗(yàn)序號(hào)名稱試驗(yàn)參數(shù)1UN12V24V2試驗(yàn)電壓下降階段USmax～0V上升階段0V～USmax3電壓下降速率（0.5±0.1）V/min4電壓上升時(shí)間≤0.5s5試驗(yàn)循環(huán)次數(shù)1次待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.1.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.6.1的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.6.2的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.3.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.6.3的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.4.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.7的規(guī)定。5序號(hào)名稱試驗(yàn)參數(shù)1UN12V24V2試驗(yàn)電壓（電源輸入接口正負(fù)極反接）-14V-28V3試驗(yàn)時(shí)間(60±6)s4試驗(yàn)循環(huán)次數(shù)1次待測(cè)樣件以工作模式B2，按照表5的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B2進(jìn)行測(cè)試，應(yīng)符合5.7.2.8的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照表6的方法和圖8的波形進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.9的規(guī)定。6序號(hào)名稱試驗(yàn)參數(shù)1UN12V24V2試驗(yàn)電壓11V22V3試驗(yàn)時(shí)間t1:/步進(jìn)＞10us至100us/10us100us至1ms/100us1ms至10ms/1ms10ms至100ms/10ms10ms至100ms/10ms100ms至2s/100mst2：≤2s（可由供需雙方協(xié)商確定）5試驗(yàn)循環(huán)次數(shù)1次t1 t2 試驗(yàn)電壓斷開（0V）

時(shí)間（s）圖8短時(shí)中斷供電波形待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.9.1.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B2進(jìn)行測(cè)試，應(yīng)符合5.7.2.10.1的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.9.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B2進(jìn)行測(cè)試，應(yīng)符合5.7.2.10.2的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.10.2.1的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B2進(jìn)行測(cè)試，應(yīng)符合5.7.2.11的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.11.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B2進(jìn)行測(cè)試，應(yīng)符合5.7.2.12的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式A1，按照GB/T28046.2中4.12.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B2進(jìn)行測(cè)試，應(yīng)符合5.7.2.13的規(guī)定。待測(cè)樣件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.8.2方法進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.7.2.14規(guī)定。功率B2UNP5.7.2.1511B1tON5.7.2.16圖9 啟時(shí)試驗(yàn)圖10 波形圖DC-DC待測(cè)樣件以工作模式B2，按照表7方法和圖10的波形進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)符合5.1.2.17的規(guī)定。表7 DC-DC紋試驗(yàn)序號(hào)名稱試驗(yàn)參數(shù)1UN12V2USmin(11.8V-ΔU)(0%,-4%)3USmax(15V-ΔU)(+4%,0%)4t12s5t2≥300ms6t3≥300ms7試驗(yàn)循環(huán)次數(shù)10次測(cè)試工況1ΔU0V測(cè)試工況2ΔU0.7V測(cè)試工況3ΔU2V試驗(yàn)期間記錄雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，試驗(yàn)后：表8 功等定義判定等級(jí)定義A裝置或系統(tǒng)在施加騷擾期間和之后，能執(zhí)行其預(yù)先設(shè)計(jì)的所有功能。B裝置或系統(tǒng)在施加騷擾期間，能執(zhí)行其預(yù)先設(shè)計(jì)的所有功能；然而，可以有一項(xiàng)或多項(xiàng)指標(biāo)超出規(guī)定的偏差。