有軌巷道堆垛機(jī)20100310

第六章有軌巷道堆垛機(jī)一、堆垛機(jī)的開展有軌巷道堆垛機(jī)橋式堆垛機(jī)無軌巷道堆垛機(jī)橋式堆垛機(jī)有軌巷道式堆垛機(jī)替代橋式堆垛機(jī)的原因：〔1〕自重很大，必須用比較鞏固的建筑結(jié)構(gòu)支撐；〔2〕在倉庫的頂部與貨架之間要有很大的凈空；〔3〕堆垛機(jī)的通道寬度大，作業(yè)范圍要受大梁的跨度限制。無軌堆垛機(jī)〔高架叉車〕

無軌巷道堆垛機(jī)又稱為高架叉車，是一種變形叉車。其機(jī)動(dòng)性比巷道式堆垛機(jī)好。無軌巷道式堆垛機(jī)可分為上人式和不上人式兩種，駕駛艙隨門架同時(shí)上升稱為上人式，優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都可以保持水平操作視線，保證最正確視野以提高操作平安性。同時(shí)由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物，故可以同時(shí)用于揀貨及盤點(diǎn)作業(yè)。無軌堆垛機(jī)起重能力：1000㎏堆高：5-12米有軌巷道式堆垛機(jī)與無軌巷道堆垛機(jī)比較：〔1〕有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無軌堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的變形量；〔2〕有軌堆垛機(jī)采用立柱，無軌堆垛機(jī)采用多極門架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。二、有軌巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)1、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式堆垛機(jī)的高架倉庫貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機(jī)的寬度一般只與所搬運(yùn)的單元貨物的寬度相等。2、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)的靜剛度、動(dòng)剛度是一項(xiàng)非常重要的指標(biāo)。制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水平位移一般要求不超過20mm，結(jié)構(gòu)振動(dòng)衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱上的升降導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過3～5mm。3、取物裝置復(fù)雜。堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉、伸縮平板和可對(duì)物料箱或特殊形狀貨物作業(yè)的機(jī)械手，工作時(shí)，能對(duì)兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。4、堆垛機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個(gè)方面的要求。

5、平安要求高。必須配備齊全的平安裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。

三、有軌巷道式堆垛機(jī)的分類按支承方式分地面支承式堆垛機(jī)：懸掛式堆垛機(jī)：行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來防傾倒或擺動(dòng)。其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門架的上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。2、按結(jié)構(gòu)形式分單立柱堆垛機(jī)雙立柱堆垛機(jī)

自重輕剛度差起重量2t以下剛度好、速度快起重量可達(dá)5t3、按作業(yè)方式分

〔1〕單元式堆垛機(jī)是對(duì)托盤單元進(jìn)行出入庫作業(yè)的堆垛機(jī)。〔2〕揀選式堆垛機(jī)是由操作人員向〔或從〕貨格內(nèi)的托盤〔或貨箱〕中存入〔或取出〕少量貨物，進(jìn)行出入庫作業(yè)的堆垛機(jī)。這種堆垛機(jī)的特點(diǎn)是沒有貨叉?！?〕揀選－單元混合式堆垛機(jī)具有單元式與揀選式綜合功能的堆垛機(jī)。其載貨臺(tái)上既有貨叉裝置，又有司機(jī)室，可以滿足兩種作業(yè)方式的要求。1、起重量和載荷參數(shù)〔1〕額定起重量Gn:貨物和托盤的質(zhì)量的總和?！?〕總起重量Gt：貨物、托盤、貨叉、司機(jī)室、載貨臺(tái)、屬具、人的質(zhì)量的總和。〔3〕堆垛機(jī)總重量Go：堆垛機(jī)各局部質(zhì)量的總和。〔4〕堆垛機(jī)設(shè)計(jì)重量Gk：除去潤(rùn)滑劑的堆垛機(jī)質(zhì)量。〔5〕輪壓Po：一個(gè)車輪傳遞到地面或軌道上的最大垂直載荷。四、

有軌巷道式堆垛機(jī)的性能參數(shù)

堆垛機(jī)的主要性能參數(shù)包括重量和載荷參數(shù)、尺寸參數(shù)、速度參數(shù)、工作性能參數(shù)和工作級(jí)別等。2、速度參數(shù)

