實(shí)施：復(fù)雜軌跡編程

湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院復(fù)雜軌跡編程項(xiàng)目引入：編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按照如圖所示軌跡順時(shí)針運(yùn)行一周。機(jī)器人先到達(dá)初始位置Phome，然后運(yùn)行到軌跡起點(diǎn)P1。再經(jīng)過點(diǎn)P2、P3、P4-----P12、到達(dá)點(diǎn)P1，最后回到初始位置Phome，結(jié)束。要求鉛筆離工作臺面50mm運(yùn)行，也可按照逆時(shí)針方向運(yùn)行。轉(zhuǎn)完區(qū)數(shù)據(jù)取Z50！復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院知識點(diǎn)1、MoveC指令的使用方法；2、MoveJ指令的使用方法；3、Offs指令的使用方法；4、復(fù)雜軌跡的分析能力；5、程序的調(diào)試方法；6、工業(yè)機(jī)器人的手動操縱。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院程序清單：MoveJPhome,v100,z10,tool0;MoveJoffs(P1,0,0,50),v100,fine,tool0;MoveLoffs(P2,0,0,50),v100,z50,tool0;MoveLoffs(P3,0,0,50),v100,fine,tool0;MoveCoffs(P4,0,0,50),

offs(P5,0,0,50),

v100,fine,tool0;MoveCoffs(P6,0,0,50),offs(P7,0,0,50),v100,z50,tool0;MoveLoffs(P8,0,0,50),v100,z50,tool0;MoveCoffs(P9,0,0,50),offs(P10,0,0,50),v100,fine,tool0;MoveCoffs(P11,0,0,50),offs(P12,0,0,50),v100,fine,tool0;MoveLoffs(P1,0,0,50),v100,fine,tool0;MoveJPhome,v100,fine,tool0;實(shí)操湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院1、點(diǎn)擊“程序編輯器”，新建一個(gè)例行程序，并在例行程序中添加第一條指令MoveJ。并雙擊“*”號，修改MoveJ指令的第一個(gè)參數(shù)。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院2、點(diǎn)擊“新建”，建立一個(gè)新的程序數(shù)據(jù)。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院3、點(diǎn)擊“---”，修改名稱為“Phome”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院4、修改速度為“v100”，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為“z10”，然后點(diǎn)擊“確定”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院5、修改后的第一條指令。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院6、添加第二條MoveJ指令。并雙擊“Phome10”，進(jìn)行修改。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院7、點(diǎn)擊“新建”，新建一個(gè)程序數(shù)據(jù)。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院8、點(diǎn)擊“---”，修改名稱為“P1”，并點(diǎn)擊“確定”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院9、點(diǎn)擊“功能”，選擇“Offs”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院10、修改Offs的第一個(gè)參數(shù)，點(diǎn)擊“P1”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院11、點(diǎn)擊“編輯”，選擇“僅限選定內(nèi)容”，來修改Offs的第二個(gè)參數(shù)。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院12、將其修改為“0”，并點(diǎn)擊“確定”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院13、點(diǎn)擊“編輯”，選擇“僅限選定內(nèi)容”，來修改Offs的第三個(gè)參數(shù)，將其修改為“0”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院14、點(diǎn)擊“編輯”，選擇“僅限選定內(nèi)容”，來修改Offs的第四個(gè)參數(shù)，將其修改為“50”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院15、修改后的Offs，點(diǎn)擊“確定”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院16、MoveJ的第一個(gè)參數(shù)修改完成，可以根據(jù)需要修改MoveJ的其它參數(shù)。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院17、將轉(zhuǎn)完區(qū)數(shù)據(jù)修改為“fine”，并點(diǎn)擊“確定”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院18、修改后的第二條指令，表示“使用關(guān)節(jié)運(yùn)動指令，從Phome點(diǎn)到達(dá)P1點(diǎn)上方50mm處，速度100mm/s,精確到達(dá)”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院19、繼續(xù)添加第三條指令MoveL。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院20、重復(fù)前面的操作完成所有指令的添加。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院21、添加完所有指令后，打開“手動操縱”界面，進(jìn)行對點(diǎn)。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院22、打開ABB主菜單，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院23、點(diǎn)擊“robtarget”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院24、顯示所有的robtarget數(shù)據(jù)類型的程序數(shù)據(jù)。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院25、向下翻頁，找到需要修改的第一個(gè)程序數(shù)據(jù)“Phome”，點(diǎn)擊一下，選中Phome，Phome變?yōu)楦吡?。?fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院26、點(diǎn)擊“編輯”，選擇“修改位置”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院27、彈出“確認(rèn)修改位置”窗口，點(diǎn)擊“修改”完成Phome點(diǎn)的位置修改。28、對照程序，重復(fù)24-27完成所有點(diǎn)的程序數(shù)據(jù)的修改。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院29、返回“程序編輯”界面，點(diǎn)擊“調(diào)試”，選擇“檢查程序”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院30、彈出“程序檢查”窗口，提示“未出現(xiàn)任何錯(cuò)誤”，點(diǎn)擊“確認(rèn)”。如果提示“有錯(cuò)誤”，檢查程序。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)院31、在“調(diào)試”功能下，點(diǎn)擊“PP移至例行程序”。復(fù)雜軌跡編程湖州職業(yè)技術(shù)學(xué)