任務(wù)認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人基本操作（培養(yǎng)安全操作、膽大心細(xì)的工作態(tài)度）任務(wù)2.1認(rèn)識(shí)示教器任務(wù)2.2示教器的基本操作與設(shè)定任務(wù)2.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系任務(wù)2.4工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作能力目標(biāo)

1.示教器的操作環(huán)境配置；

2.工業(yè)機(jī)器人常用信息和日志的查看；

3.數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)；

4.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系切換方法；

5.工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱；

6.工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)；

7.轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器的更新操作。培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)精神小組討論，團(tuán)結(jié)協(xié)作，集思廣益，相互促進(jìn)學(xué)習(xí)。任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系任務(wù)描述

為確定工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)，必須通過(guò)坐標(biāo)系進(jìn)行測(cè)量。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中包含多種坐標(biāo)系，每一種坐標(biāo)系都有適用的控制模式和編程方式。通過(guò)本任務(wù)的學(xué)習(xí)，可以掌握各坐標(biāo)系的作用及坐標(biāo)系的切換方法。

一、工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人的常用坐標(biāo)系主要包括大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系，如圖2-3-1所示。圖2-3-1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系拓展

1.大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系一般定義在機(jī)器人安裝面與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸交點(diǎn)處。大地坐標(biāo)系由機(jī)器人系統(tǒng)自定義，每個(gè)機(jī)器人自帶一個(gè)大地坐標(biāo)系。機(jī)器人中其他坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。

2.基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是機(jī)器人示教與編程時(shí)經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一。通常情況下，工業(yè)機(jī)器人的基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系重合。在線性運(yùn)動(dòng)模式下，工業(yè)機(jī)器人默認(rèn)使用基坐標(biāo)系。

3.工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系是用戶自定義的坐標(biāo)系，其定義位置根據(jù)加工工件的實(shí)際情況進(jìn)行確定?？筛鶕?jù)實(shí)際加工情況定義多個(gè)工件坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系主要在機(jī)器人手動(dòng)操縱和編程過(guò)程中使用。

4.工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是原點(diǎn)位于機(jī)器人末端的工具中心點(diǎn)處的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系原點(diǎn)縮寫(xiě)為T(mén)CP。工業(yè)機(jī)器人六軸法蘭盤(pán)原點(diǎn)處的坐標(biāo)系為預(yù)定義工具坐標(biāo)系，即tool0，如圖2-3-2所示。實(shí)際加工工作中，不同的工具需要建立不同的工具坐標(biāo)系。新的工具坐標(biāo)系是在預(yù)定義工具坐標(biāo)系tool0上進(jìn)行偏移得到的，如圖2-3-3所示。圖2-3-2預(yù)定義工具坐標(biāo)系圖2-3-3實(shí)際工具坐標(biāo)系

二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系切換工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工程中坐標(biāo)系切換步驟如下。（1）單擊“ABB”按鈕，單擊“手動(dòng)操縱”，如圖2-3-4所示。圖2-3-4單擊“手動(dòng)操縱”

（2）在“手動(dòng)操縱”界面中單擊“坐標(biāo)系”，進(jìn)入坐標(biāo)系選擇界面，如圖2-3-5所示。（3）選擇需要的坐標(biāo)系類型后單擊“確定”按鈕即可完成坐標(biāo)系切換的操作，如圖2-3-6所示。圖2-3-5坐標(biāo)系選擇界面圖2-3-6坐標(biāo)系選擇任務(wù)實(shí)施

1.認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系對(duì)照工業(yè)機(jī)器人正確指出大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系和