所有功能在停止施加騷擾之后，自動(dòng)恢復(fù)到正常工作范圍內(nèi)。C裝置或系統(tǒng)在施加騷擾期間，不執(zhí)行其預(yù)先設(shè)計(jì)的一項(xiàng)或多項(xiàng)功能，但在停止施加騷擾之后能自動(dòng)恢復(fù)到正常操作狀態(tài)。D裝置或系統(tǒng)在施加騷擾期間，不執(zhí)行其預(yù)先設(shè)計(jì)的一項(xiàng)或多項(xiàng)功能，直到停止施加騷擾之后，并通過簡單的“操作或使用”復(fù)位動(dòng)作，才能自動(dòng)恢復(fù)到正常操作狀態(tài)。E裝置或系統(tǒng)在施加騷擾期間和之后，不執(zhí)行其預(yù)先設(shè)計(jì)的一項(xiàng)或多項(xiàng)功能；且如果不修理或不替換裝置或系統(tǒng)，則不能恢復(fù)其正常操作。同5.1.1.1除非本文中部分內(nèi)容有明確定義，否則應(yīng)使用以下電壓值進(jìn)行試驗(yàn)：a）12Vb）24V除非在試驗(yàn)方法中有特殊要求，否則一般試驗(yàn)設(shè)備精度要求如表9。表9試驗(yàn)設(shè)備精度表試驗(yàn)設(shè)備測(cè)量值精度供電電壓和電流±5%時(shí)間間隔和長度±10%電阻、電容、電感、阻抗±10%抗擾度試驗(yàn)強(qiáng)度(電場(chǎng)、磁場(chǎng)、電壓、電流、功率)0%～10%采用80%±5%反射率的反射板，反射板放置在與樣品距離1m~10m處，用于大電流注入抗擾度試驗(yàn)和輻射場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。表10樣品工作狀態(tài)表工作模式1不向DUT供電。工作模式1.1：DUT未連接到線束。工作模式1.2：DUT模擬在車輛上的安裝位置，連接到線束。工作模式2DT以電壓UB工作模式2.1：系統(tǒng)/工作模式2.2：系統(tǒng)/組件帶電運(yùn)行并控制在典型運(yùn)行模式。工作模式3所有電氣連接完好，DUT以電壓UA帶電運(yùn)行。工作模式3.1：系統(tǒng)/組件功能不被激活。工作模式3.2：系統(tǒng)/組件帶電運(yùn)行并控制在典型運(yùn)行模式。5.8.2.1.1傳導(dǎo)發(fā)射-電壓法試驗(yàn)騷擾值不得超過標(biāo)準(zhǔn)GB/T18655-2018表5等級(jí)3中峰值限值和平均值限值的要求（表11）。表11傳導(dǎo)發(fā)射-電壓法-騷擾限值表廣播業(yè)務(wù)波段頻率MHz限值1)移動(dòng)業(yè)務(wù)波段頻率MHz限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15～0.39070VHF30~545636MW0.53～1.87050VHF68~875030SW5.9～6.26545////FM76～1085030////TV頻段Ⅰ48.5～72.54636////注:1)限值單位為dB(μV)，“/”標(biāo)注表示不適用。5.8.1.1.2傳導(dǎo)發(fā)射-電流探頭法試驗(yàn)騷擾值不得超過標(biāo)準(zhǔn)GB/T18655-2018表6等級(jí)3中峰值限值和平均值限值的要求（表12）。表12傳導(dǎo)發(fā)射-電流探頭-騷擾限值表頻率MHz限值1)移動(dòng)業(yè)務(wù)波段限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15～0.37050VHF30~54222MW0.53～1.84222VHF68~8716-4SW5.9～6.23111VHF142~17516-4FM76～10816-4////TV頻段Ⅰ48.5～72.5122////DABIII171～245100注:1)限值單位為dB(μV)，“/”標(biāo)注表示不適用。注:1)限值單位為dB(μV)，“/”標(biāo)注表示不適用。試驗(yàn)騷擾值不得超過標(biāo)準(zhǔn)GB/T18655-2018表7等級(jí)3中峰值限值和平均值限值的要求（表13）。表13輻射發(fā)射-騷擾限值表頻率MHz限值1)移動(dòng)業(yè)務(wù)波段限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15~0.36646VHF30~545232MW0.53~1.85636VHF68~874727SW5.9~6.25232VHF142~1754727FM76~1085030模擬UHF380~5125030TV頻段Ⅰ48.5~72.54030RKE314~3164430TV頻段III174~2234434RKE430~4404430DABIII171~2453828模擬UHF820~9605636TV頻段IV/Ⅴ470~5665343EGSM/GSM900930~9605636606~8065343BDS,B1Ⅰ1553~1569-17.5DTTV470~5665747GPSL1民用1567~1583-22606~8065747GLONASSL11591~1617-22DABL頻段SDARS1447~14944030GSM1800(PCN)1805~185056362320~234546361880~19205636////2010~20255636////2110~21705636////藍(lán)牙/802.112400~25005636注:1)限值單位為dB(μV)，“/”標(biāo)注表示不適用。