水平運(yùn)行速度：行走速度80m/min左右，也有120m/min，最高可達(dá)180m/min；貨物容易散落或載人的堆垛機(jī)的加減速度一般為0.3－0.5m/s2；對(duì)于貨物不易散落的堆垛機(jī)，其加減速度應(yīng)在lm/s2以下；升降速度：升降機(jī)構(gòu)的工作速度一般經(jīng)常用15－25m/min，最高可達(dá)45m/min。慢速檔一般為3－5m/min。貨叉伸縮速度：貨叉伸縮速度一般為15m／min以下，高的可達(dá)30m／min，在超過10m／min時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。1〕、最優(yōu)行走速度：Vx一堆垛機(jī)的走行速度(m/s)；ax一堆垛機(jī)的行走加減速度〔m／s2〕；L一堆垛機(jī)工作貨架的長(zhǎng)度(m)。2〕、最優(yōu)升降速度：

Vy－升降速度〔m/s〕；H－堆垛機(jī)工作貨架的高度〔m〕；3〕最優(yōu)貨叉伸縮速度：式中：vz－貨叉的伸縮速度〔m/s〕；az－貨叉伸縮的加減速度〔m／s2〕；B－貨架寬度〔m〕。0.5B×az堆垛機(jī)的性能參數(shù)型式額定起重量揀選型0.10.25單元型和揀選—-單元混合型0.10.250.511.62堆垛機(jī)起重量系列標(biāo)準(zhǔn)當(dāng)單元貨物的重量大于2噸時(shí)，其起重量系列應(yīng)符合GB783的軌定名稱速度值（m/min)水平運(yùn)行速度25,31.5,40,50,63,80,100,125,160起升速度6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5貨叉伸縮速度5,6.3,8,10,12.5,16,20堆垛機(jī)運(yùn)行、起升和貨叉伸縮速度系列第二節(jié)有軌巷道堆垛機(jī)的根本組成巷道式堆垛機(jī)由升降機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、機(jī)架以及電器局部組成。起升機(jī)構(gòu)一、升降機(jī)構(gòu)是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。一般由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒或輪以及柔性件組成。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減速機(jī)外，由于需要比較大的速比，因而采用蝸輪蝸桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動(dòng)器的電機(jī)。

貨物單元承接裝置通過鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺(tái)可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺(tái)上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)，司機(jī)室一般也在載貨臺(tái)上。運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置。一般由電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無輪緣兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣的車輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作業(yè)時(shí)，會(huì)對(duì)車輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用無輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。

二、運(yùn)行機(jī)構(gòu)三、載貨臺(tái)及取物裝置

取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)的存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置。貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入〔或取出〕貨物。貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見的是前兩種，多叉貨叉多用于特長(zhǎng)貨物的堆垛。貨叉一般采用三級(jí)直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉〔固定叉〕及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動(dòng)作包括伸叉、微起升〔或微下降〕，收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出〔或收回〕動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一般為15m／min以下，高的可達(dá)30m／min，在超過10m／min時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動(dòng)。

這兩種傳動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)精度較高，定位準(zhǔn)確，但是齒輪傳動(dòng)方式的齒條加工困難，裝配精度要求很高；而鏈傳動(dòng)方式雖然精度不高，但加工裝配都比較容易。

四、機(jī)架：(金屬結(jié)構(gòu))是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱兩種結(jié)構(gòu)類型。一般都是由立柱、上橫梁和下橫梁三大局部組成。當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)、停止及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力，使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)成為振動(dòng)體，其上部的振動(dòng)較大。同樣，在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端的撓度超過極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。第三節(jié)平安保護(hù)裝置與措施一、運(yùn)行保護(hù)

1.在運(yùn)行和升降方向，距終端開關(guān)一定距離處設(shè)強(qiáng)迫減速開關(guān)，以確保及時(shí)減速。2.貨叉伸縮機(jī)構(gòu)只有在堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)不工作和起升機(jī)構(gòu)亦不工作時(shí)，才能啟動(dòng)。反過來，如果貨叉已離開中央位置，堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)便不能啟動(dòng)，而起升機(jī)構(gòu)只能以慢速工作。二、鋼絲繩過載和松弛保護(hù)

