ABB工業(yè)機器人典型工程應(yīng)用-搬運相關(guān)指令及應(yīng)用

工業(yè)機器人搬運工作站相關(guān)指令及其應(yīng)用1Incr的應(yīng)用（1）在機器人工作過程中我們常用reg1:=reg1+1對運行次數(shù)進行計數(shù)，指令I(lǐng)ncr同樣也可實現(xiàn)此功能，每執(zhí)行此語句一次即將1增加至reg1。例2-1：Incr的程序編寫。VARnumreg1;Incrreg1; !每運行一次則對reg1加1。

2運動速度及加速度控制指令的應(yīng)用VelSet與AccSet指令分別用來控制TCP的速度與加速度。其中VelSet指令中的兩個參數(shù)分別用來設(shè)定后續(xù)機器人運動指令中TCP速率的百分率與限制最大速度，當(dāng)不對它做任何定義時其默認值為VelSet100,5000。AccSet指令中的兩個參數(shù)分別用來限制機器人從當(dāng)前運動達到設(shè)定速度的加減速度最大值與增減率，其默認值為AccSet100,100。例：速度與加速度設(shè)定指令可放在初始化程序中用來控制機器人接下來任務(wù)中所有運動指令的TCP速率。PROCrInit() …AccSet50,100;!機器人加減速度的最大值降為默認值的50%，其增減率為默認值。!若AccSet100,70，則機器人加減速度的最大值為默認值，其增減率為默認值的70%。 VelSet50,800; !速度降為運動指令中的50%，限制其最大速度為800。ENDPROC3功能程序FUNC的使用z=x+y

FUNCnumsum(numx,numy)VARnumz;z:=x+y;RETURNz;ENDFUNCreg1:=sum(2,3);PROCRoutine()ENDPROCreg1=54讀取當(dāng)前位置數(shù)據(jù)功能CRobT與CjointT的應(yīng)用功能CRobT與CJointT的基本使用CRobT（CurrentRobotTarget）：用于讀取機械臂和外軸的當(dāng)前位置，讀取到的數(shù)據(jù)將被儲存為Robtarget型數(shù)據(jù)CJointT（CurrentJointTarget）：用于讀取機械臂軸和外軸的當(dāng)前角度，讀取到的數(shù)據(jù)將被儲存為Jointtarget型數(shù)據(jù)例：PERSrobtargetp1;PROCRoutine()p1:=CRobT();!將當(dāng)前點數(shù)據(jù)賦值至p1

MoveLOffs(CRobT(),0,0,200),v1000,fine,tool0;!在move指令中直接調(diào)用讀取當(dāng)前目標(biāo)點功能MoveAbsjCJointT(),v1000,fine,tool0;!在moveAbsj指令中直接調(diào)用讀取當(dāng)前目標(biāo)點功能ENDPROC在使用時通常將其直接賦值至可變量目標(biāo)點或直接執(zhí)行Move或MoveAbsj運動指令：4讀取當(dāng)前位置數(shù)據(jù)功能CRobT與CjointT的應(yīng)用功能CRobT的變元CRobT([\TaskRef]|[\TaskName][\Tool][\WObj])[\TaskRef]數(shù)據(jù)類型：taskid程序任務(wù)識別號讀取當(dāng)前任務(wù)“任務(wù)名”+“Id”如：T_ROB1。[\TaskName]數(shù)據(jù)類型：string直接讀取程序任務(wù)名稱。[\Tool]數(shù)據(jù)類型：tooldata定義用于計算當(dāng)前機械臂位置的工具坐標(biāo)系。如果省略該參數(shù)，則使用當(dāng)前的有效工具。[\WObj]數(shù)據(jù)類型：wobjdata定義用于計算當(dāng)前機械臂位置的工件坐標(biāo)系。如果省略該參數(shù)，則使用當(dāng)前的有效工件。CJointT中變元僅需定義程序任務(wù)名稱4讀取當(dāng)前位置數(shù)據(jù)功能CRobT與CjointT的應(yīng)用CRobT的應(yīng)用舉例例：使用數(shù)據(jù)讀取功能CRobT，使機器人移動至當(dāng)前所在目標(biāo)點上方200mm處。PERSrobtargetp1;PROCRoutine()p1:=CRobT(\Tool:=tool1\WObj:=Wobj1);