(表14靜電放電抗擾度-上電模式放電類型放電點(diǎn)放電網(wǎng)絡(luò)間隔時(shí)間(s)判定標(biāo)準(zhǔn)直接放電空氣放電±6可能被人體接觸到的所有表面或縫隙處150pF/2kΩ52等級(jí)A±852等級(jí)A±1552等級(jí)C±25150pF/2kΩ52等級(jí)C接觸放電±4螺母等150pF/2kΩ52等級(jí)A±652等級(jí)A±852等級(jí)A間接放電接觸放電±4水平耦合平板(HCP)330pF/330Ω50≤0.05等級(jí)A±650≤0.05等級(jí)A±850≤0.05等級(jí)A放電類型放電點(diǎn)放電網(wǎng)絡(luò)間隔時(shí)間(s)判定標(biāo)準(zhǔn)直接放電空氣放電±6150pF/330Ω52±852±1552接觸放電±4PIN腳150pF/330Ω52±452±652±852試驗(yàn)限值應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)GB/T21437.2-2008附錄C表C.2或表C.3中等級(jí)Ⅲ的要求，具體見以下表格。表16電壓瞬態(tài)發(fā)射-試驗(yàn)限值脈沖幅度US12V系統(tǒng)24V系統(tǒng)正脈沖+75V+150V負(fù)脈沖-100V-450V表17沿電源線的瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度-試驗(yàn)嚴(yán)酷等級(jí)試驗(yàn)脈沖試驗(yàn)等級(jí)(V)脈沖最小數(shù)或最小試驗(yàn)時(shí)間判定等級(jí)12V系統(tǒng)24V系統(tǒng)1-100-600500個(gè)脈沖C2a+50+50500個(gè)脈沖A2b+10+2010個(gè)脈沖C3a-150-2001小時(shí)A3b+100+2001小時(shí)A表18信號(hào)線瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度-試驗(yàn)嚴(yán)酷等級(jí)試驗(yàn)方法試驗(yàn)脈沖試驗(yàn)等級(jí)(V)試驗(yàn)時(shí)間(min)判定等級(jí)12V系統(tǒng)24V系統(tǒng)CCC快a-60-8010A快b+40+8010AICC慢++6+105A慢--6-105A的要求表19磁場(chǎng)抗擾度-試驗(yàn)嚴(yán)酷等級(jí)頻率范圍Hz車內(nèi)磁場(chǎng)試驗(yàn)等級(jí)Ⅳ(A/m)車外磁場(chǎng)試驗(yàn)等級(jí)Ⅳ(A/m)判定等級(jí)0(DC)30003000A15~6010001000A60~10001000/(f/60)A1000~60001000/(f/1000)2A6000~1000010A10000~15000010A備注Hz按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T18655-2018中第6.3章節(jié)的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)頻率范圍為0.15MHz~108MHz。按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T18655-2018中第6.4章節(jié)的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)頻率范圍為0.15MHz~245MHz。按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T18655-2018中第6.5章節(jié)的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)頻率范圍為0.15MHz~2500MHz。6~6~6按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T33014.4-2016中第8章節(jié)的試驗(yàn)方法(推薦替代法)進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)頻率范圍為1MHz(或0.1MHz)~400MHz。按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T19951-2019中第8章節(jié)和第9章節(jié)的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T21437.2-2008中第4章節(jié)和第5章節(jié)的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T21437.2-2008中第4章節(jié)的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T21437.3-2012中第3章節(jié)的試驗(yàn)方法進(jìn)行CCC方法和ICC方法的試驗(yàn)。按照標(biāo)準(zhǔn)GB/T33014.8-2020中第8.3章節(jié)的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。表20功能等級(jí)定義判定等級(jí)定義A裝置或系統(tǒng)在施加騷擾期間和之后，能執(zhí)行其預(yù)先設(shè)計(jì)的所有功能。BC常操作狀態(tài)。D“操作或使用”復(fù)位動(dòng)作，才能自動(dòng)恢復(fù)到正常操作狀態(tài)。E統(tǒng)，則不能恢復(fù)其正常操作。若激光雷達(dá)發(fā)射兩個(gè)或兩個(gè)以上的波長：與對(duì)應(yīng)的。表21不同光譜區(qū)輻射對(duì)眼睛和皮膚的疊加效應(yīng)光譜區(qū)和IR-A780-1400nmsso眼睛s皮膚。對(duì)向角通過下述公式計(jì)算獲得：α=??????????

