《無(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》課件 項(xiàng)目2-4 維護(hù)訓(xùn)練用無(wú)人機(jī)-保管無(wú)人機(jī)

《無(wú)人機(jī)維修部件與系統(tǒng)》《維護(hù)訓(xùn)練用無(wú)人機(jī)》項(xiàng)目二Contents目錄維護(hù)260多旋翼無(wú)人機(jī)01維護(hù)360多旋翼無(wú)人機(jī)02維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)04維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)033維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)【學(xué)習(xí)目標(biāo)】

通過(guò)練習(xí)450飛機(jī)組裝、調(diào)試、維護(hù)工作，獲得獨(dú)立進(jìn)行450型飛機(jī)組裝、調(diào)試、維護(hù)的能力。【任務(wù)要求】1.知識(shí)要求（1）掌握450型多旋翼無(wú)人機(jī)的組裝方法。（2）掌握450多旋翼無(wú)人機(jī)組裝的注意事項(xiàng)程序。（3）掌握450多旋翼無(wú)人機(jī)的調(diào)試方法2.技能要求（1）能夠按照程序組裝450型無(wú)人機(jī)。（2）能夠利用調(diào)試軟件調(diào)試組裝好的450型無(wú)人機(jī)。【任務(wù)分析】使用工具設(shè)備，將450飛機(jī)部附件，組裝一架完整的450型多旋翼無(wú)人機(jī)，并使用調(diào)試工具對(duì)450多旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行調(diào)試，并能夠依據(jù)檢查路線(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行檢查維護(hù)。3維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)【任務(wù)實(shí)施】1.450飛機(jī)的組成部件組裝450型無(wú)人機(jī)的部件：機(jī)架、飛控、電調(diào)、電機(jī)、電池、螺旋槳，2.工具準(zhǔn)備焊接工具：電烙鐵、焊錫絲、鑷子、鉗子、熱縮管、電工膠布。組裝工具：內(nèi)六角螺絲刀、美工刀、3M雙面膠、502膠水。3.組裝（1）中心板（分電板）預(yù)焊處理，如圖。下中心板同時(shí)兼當(dāng)分電板，均標(biāo)注有正負(fù)極，將下中心板的焊點(diǎn)用焊錫上滿(mǎn)錫，備用。450配件3維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)（2）電調(diào)焊接。將電調(diào)的正負(fù)極依次焊到下中心板上。標(biāo)準(zhǔn)無(wú)虛焊、牢靠。（3）飛控固定。將飛控用雙面膠粘于下板中心，且飛控上所標(biāo)的機(jī)頭方向要與中心板機(jī)頭方向一致，不能歪斜，飛控也要與中心板平行。

標(biāo)準(zhǔn)：箭頭與機(jī)頭方向一致、與中心板平行、黏貼牢靠。3維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)（4）電機(jī)香蕉頭焊接。標(biāo)準(zhǔn)：焊錫無(wú)虛焊，焊接牢靠；用熱塑管將香蕉頭保護(hù)好。焊電機(jī)香蕉頭（5）電機(jī)安裝。將電機(jī)組裝到機(jī)臂，用3mm螺絲固定。標(biāo)準(zhǔn)：固定牢靠、無(wú)松動(dòng)，3維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)（6）機(jī)臂安裝。按照要求依次將機(jī)臂用螺釘固定緊.（7）電調(diào)固定與電機(jī)連接。用尼龍?jiān)鷰㈦娬{(diào)固定于機(jī)臂下方。