!指定當(dāng)前目標(biāo)點工具坐標(biāo)tool1，工件坐標(biāo)Wobj1。

!若定義p1:=CRobT()，則默認為當(dāng)前工具、工件坐標(biāo)MoveLOffs(p1,0,0,200),v1000,fine,tool1\WObj:=Wobj1;ENDPROC4讀取當(dāng)前位置數(shù)據(jù)功能CRobT與CjointT的應(yīng)用CJointT的應(yīng)用舉例例：使用數(shù)據(jù)讀取功能CJointT，要求機器人在當(dāng)前目標(biāo)點單獨轉(zhuǎn)動一軸，使其正向偏移90°。PERSjointtargetp1;PROCRoutine()p1:=CJointT();p1.robax.rax_1:=p1.robax.rax_1+90;!將p1的一軸正向偏移90°，此類賦值方式會在下一小節(jié)中詳細介紹。MoveAbsJp1,v1000,fine,tool1\WObj:=Wobj1;ENDPROC4讀取當(dāng)前位置數(shù)據(jù)功能CRobT與CjointT的應(yīng)用CRobT在示教器中的調(diào)用方法Step1：在“功能”中找到CRobTStep2：在“編輯”中調(diào)用變元4讀取當(dāng)前位置數(shù)據(jù)功能CRobT與CjointT的應(yīng)用CRobT在示教器中的調(diào)用方法Step3：更改需要使用的變元狀態(tài)Step4：調(diào)用相應(yīng)變元CJointT調(diào)用方法與CRobT基本相同5目標(biāo)點數(shù)據(jù)參數(shù)賦值的使用方法目標(biāo)點數(shù)據(jù)Robtarget的組件CONSTrobtargetPhome:=[[302,0,451],[0,0.7,0.7,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];Phome組件組件名稱描述Phome組件描述[302,0,451]trans(translation)數(shù)據(jù)類型：pos工具坐標(biāo)中點所在位置（x、y、z）單位為mm。儲存相對于當(dāng)前工件坐標(biāo)系所在位置，若未指定則為大地坐標(biāo)系Phome在大地坐標(biāo)系中的位置x=302、y=0、z=451[0,0.7,0.7,0]rot(rotation)數(shù)據(jù)類型：orient工具坐標(biāo)系姿態(tài)，以四元數(shù)形式表示（q1、q2、q3、q4）儲存相對于當(dāng)前工件坐標(biāo)系方向的工具姿態(tài)，若未指定則為大地坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系姿態(tài)相對于當(dāng)前工件坐標(biāo)系四元數(shù)q1=0、q2=0.7、q3=0.7、q4=0[0,0,1,0]robconf(robotconfiguration)數(shù)據(jù)類型：confdata機械臂的軸配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。以軸1、軸4和軸6當(dāng)前四分之一旋轉(zhuǎn)的形式進行定義。將第一個正四分之一旋轉(zhuǎn)0到90°定義為0。組件cfx的含義取決于機械臂類型。軸1、軸4位于0到90°，軸6位于90°到180°[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]extax(externalaxes)數(shù)據(jù)類型：extjoint附加軸的位置，這里的附加軸可以是機器人的第7軸，一般為ABB傳送帶，也可以是變位機等隨動設(shè)備。未定義附加軸a至f5目標(biāo)點數(shù)據(jù)參數(shù)賦值的使用方法目標(biāo)點數(shù)據(jù)Robtarget組件的調(diào)用CONSTrobtargetPhome:=[[302,0,451],[0,0.7,0.7,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];調(diào)用trans調(diào)用x,y,z的方法[302,0,451]Phome.trans302Phome.trans.x0Phome.trans.y451Phome.trans.z調(diào)用rot調(diào)用q1-q4的方法

[0,0.7,0.7,0]Phome.rot0Phome.rot.q10.7Phome.rot.q20.7Phome.rot.q30Phome.rot.q45目標(biāo)點數(shù)據(jù)參數(shù)賦值的使用方法目標(biāo)點數(shù)據(jù)Robtarget組件的調(diào)用PERSrobtargetp1;CONSTrobtargetp2:=[[300,0,0],[0,0,1,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROCExemple()p1.trans.x:=p2.trans.x;p1.trans.y:=p2.trans.y;p1.trans.z:=p2.trans.z;!可單獨調(diào)用x、y、z方向偏移p1.rot=p2.rot;!可繼續(xù)單獨調(diào)用rot下的q1、q2、q3、q4例:p1.rot.q1:=p2.rot.q1p1.robconf=p2.robconf;!可繼續(xù)單獨調(diào)用robconf下的cf1、cf4、cf6和cfx例:p1.robconf.cf1:=p2.robconf.cf1p1.extax=p2.extax;!可繼續(xù)單獨調(diào)用6個附加軸例:p1.extax.eax_a:=p2.extax.eax_aENDPROC本例中調(diào)用p2下的組件，并將其賦值給可變量目標(biāo)點p1。5目標(biāo)點數(shù)據(jù)參數(shù)賦值的使用方法目標(biāo)點數(shù)據(jù)Robtarget組件的調(diào)用例：使用組件數(shù)據(jù)實現(xiàn)目標(biāo)點p1朝z方向上偏移100mm。PERSrobtargetp1;CONSTrobtargetp2:=[[300,0,0],[0,0,1,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROCRoutine()P1:=P2p1.trans.z:=p2.trans.z+100;!重新定義p1目標(biāo)點z方向偏移參數(shù)為p2點z方向偏移100mm的高度，MoveLp1,v1000,fine,tool0;ENDPROC5目標(biāo)點數(shù)據(jù)參數(shù)賦值的使用方法目標(biāo)點數(shù)據(jù)Robtarget組件的調(diào)用例：使用組件數(shù)據(jù)實現(xiàn)目標(biāo)點p1朝z方向上偏移100mm。PERSrobtargetp1;CONSTrobtargetp2:=[[300,0,0],[0,0,1,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROCRoutine()P1:=P2MoveLp1,v1000,fine,tool0;TESTNCASE1p1.trans.X:=p2.trans.X+100;CASE2p1.trans.X:=p2.trans.X+100;p1.trans.Y:=p2.trans.Y+100;CASE3p1.trans.Y:=p2.trans.Y+100;ENDTESTINCRN;ENDPROC5目標(biāo)點數(shù)據(jù)參數(shù)賦值的使用方法目標(biāo)點數(shù)據(jù)Robtarget組件的調(diào)用例：控制機器人由當(dāng)前點，安全移動至自定義工作原點。PROCMoveToHomePos()

VARrobtargetpActualPos;

pActualpos:=CRobT(\Tool:=Gripper\WObj:=wobj0);pActualpos.trans.z:=pHome.trans.z;

!重