……………………..(13)式中：α——對(duì)向角（mrad）；dsi——最小的像直徑（mm）；ri——為像距（m）。對(duì)于橢圓形輻射分布，應(yīng)取長軸和短軸對(duì)應(yīng)的兩個(gè)對(duì)向角。和表觀光源

接受角 表觀光對(duì)向

圓形孔徑光闌透鏡

圓形視場(chǎng)光闌探測(cè)器有效區(qū)域測(cè)量距離 像距ri圖11表觀光源對(duì)向角測(cè)量示意圖當(dāng)Tp大于0.25s時(shí)，認(rèn)為該激光雷達(dá)為連續(xù)波。當(dāng)Tp小于等于0.25s時(shí)，輻射測(cè)量時(shí)應(yīng)測(cè)量單個(gè)脈沖輻射能量和脈沖串的平均輻射功率。采用光敏探測(cè)器和示波器組成的測(cè)量設(shè)備或類似測(cè)量設(shè)備測(cè)量脈沖重復(fù)頻率。對(duì)于T為或如果TiN。T。10010075502504Tp682圖12脈沖持續(xù)時(shí)間使用過程中不存在有意識(shí)的長時(shí)間觀察，tbase為100s。。T的時(shí)長下限Ti與波長相關(guān)，Ti值按表22。表22沖串持續(xù)時(shí)間的時(shí)長下限Ti波長nm780≤λ<10505×10–61050≤λ<140013×10–61400≤λ<150010–31500≤λ<180010）輻射測(cè)量時(shí)使用的測(cè)量孔徑和測(cè)量距離應(yīng)符合表23和表24的要求。表23眼睛危害測(cè)量孔徑直徑和測(cè)量距離條件1適用于準(zhǔn)直光束條件3適用于裸眼nm孔徑光闌mm測(cè)量距離mm孔徑光闌mm測(cè)量距離cmm≥780≥1400~40007X條件320001(t≤0.35s)1.5t3/8（0.35s<t<10s）3.5(t≥10s)aa100mm測(cè)量距離為標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量距離。b1000mm測(cè)量距離為可選擇用的測(cè)量距離，適用場(chǎng)景應(yīng)符合附錄D。c即并在該測(cè)量距離上測(cè)量AE和計(jì)算AEL限值。在最嚴(yán)酷測(cè)量距離上AE/AEL比值最大。==5(t<μs)=200t0.5mrad(625μs≤t≤0.25s)=100mrad(t>0.25s)當(dāng)。注：參考a)中的對(duì)向角極限，αmax是發(fā)射持續(xù)時(shí)長t的函數(shù)，因此γth也是發(fā)射持續(xù)時(shí)長t的函數(shù)。表24皮膚危害測(cè)量孔徑直徑和測(cè)量距離nm孔徑光闌mm測(cè)量距離mm≥780~14003.50≥1400~40003.50使用圖13所示的測(cè)量裝置進(jìn)行對(duì)向角1和輻射測(cè)量。輻射測(cè)量裝置設(shè)置應(yīng)符合5.9.2條中各項(xiàng)輻射測(cè)量參數(shù)要求：AE在某些情況下，尤其是在合理可預(yù)見的單一故障條件下，根據(jù)制造商說明拆解產(chǎn)品進(jìn)行輻射測(cè)量。持續(xù)時(shí)長為T若功率隨時(shí)間變化，則應(yīng)在整個(gè)tbase范圍內(nèi)獲得對(duì)應(yīng)不同時(shí)長的平均功率/能量；若功率保持不變，則AET為tbase時(shí)長上的平均功率/能量。將測(cè)得的平均功率/能量轉(zhuǎn)化為孔徑光闌尺寸上的平均輻照度/輻照量。應(yīng)按附錄D的可達(dá)發(fā)射極限表D.1和表D.2確定AEL。和對(duì)于以J或J?m-2為單位的AELT，AELs.p.T=AELT/N對(duì)于以W或W?m-2為單位的AELT，AELs.p.T=AELT/PRF*C5。T對(duì)于不規(guī)律的變化脈沖，T以Ti為時(shí)長下限，以tbase為時(shí)長上限，應(yīng)在整個(gè)T范圍內(nèi)獲得對(duì)應(yīng)不同時(shí)長的AELT；對(duì)于規(guī)律變化的脈沖，AELT是在tbase時(shí)長上的平均功率。應(yīng)按附錄D的可達(dá)發(fā)射極限表D.1和表D.2計(jì)算AELT。MPE按附錄D的最大允許照射量表D.3。