標(biāo)準(zhǔn)：電調(diào)完好，熱塑。3維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)（8）安裝上中心板，GPS支架。標(biāo)準(zhǔn)：固定牢靠，受力均勻。4.調(diào)試（1）飛機(jī)檢查。GPS飛控安裝方向，各部位的連接，電路，電池電量，飛機(jī)重心，電機(jī)轉(zhuǎn)向，螺旋槳檢查等。（2）遙控器檢查。遙控器電量，模型，通道映射邏輯，參數(shù)，與接收機(jī)之間的通訊，所有撥桿關(guān)閉。（3）環(huán)境選擇。請(qǐng)勿在大風(fēng)、潮濕、雨雪、寒冷、暴熱以及低氣壓等極端天氣環(huán)境下測(cè)試。（4）區(qū)域選擇。請(qǐng)?jiān)跓o(wú)人、空曠、合法、無(wú)電磁干擾的區(qū)域下測(cè)試。（5）測(cè)試前準(zhǔn)備。飛機(jī)放置15米開(kāi)外，先開(kāi)遙控器，再飛機(jī)上電，觀察LED燈等待飛機(jī)自檢完成。（6）飛行測(cè)試。飛機(jī)組裝完成后需要測(cè)試飛機(jī)的飛行性能。包括飛機(jī)的穩(wěn)定性、舵面邏輯、加速性、減速性、航時(shí)、速度等。3維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)5.維修維護(hù)（1）組裝時(shí)按照順序進(jìn)行組裝。（2）線(xiàn)路連接正確、牢靠。（3）部件固定牢靠。（4）測(cè)試時(shí)注意飛機(jī)與人員之間的距離。（5）飛行測(cè)試，要全面。（6）飛行測(cè)試注意人員與飛機(jī)安全。（7）拆裝維護(hù)時(shí)要注意防止用力過(guò)猛。（8）電機(jī)正反轉(zhuǎn)安裝正確，不正確要進(jìn)行調(diào)試。（9）組裝過(guò)程中緊固螺釘要均勻用力，防止用力過(guò)猛或過(guò)輕。（10）焊接接頭防止虛焊。（11）組裝完畢后，電線(xiàn)、電調(diào)要捆扎牢靠。（12）組裝后要檢查是否有漏項(xiàng)。（13）組裝完成，調(diào)試前要按照檢查路線(xiàn)檢查部附件的緊固性。（14）上電前要檢查各系統(tǒng)的安全性。3維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)序號(hào)培訓(xùn)項(xiàng)目培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)1工具設(shè)備使用能夠正確使用工具、設(shè)備。完好，無(wú)損傷。2部附件能夠識(shí)別部附件，能夠進(jìn)行部附件的檢測(cè)。部附件完好，無(wú)缺陷。3組裝能夠使用工具、設(shè)備，將部附件組裝測(cè)繪一架完好的無(wú)人機(jī)。焊接，無(wú)虛焊、無(wú)毛刺；飛控安裝，箭頭方向與機(jī)頭方向一致；電調(diào)、GPS安裝連接正確；螺旋槳安裝正確；部附件緊固性檢查，牢固。4調(diào)試能夠按照程序調(diào)試飛機(jī)重心、調(diào)試遙控器和PID調(diào)試。電池電量滿(mǎn)足調(diào)試要求，飛機(jī)重心調(diào)試正確，遙控器通道設(shè)置正確，飛控參數(shù)PID調(diào)試正確。5測(cè)試能夠準(zhǔn)備測(cè)試區(qū)域，利用測(cè)試工具設(shè)備進(jìn)行飛行性能測(cè)試。測(cè)試環(huán)境，測(cè)試區(qū)域，符合空管要求；飛機(jī)自檢，通過(guò)；測(cè)試人員在安全距離內(nèi)。5維保能夠按照程序進(jìn)行無(wú)人機(jī)整機(jī)維保。焊接，無(wú)虛焊、橋接；調(diào)試無(wú)人機(jī)一定要拆除螺旋槳；調(diào)試前要按照檢查路線(xiàn)檢查部附件的緊固性，無(wú)松動(dòng)；上電前要檢查各系統(tǒng)的安全性，安全；調(diào)試前檢查線(xiàn)路連接，正確。維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)《無(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》《維護(hù)訓(xùn)練用無(wú)人機(jī)》項(xiàng)目二Contents目錄維護(hù)260多旋翼無(wú)人機(jī)01維護(hù)360多旋翼無(wú)人機(jī)02維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)04維護(hù)450多旋翼無(wú)人機(jī)034維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)【學(xué)習(xí)目標(biāo)】通過(guò)練習(xí)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)的組裝、調(diào)試、維護(hù)維護(hù)不同階段的工作，獲得獨(dú)立進(jìn)行S1000型飛機(jī)組裝、調(diào)試、維護(hù)的能力，養(yǎng)成按序工作、按章工作、按規(guī)調(diào)試與維護(hù)的工匠精神【任務(wù)要求】1.知識(shí)要求

（1）掌握S1000型多旋翼無(wú)人機(jī)的組裝方法。（2）掌握S1000多旋翼無(wú)人機(jī)組裝的注意事項(xiàng)程序。（3）掌握S1000多旋翼無(wú)人機(jī)的調(diào)試方法2.技能要求（1）能夠按照程序組裝S1000型無(wú)人機(jī)。（2）能夠利用調(diào)試軟件調(diào)試組裝好的S1000型無(wú)人機(jī)。（3）能夠按照檢查路線(xiàn)檢查維護(hù)S1000型無(wú)人機(jī)?！救蝿?wù)分析】

