TCANSI 119-2023 船載水下機器人選用與操作一般要求

ICS47.020.99CCSU10中國船舶工業(yè)行業(yè)協(xié)會團體標準T/CANSI119—2023船載水下機器人選用與操作一般要求GeneralrequirementsforselectionandoperationofshipborneRemotelyOperatedVehicle2023-12-01發(fā)布 2023-12-01實施中國船舶工業(yè)行業(yè)協(xié)會 發(fā)布T/CANSI119—2023目 次前??言 II范圍 1規(guī)范性引用文件 1術語和定義 1選用原則 2組成 2基本功能 2安全要求 2環(huán)境適應性 3操作條件 3支持母船操作條件 3船載水下機器人操作條件 3氣象及海況條件 3操作準備 3作業(yè)前的準備 3設備安裝 4操作前檢查 4操作要求 4釋放 4下潛及作業(yè) 5回收 5應急處置 6總體要求 6船舶失去動力 6DP失控 6船舶火災 6操作記錄 6附錄A（資料性）船載水下機器人作業(yè)任務計劃表 7附錄B（資料性）下水前收放功能檢查表 8附錄C（資料性）船載水下機器人作業(yè)記錄表 9IT/CANSI119—2023前??言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由中國船舶工業(yè)行業(yè)協(xié)會標準化分會提出。本文件由中國船舶工業(yè)行業(yè)協(xié)會歸口。本文件起草單位：中海油田服務股份有限公司、紅有軟件股份有限公司。本文件主要起草人：王廣河、焦健、鄭錄巖、沈金銳、袁樹文、吳琨、吳文成。IIT/CANSI119—2023船載水下機器人選用與操作一般要求范圍本文件適用于海洋水下環(huán)境觀察與作業(yè)的船載水下機器人的選用與操作。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB11291.1-2011 工業(yè)環(huán)境用機器人 安全要求 第1部分：機器人術語和定義下列術語和定義適用于本文件。船載水下機器人 shipborneRemotelyOperatedVehicle；ROV由船載人員駕駛操作,由水面控制系統(tǒng)、臍帶電纜和水下系統(tǒng)三個部分組成,具備水下作業(yè)能力的可移動潛水裝置。支持母船 supportvessel可搭載潛水器,并為其提供電力和安全保障的水面船舶。A架 Aframe用于收放船載水下機器人的專用吊裝裝置。動力定位 dynamicpositioning；DP在有風、浪、流干擾的情況下,不借助錨泊系統(tǒng),利用自身的推進裝置使船舶或作業(yè)平臺保持一定的位置、角度,或按照預設的軌跡運動。1T/CANSI119—2023選用原則1。圖1 船載水下機器人系統(tǒng)組成A臍帶電纜應包括電纜和中繼器，能夠穩(wěn)定的實現(xiàn)水面和水下系統(tǒng)之間的通信。水下系統(tǒng)應包括動力系統(tǒng)，同時，根據(jù)作業(yè)任務的不同，可搭載水下攝像機、機械手等作業(yè)裝置。基本功能船載水下機器人應包括以下基本功能：水下系統(tǒng)能通過臍帶電纜與水面控制系統(tǒng)建立通信和供電傳輸，實現(xiàn)水下姿態(tài)、部件工作狀態(tài)以及周圍環(huán)境等實時監(jiān)控及供電；水下系統(tǒng)能通過水面遙控操作完成水下前進、后退、旋轉、上浮和下潛等運動，指令和動作應協(xié)調(diào)一致。安全要求基本安全船載水下機器人水面控制系統(tǒng)的安全應符合GB11291.1-2011中設計要求及保護措施的相關規(guī)定。接地要求接地應滿足以下要求：船載水下機器人系統(tǒng)各組成部分接地并有明顯的接地標識。不能明顯表明的接地點，在附近表明明顯的接地標識。水面控制系統(tǒng)阻值應不超過0.1Ω，水下系統(tǒng)電控系統(tǒng)阻值應不超過1Ω。絕緣電阻絕緣電阻應符合以下要求:2T/CANSI119—2023水面控制系統(tǒng)中動力交流電源電路與殼體之間絕緣電阻冷態(tài)時阻值應不小于50MΩ，熱態(tài)阻值應不小于1MΩ；水下系統(tǒng)的電路與與殼體之間的冷態(tài)絕緣電阻應不小于20MΩ，熱態(tài)絕緣阻值應不小于1MΩ；臍帶電纜冷態(tài)絕緣電阻值應不小于10MΩ，熱態(tài)阻值應不小于0.5MΩ。