當(dāng)載貨臺(tái)上承受載荷超過最大或最小允許值時(shí)，通過鋼絲繩的拉力大小，調(diào)節(jié)裝置中的彈簧產(chǎn)生不同行程，從而切斷起升裝置電機(jī)回路電源，使裝置及時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。三、鋼絲繩斷繩保護(hù)斷繩保護(hù)裝置是由螺桿、壓縮彈簧、左右平安鉗及連桿機(jī)構(gòu)等組成。一旦當(dāng)鋼絲繩斷裂，使斷繩保護(hù)裝置夾緊在起升導(dǎo)軌上，從而保證載貨臺(tái)在斷繩時(shí)不致墜落。四、下降超速保護(hù)不管什么原因，一旦載貨臺(tái)下降發(fā)生超速現(xiàn)象時(shí)，此保護(hù)裝置立刻將載貨臺(tái)夾住。五、其它保護(hù)裝置和措施1.貨格虛實(shí)探測(cè)裝置。在入庫作業(yè)中，貨叉將貨物單元送入貨格之前，先用一個(gè)機(jī)械的或者光電的探測(cè)裝置檢查一下該貨格內(nèi)有無貨物。如果無貨，那么伸出貨叉將貨物存入貨格，如果已有貨，那么報(bào)警停止進(jìn)行后續(xù)的運(yùn)作。2.空出庫檢測(cè)。在出庫作業(yè)中貨叉伸進(jìn)貨格完成取貨動(dòng)作之后，如果在貨位上檢測(cè)不到有貨物存在，那么報(bào)警。3.伸叉受堵保護(hù)。貨叉伸出受堵時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)傳動(dòng)系統(tǒng)中裝設(shè)的平安離合器打滑進(jìn)行保護(hù)。如果延續(xù)一定時(shí)間后，貨叉尚未伸到頭，即報(bào)警。4.貨物位置和外形檢測(cè)。如果貨物單元在載貨臺(tái)上位置偏差超過一定限度，或者倒塌變形，檢測(cè)裝置便報(bào)警，堆垛機(jī)不能繼續(xù)工作。5.堆垛機(jī)停準(zhǔn)后才能伸貨叉。6.貨叉在貨格內(nèi)作微升降時(shí)，用檢測(cè)開關(guān)限制微升降行程或限制其動(dòng)作時(shí)間，以防止貨叉微升降過度，損壞貨物、機(jī)構(gòu)或貨架。第四節(jié)

電氣控制系統(tǒng)一、控制方式1.手動(dòng)控制方式用于出入庫頻率不高，規(guī)模不大的倉庫。2.半自動(dòng)控制方式這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器外，一般還設(shè)有簡(jiǎn)單的繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功能外，還能自動(dòng)換速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出入庫比較頻繁，規(guī)模不大的倉庫。3.全自動(dòng)控制方式在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口的地面，通過機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。適用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)的中小規(guī)?！藏浳灰话悴怀^2000個(gè)〕倉庫。4.遠(yuǎn)距離集中控制方式設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過設(shè)定器設(shè)定出入庫地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的控制裝置〔多為計(jì)算機(jī)〕中，經(jīng)過計(jì)算和判斷，發(fā)出堆垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制。這種方式適用于出入庫頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛機(jī)和輸送機(jī)，倉庫容量〔貨格數(shù)在2000個(gè)以上〕較大的倉庫，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉庫?？梢怨?jié)省人力，改善勞動(dòng)條件，提高倉庫作業(yè)效率，但初始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。二、自動(dòng)認(rèn)址和定位自動(dòng)控制的堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)。自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類，而數(shù)字式認(rèn)址又可分為相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)每個(gè)貨格有一個(gè)列號(hào)和一個(gè)層號(hào)。當(dāng)操作人員輸入貨格地址時(shí)，計(jì)數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從中減去堆垛機(jī)在接受這個(gè)作業(yè)命令時(shí)所處位置的列數(shù)和層數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機(jī)從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長(zhǎng)方向經(jīng)過的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過的層數(shù)。堆垛機(jī)沿巷道運(yùn)行時(shí)，每經(jīng)過1個(gè)