根據(jù)生產(chǎn)任務(wù)進(jìn)行S1000型無(wú)人機(jī)的組裝、S1000型無(wú)人機(jī)的調(diào)試、S1000型無(wú)人機(jī)的檢修與維護(hù)。4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)【任務(wù)實(shí)施】1.工具準(zhǔn)備內(nèi)六角扳手一套，斜口鉗，剪刀，螺絲膠，3M膠帶，尼龍?jiān)鷰?.組裝

S1000+是一款專(zhuān)業(yè)級(jí)的航拍飛行器，具有便攜易用，穩(wěn)定高效等特點(diǎn)。此次裝機(jī)的裝備如下筋斗云S1000+八旋翼飛行平臺(tái)、A2飛控、Futaba14SG(對(duì)應(yīng)的接收機(jī))（DJI-S1000和遙控器）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（1）安裝起落架

安裝起落架支撐管到起落架底管中，擰緊M2.5×8（杯頭）螺絲并保證裝緊起落架底管硅膠套（支撐管和底管的安裝）（2）然后將起落架支撐管插入中心架的連接件中，擰緊M3×8螺絲。并確保兩邊都掛上彈簧（彈簧原始長(zhǎng)度58.5mm安裝完成后70mm）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（2）安裝機(jī)臂(1）檢查機(jī)臂。確保螺旋槳沒(méi)有裂痕，槳蓋上螺絲安裝穩(wěn)固；確保電機(jī)安裝穩(wěn)固，轉(zhuǎn)動(dòng)順暢；將帶紅色槳蓋的機(jī)臂安裝在M1和M2，作為飛行器機(jī)頭朝向；識(shí)別螺旋槳和機(jī)臂上CW和CCW標(biāo)記，帶CCW標(biāo)記的安裝在到中心架M1/M3/M5/M7位置，帶CW標(biāo)記的安裝在中心架M2/M4/M6/M8位置。(檢查機(jī)臂)4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)2）將機(jī)臂插入中心架上中，調(diào)整位置，使機(jī)臂螺絲安裝孔對(duì)準(zhǔn)中心架上的螺絲安裝孔，從右往左擰緊機(jī)臂螺絲（M4S×35）。注意：由于只有左側(cè)的安裝孔有螺紋，因此要求從右往左插入螺絲并使用適當(dāng)力度擰緊（擰得過(guò)緊會(huì)導(dǎo)致機(jī)臂折疊時(shí)磨損連接件）。4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（3）從下往上牽引機(jī)臂，擰緊中心架上的旋轉(zhuǎn)卡扣。使用過(guò)程中如果需要放下機(jī)臂，先松開(kāi)卡扣，再將機(jī)臂折疊向下即可。（固定機(jī)臂卡扣）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（4）移除中心板上蓋的八顆螺絲（M2.5×8圓柱頭）和中心板蓋，然后移除中心板絕緣蓋的四顆螺絲（M3×8自攻，位于中心板底板）和絕緣蓋，以便連接電調(diào)信號(hào)線(xiàn)和電源線(xiàn)。將機(jī)臂電調(diào)的信號(hào)線(xiàn)連接到中心架，（連接電調(diào)信號(hào)線(xiàn)）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（8）檢查機(jī)臂安裝，機(jī)臂M1和M2為機(jī)頭，M5和M6為機(jī)尾。從頂部看，M1、M3、M5和M7接的電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，M2、M4、M6和M8接的電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，（檢查機(jī)臂安裝與電機(jī)）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（3）安裝飛控并完成連線(xiàn)。（4）

安裝IMU。

安裝IMU模塊到機(jī)架，確保IMU箭頭與飛行器機(jī)頭朝向保持一致(安裝IMU)4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（5）安裝PMU。安裝PMU模塊到機(jī)架(PMU的安裝)（6）安裝A2飛控。安裝A2飛控，安裝在如圖位置。(安裝主控器)4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（7）安裝GPS。安裝GPS，確保GPS模塊指向飛行器的機(jī)頭位置(安裝GPS)（8）安裝LED燈。安裝LED燈，確保對(duì)尾飛行時(shí)能看到LED的狀態(tài)(安裝LED燈)4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（9）連線(xiàn)。飛控部件的位置固定好之后，按圖完成飛控的連線(xiàn)。(飛控的連線(xiàn))4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)(1）飛控與中心架的接線(xiàn)。一端接頭連接到中心架電調(diào)信號(hào)插座（M1~M8），另一端接頭連接到主控器（M1~M8），注意截圖不要插反，接線(xiàn)如圖所示。(飛控與中心架的連線(xiàn))4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)(2）主控器與起落架的連線(xiàn)。連接左舵機(jī)（M3，M4之間）自帶的線(xiàn)到起落架控制板的“L”接口；連接右舵機(jī)（M7，M8之間）自帶的線(xiàn)到起落架控制板的“R”接口；使用舵機(jī)線(xiàn)連接主控器“F1”端口到起落架控制板的IN口，如圖所示。(起落架與主控器的連線(xiàn))4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)(3）中心架XT60的接線(xiàn)。中心架XT60的接線(xiàn)，連接PMU的電源線(xiàn)到中心架的底板朝上的一路XT60接口，如圖1所示。(4）連接接收機(jī)。將接收機(jī)連接到A2飛控上，固定在飛機(jī)尾部，如圖2所示。(圖1中心架XT60的接線(xiàn)