,下列任一情況，車載激光雷達(dá)產(chǎn)品應(yīng)按本標(biāo)準(zhǔn)全部技術(shù)要求進(jìn)行型式試驗(yàn)：在)表25車載激光雷達(dá)出廠檢驗(yàn)判定序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目單位性能指標(biāo)要求數(shù)量(臺(tái))試驗(yàn)方法1探測(cè)距離精確度cm本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。全部5.1.12最大探測(cè)距離米本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。全部5.1.23盲區(qū)cm本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。全部5.1.34角度準(zhǔn)確度°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。全部5.2.15角度分辨力（率）測(cè)試°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指全部5.2.2標(biāo)要求。6激光雷達(dá)角度分辨率測(cè)試°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。全部5.2.37角度視場(chǎng)角測(cè)試°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。全部5.2.48gap測(cè)試°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。全部5.2.5當(dāng)被檢樣本在所規(guī)定的檢驗(yàn)項(xiàng)目全部符合本標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，型式試驗(yàn)通過。表26車載激光雷達(dá)型式試驗(yàn)判定規(guī)則序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目單位性能指標(biāo)要求數(shù)量(臺(tái))試驗(yàn)方法1探測(cè)距離精確度cm本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.1.12最大探測(cè)距離米本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.1.23盲區(qū)cm本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.1.34角度準(zhǔn)確度°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.2.15角度分辨力（率）測(cè)試°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.2.26激光雷達(dá)角度分辨率測(cè)試°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.2.37角度視場(chǎng)角測(cè)試°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.2.48gap測(cè)試°本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.2.59不同反射率板的反射強(qiáng)度測(cè)試-本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.3.110不同距離下的反射強(qiáng)度測(cè)試-本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.3.211反射強(qiáng)度一致性測(cè)試-本指標(biāo)由供需雙方確定，測(cè)試結(jié)果應(yīng)滿足指標(biāo)要求。35.3.312拖點(diǎn)測(cè)試-通過點(diǎn)云圖分析拖點(diǎn)狀態(tài)，定性判定。35.413對(duì)向干擾測(cè)試-干擾后的距離精確度和噪點(diǎn)率應(yīng)符合要求。35.5.114同向干擾測(cè)試-干擾后的距離精確度應(yīng)符合要求。