環(huán)境適應性環(huán)境溫度船載水下機器人的水下系統(tǒng)和臍帶電纜在0℃～40℃溫度的環(huán)境中，應至少能連續(xù)正常工作2h。貯存溫度船載水下機器人的水下系統(tǒng)和臍帶電纜的貯存溫度應在-10℃～60℃之間。操作條件支持母船操作條件1支持母船應具有動力定位二級功能。支持母船應能為船載水下機器人作業(yè)提供燃料、海水/淡水、供電。船載水下機器人操作條件船載水下機器人操作人員應有健康證明、《基本安全培訓合格證》或《海上石油作業(yè)安全救生培訓證書》及補差培訓證明。2氣象及海況條件氣象海況的條件應滿足以下要求:風力應不高于13m/s；有義波高應不高于3m。船長和船載水下機器人操作方應共同對氣象條件進行評估，經(jīng)評估若不滿足安全操作要求，則不應進行船載水下機器人作業(yè)。操作準備作業(yè)前的準備A。支持母船船長根據(jù)作業(yè)任務計劃表，應對作業(yè)進行安全風險評估，并制定應急預案。3T/CANSI119—2023船載水下機器人操作人員按照船方及相關法規(guī)要求，進行安全培訓，包括：向船方提供船載水下機器人作業(yè)方人員名單及有效的健康證明；未經(jīng)船員允許，禁止進人危險處所、限制區(qū)域或可能影響船員安全操作場所；前與船方溝通，征得船方同意后，由雙方共同進行連接；遵守船上管理規(guī)定；發(fā)生應急情況時，應按照應變部署表(或床頭卡)進行應急，并聽從船員安排。設備安裝船載水下機器人設備安裝應遵循以下要求：水面控制系統(tǒng)和水下系統(tǒng)應安裝在船舶甲板面或船載水下機器人專用庫房；火工作業(yè)前應向船舶提交火工作業(yè)許可，經(jīng)批準后在船舶和船載水下機器人作業(yè)方的監(jiān)督下實施；甲板上所有連接船載水下機器人設備的纜線和軟管應進行固定或施以覆蓋保護；船載水下機器人作業(yè)期間所涉及的高電壓、運轉的設備等需引起注意的區(qū)域，應設置警戒線并掛警示牌。操作前檢查操作前對船載水下機器人的水下系統(tǒng)進行如下檢查：水下系統(tǒng)的結構應布局合理、操作方便、便于維修；動部位應靈活可靠，液壓系統(tǒng)不應有油液滲透，潤滑和冷卻情況良好；水下系統(tǒng)的主體材料若采用金屬材料制作，宜采用同種金屬，有不同金屬的部件應進行電化學隔離；氧化件等表面處理應無露底現(xiàn)象；文字、符號和標識應清晰、端正。船載水下機器人操作人員對船載水下機器人水下系統(tǒng)的收放功能進行檢查，填寫收放功能記錄B。操作要求支持母船到達指定作業(yè)位置。檢查支持母船及船載水下機器人各個系統(tǒng)的設備處于良好工作狀態(tài)、天氣海況滿足作業(yè)要求。支持母船顯示或懸掛作業(yè)狀態(tài)下的號燈、號型。支持母船設置顯示船舶自動識別系統(tǒng)（AIS）的航行作業(yè)動態(tài)信息，提醒他船保持安全距離。DP支持母船轉換為DP模式，操縱控制手柄待船艏向穩(wěn)定后轉人自動定位狀態(tài)；在船載水下機器人操作人員指定位置，完成DP定位；4T/CANSI119—2023使用不少于2種位置參照系統(tǒng)，且應彼此獨立；驗證至少具有15min～30min船位保持能力；如接近海上設施，做好船舶差分信號受平臺遮擋導致差分全球定位系統(tǒng)（DGPS）信號丟失的應對準備。將船艏調(diào)整至對船載水下機器人作業(yè)有利的最佳方向，按下列要求進行釋放：操作起重設備吊裝船載水下機器人的水下系統(tǒng)至舷外；船載水下機器人的水下系統(tǒng)與起重設備解鎖分離；船載水下機器人的水下系統(tǒng)入水；操作絞車，釋放船載水下機器人的臍帶電纜。下潛及作業(yè)下潛及作業(yè)階段,應按下列步驟對支持母船進行操作：以動力定位模式將船舶艏向和位置穩(wěn)定在作業(yè)要求范圍內(nèi)；如需改變艏向和位置，應和船載水下機器人控制室操作人員溝通確認；實時觀察定位系統(tǒng),確保潛水器與母船的相對位置在安全范圍內(nèi)；根據(jù)船載水下機器人控制室內(nèi)要求，使用動力定位模式，對船舶進行位移。