)(圖2連接接收機(jī))打開(kāi)準(zhǔn)備好的遙控器，找到關(guān)聯(lián)菜單里的SYSTEM，

進(jìn)入選項(xiàng)卡，點(diǎn)擊LINK，給飛機(jī)上動(dòng)力電，當(dāng)接收機(jī)上面的指示燈變?yōu)榫G色說(shuō)明對(duì)頻成功。對(duì)頻成功之后斷開(kāi)動(dòng)力電，飛控的安裝到這里就完成了，接下來(lái)就可以進(jìn)行飛控的調(diào)參。4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)3.S1000的調(diào)試A2飛行系統(tǒng)安裝好之后需要進(jìn)行調(diào)試，保證飛機(jī)能夠安全穩(wěn)定的飛行。（1）下載調(diào)試軟件。搜索大疆的官網(wǎng)，找到A2對(duì)應(yīng)的調(diào)參軟件，下載好之后安裝到自己的電腦上。(安裝A2調(diào)參軟件)4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（2）打開(kāi)調(diào)試軟件。雙擊A2圖標(biāo)，打開(kāi)軟件。進(jìn)入界面。（調(diào)參界面）1）信息。進(jìn)入信息，查看當(dāng)前用戶(hù)信息和版本號(hào)。2）工具。進(jìn)入工具，點(diǎn)擊恢復(fù)默認(rèn)設(shè)置。查看固件信息以及是否需要升級(jí)固件。3）基礎(chǔ)。進(jìn)入基礎(chǔ)設(shè)置，分別可以設(shè)置飛行器安裝，遙控器，感度。4）查看。進(jìn)入查看頁(yè)，檢查所有基礎(chǔ)設(shè)置項(xiàng)。5）指示燈。當(dāng)飛控與軟件連接后，指示燈閃爍。6）模式。顯示飛機(jī)飛行模式（如GPS模式、姿態(tài)模式等）。7）遙控器狀態(tài)。顯示遙控器與接收機(jī)的連接狀態(tài)。4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（3）去槳、上電、連線(xiàn)。為了安全起見(jiàn)，飛機(jī)上電之前需要把所有螺旋槳拆除，打開(kāi)遙控器，然后給飛機(jī)上動(dòng)力電。用數(shù)據(jù)線(xiàn)將飛機(jī)與電腦連接起來(lái)（連接主控和電腦）（4）進(jìn)入調(diào)試頁(yè)面。連上之后雙擊調(diào)參軟件圖標(biāo)進(jìn)入界面，綠燈常亮說(shuō)明連接成功，藍(lán)燈閃爍說(shuō)明遙控器連接正常。4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)1）機(jī)架構(gòu)型選擇。選擇基礎(chǔ)、飛行器，飛行器類(lèi)型（根據(jù)自己的飛機(jī)結(jié)構(gòu)選擇），A2飛控會(huì)根據(jù)選擇的類(lèi)型來(lái)進(jìn)行電機(jī)順序的分配，總共默認(rèn)的機(jī)架構(gòu)型有九種。（選擇飛行器類(lèi)型）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)2）電機(jī)測(cè)試。選擇好機(jī)架構(gòu)型后，點(diǎn)擊電機(jī)測(cè)試，檢查每一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向是否符合邏輯，電機(jī)是否異常。如有異常請(qǐng)檢查飛控與電調(diào)的連線(xiàn)。（測(cè)試電機(jī)）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)3）自定義選擇。超出常規(guī)九種類(lèi)型外的非常規(guī)布局，可以在高級(jí)自定義中為每個(gè)電機(jī)分配順序和設(shè)置不同動(dòng)作下的轉(zhuǎn)速。（非常規(guī)布局機(jī)架參數(shù)的設(shè)置）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)4）校正IMU和GPS。點(diǎn)擊安裝選項(xiàng)卡，它的作用是當(dāng)IMU和GPS的安裝位置不在飛行器重心時(shí)，在該界面中填入XYZ軸的實(shí)際偏差值進(jìn)行虛擬校正，紅線(xiàn)方向填入正數(shù)，綠線(xiàn)方向填入負(fù)數(shù)。IMU方向選擇選擇第一個(gè)沿機(jī)頭方向（GPS和IMU方向位置信息的設(shè)定)4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（5）設(shè)置U通道控制模式和失控保護(hù)。