35.5.215紅外燈測(cè)試干擾后的噪點(diǎn)測(cè)試應(yīng)符合要求。35.5.316高溫耐久測(cè)試H試驗(yàn)前后所有樣機(jī)各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)符合要求。6/10/18/235.617直流供電電壓試驗(yàn)V應(yīng)符合5.7.2.1的規(guī)定。35.7.3.218過電壓試驗(yàn)V應(yīng)符合5.7.2.2的規(guī)定。35.7.3.319疊加交流電壓試驗(yàn)V應(yīng)符合5.7.2.3的規(guī)定。35.7.3.420電壓緩慢下降和上升試驗(yàn)-應(yīng)符合5.7.2.4的規(guī)定。35.7.3.521供電電壓緩慢下降和快速上升試驗(yàn)-應(yīng)符合5.7.2.5的規(guī)定。35.7.3.622供電電壓瞬態(tài)變化試驗(yàn)-電壓瞬時(shí)下降-35.7.3.7.123供電電壓瞬態(tài)變化試驗(yàn)-對(duì)電壓驟降的復(fù)位性能-35.7.3.7.224供電電壓瞬態(tài)變化試驗(yàn)-啟動(dòng)性能-35.7.3.7.325拋負(fù)載試驗(yàn)-應(yīng)符合5.7.2.7的規(guī)定35.7.3.826反向電壓試驗(yàn)V應(yīng)符合5.7.2.8的規(guī)定35.7.3.927短時(shí)中斷供電試驗(yàn)-應(yīng)符合5.7.2.9的規(guī)定35.7.3.1028開路試驗(yàn)-單線斷開-應(yīng)符合5.7.2.10.1的規(guī)定35.7.3.11.129開路試驗(yàn)-多線斷開-應(yīng)符合5.7.2.10.2的規(guī)定35.7.3.11.230短路保護(hù)試驗(yàn)-應(yīng)符合5.7.2.11的要求35.7.3.1231耐電壓試驗(yàn)V應(yīng)符合5.7.2.12的要求35.7.3.1332絕緣電阻試驗(yàn)歐姆應(yīng)符合5.7.2.13的要求35.7.3.1433參考接地和供電偏移試驗(yàn)-應(yīng)符合5.7.2.14的要求35.7.3.1534功率W應(yīng)符合5.7.2.15的要求35.7.3.1635啟動(dòng)時(shí)間試驗(yàn)S應(yīng)符合5.7.2.16的要求35.7.3.1736DCDC紋波應(yīng)符合5.7.2.17的要求35.7.3.1837傳導(dǎo)發(fā)射-電壓法dB(μV)應(yīng)符合5.8.2.1.135.8.3.1.138傳導(dǎo)發(fā)射-電流法備注：電壓法和電路法二選一。dB(μA)應(yīng)符合5.8.2.1.235.8.3.1.239輻射發(fā)射dBμV/m應(yīng)符合5.8.2.2要求。35.8.3.240輻射場(chǎng)抗擾度V/m應(yīng)符合5.8.2.3要求。35.8.3.341大電流注入mA應(yīng)符合5.8.2.4要求。35.8.3.442靜電放電抗擾度kV應(yīng)符合5.8.2.5要求。35.8.3.543電壓瞬態(tài)發(fā)射V應(yīng)符合5.8.2.6要求。35.8.3.644沿電源線的瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度V應(yīng)符合5.8.2.7要求。35.8.3.745信號(hào)線瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度V應(yīng)符合5.8.2.8要求。35.8.3.846磁場(chǎng)抗擾度A/m應(yīng)符合5.8.2.9要求。35.8.3.947眼危害輻射AEL測(cè)量(脈沖工作模式)-應(yīng)符合5.9.4.1.1要求35.9.3.2.148眼危害輻射AEL測(cè)量(連續(xù)工作模式)-應(yīng)符合5.9.4.1.2要求35.9.3.2.248皮膚危害輻射MPE測(cè)量-應(yīng)符合5.9.4.2要求35.9.3.3附錄A）激光雷達(dá)的水平角分辨率???，俯仰角分辨率????。2??1，反射板的理論點(diǎn)數(shù)為(2??+1)×(2??+1)，其中

???

??。

???????

????

??=arctan()2??DLDL目標(biāo)板L/