應按下列步驟進行船載水下機器人水下系統(tǒng)的下潛操作：通過水面控制系統(tǒng)觀察水下系統(tǒng)各電器儀表參數(shù)；觀察水下系統(tǒng)的運行情況,注意下潛深度和速度；保持水下系統(tǒng)的艏向；記錄下潛過程中出現(xiàn)的報警；根據(jù)報警信號和故障類型決定是否繼續(xù)下潛；50m下潛完成后，按下列步驟進行作業(yè)：根據(jù)作業(yè)計劃，操作船載水下機器人水下系統(tǒng)到達作業(yè)點；觸底作業(yè)時,確保水下系統(tǒng)狀態(tài)良好，臍帶纜朝向安全，并監(jiān)督儀表參數(shù)；航行過程中,監(jiān)控定位系統(tǒng)，確保水下系統(tǒng)與支持母船的相對位置在安全范圍內(nèi)；d）回收應按下列要求對支持母船進行操作：調(diào)整艏向到有利于船載水下機器人回收的方向并保持船位和艏向；與船載水下機器人操作人員保持通信聯(lián)系。應按下列步驟進行船載水下機器人水下系統(tǒng)的回收作業(yè)：操作船載水下機器人的水下系統(tǒng)到回收位置；提升船載水下機器人的水下系統(tǒng)至水面；將船載水下機器人的水下系統(tǒng)由工作船舷側緩慢收回，回收時應注意防止船載水下機器人的水下系統(tǒng)與船體發(fā)生碰撞；將船載水下機器人的水下系統(tǒng)由舷外平穩(wěn)回收至舷內(nèi)，該過程中要密切觀察船載水下機器人5T/CANSI119—2023水下系統(tǒng)的晃動情況，必要時，可將船載水下機器人的水下系統(tǒng)重新放回水里靜置，待晃動減小后，再嘗試回收；將船載水下機器人的水下系統(tǒng)完全放置于甲板后，再適當放出一些臍帶電纜，防止臍帶電纜處于受力狀態(tài)；固定船載水下機器人水下系統(tǒng)的設備并核查固定效果。應急處置總體要求發(fā)生船舶失去動力、DP失控、船舶火災、遭遇內(nèi)波流等其他無法繼續(xù)實施船載水下機器人操作的情況時，應立即終止船載水下機器人操作。船舶失去動力船舶失去動力時應急管理人員應遵守以下要求：駕駛臺值班人員應根據(jù)環(huán)境和情況作出判斷有無碰撞風險，采取避免碰撞的緊急措施；立即通知船載水下機器人操作員回收船載水下機器人的水下系統(tǒng)；機艙值班人員盡快排除故障恢復動力。DPDP失控時應急管理人員應遵守以下要求：立即將操縱方式由DP控制切換為手動控制努力保持船位，并通知船長上駕駛臺；船長接管船舶操縱；立即通知船載水下機器人操作人員回收船載水下機器人的水下系統(tǒng)；通知機艙集控室啟動相關設備。船舶火災船舶火災時應急管理人員應遵守以下要求：立即拉響消防應急部署警報，同時進行室內(nèi)外廣播，進人消防應變程序；將操縱方式由DP控制切換為手動控制；立即通知船載水下機器人操作員回收船載水下機器人的水下系統(tǒng)。操作記錄船載水下機器人操作有關活動，應在相應的記錄簿或文件中進行記載，至少應記錄作業(yè)過程，作業(yè)時間，操作人員資質信息等內(nèi)容，匯總形成船載水下機器人水下作業(yè)記錄表，表格式見附錄C。6T/CANSI119—2023附錄A（資料性）船載水下機器人作業(yè)任務計劃表船載水下機器人作業(yè)任務計劃表格式見圖A.1。船載水下機器人系統(tǒng)名稱支持母船航次名稱潛次作業(yè)日期入水點經(jīng)緯度計劃出/入水時間下潛深度搭載工具作業(yè)任務注意事項作業(yè)計劃人員配置崗位職責船載水下機器人緊急情況處置由工作負責人負責船載水下機器人工作負責人船長圖A.1 船載水下機器人作業(yè)任務計劃表格式7T/CANSI119—2023附錄B（資料性）下水前收放功能檢查表船載水下機器人的水下系統(tǒng)下水前收放功能檢查表格式見圖B.1。日期作業(yè)時間潛次序號設備名稱檢查內(nèi)容狀態(tài)1液壓系統(tǒng)油位是否正常正?！?異常□2冷卻水源接入冷卻器正?！?異?！?所有開關處于開啟狀態(tài)（含船電）正?！?異?！?檢查指示燈狀態(tài)正常□/異?！?確保所有緊急制動按鈕復位正常□/異?！?絞車絞車制動器檢查正常□/異?！?液壓油管連接檢查正常□/異?！?控制盒接線檢查正?！?異?！?傳感器狀態(tài)檢查正常□/異?！?0A架液壓油管連接檢查正常□/異?！?1控制盒接線檢查正常□/異?！?2傳感器狀態(tài)檢查正常□/異?！?3A架控制臺各功能及指示燈件檢查正常□/異?！鯔z查人檢查完成時間復核人審核人