點(diǎn)遙控器選項(xiàng)卡，可以選擇接收機(jī)的類(lèi)型，設(shè)置U通道控制模式和失控保護(hù)。1）接收機(jī)類(lèi)型支持D-BUS、DR16、DSM2、PPM四種類(lèi)型，DR16為A2飛控內(nèi)置接收機(jī)。這里我們選擇D-Bus模式（選擇接收機(jī)類(lèi)型）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)2）給遙控器上電，在遙控器上設(shè)置一個(gè)三位開(kāi)關(guān)作為控制模式開(kāi)關(guān)，其中兩個(gè)檔位默認(rèn)為GPS和姿態(tài)模式，還有一個(gè)檔位可以設(shè)置成姿態(tài)或手動(dòng)模式。初學(xué)者請(qǐng)勿使用手動(dòng)模式。3）撥動(dòng)控制模式開(kāi)關(guān)到三個(gè)不同的檔位使其分別顯示三個(gè)不同的控制模式（控制模式設(shè)定）（控制模式的切換）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)4）關(guān)閉遙控器，調(diào)參軟件中的光標(biāo)將指向控制模式區(qū)域外的任一區(qū)域表示失控狀態(tài)，如圖1所示。5）以上設(shè)置均成功則表示控制模式設(shè)置成功。如果在步驟3中出現(xiàn)如圖2所示情況，光標(biāo)沒(méi)有準(zhǔn)確的指向?qū)?yīng)的控制模式區(qū)域，則表示開(kāi)關(guān)設(shè)置不成功，需要在遙控器中設(shè)置Endpoint和Failsafe選項(xiàng)，使光標(biāo)能準(zhǔn)確地指向相應(yīng)的控制模式并且控制模式區(qū)域變藍(lán)。（失控保護(hù)設(shè)置）（控制模式設(shè)置失敗的情況）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（6）感度選項(xiàng)。由于不同飛行器動(dòng)力系統(tǒng)的差異，重量及重心位置差異而表現(xiàn)出不同的飛行狀態(tài)所以需要通過(guò)感度來(lái)進(jìn)行調(diào)以獲得良好的飛行狀態(tài)。1）感度。感度有基礎(chǔ)感度和姿態(tài)感度兩類(lèi)?；A(chǔ)感度指的是飛機(jī)懸停狀態(tài)下進(jìn)行自我修正的修正力度，基礎(chǔ)感度過(guò)高會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)震蕩飛行器抖動(dòng)，過(guò)低會(huì)影響飛機(jī)的穩(wěn)定性。姿態(tài)感度是指打桿時(shí)飛機(jī)響應(yīng)速度的快慢，姿態(tài)感度越大響應(yīng)越快手感越僵硬，姿態(tài)感度越小手感越柔和（感度的設(shè)置）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)2）高級(jí)感度參數(shù)設(shè)置。A2沒(méi)有最大角速度的調(diào)整，高級(jí)感度參數(shù)不建議新手玩家進(jìn)行調(diào)整，僅僅適用于特殊飛行和高經(jīng)驗(yàn)玩家優(yōu)化飛行性能。（感度高級(jí)參數(shù)的設(shè)置）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（7）馬達(dá)怠速設(shè)置。高級(jí)選項(xiàng)卡中馬達(dá)選項(xiàng)卡的作用是設(shè)置電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的怠速速度。怠速速度過(guò)低將會(huì)導(dǎo)致解鎖電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，怠速速度過(guò)高會(huì)導(dǎo)致解鎖直接起飛，建議選擇推薦。（馬達(dá)怠速的設(shè)置）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（8）失控保護(hù)設(shè)置。失控保護(hù)作用是當(dāng)飛機(jī)上行鏈路中斷，即遙控器丟失信號(hào)時(shí)，飛控指揮飛機(jī)做出的應(yīng)急措施包括懸停和返航降落兩種。返航高度可以自己定義；返航機(jī)頭朝向是當(dāng)返航激活時(shí)，飛行器是倒車(chē)返航還是直行返航；返航開(kāi)關(guān)是可以通過(guò)分配的返航通道開(kāi)關(guān)來(lái)激活或暫停返航。（失控保護(hù)的設(shè)定）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（9）智能飛行模式設(shè)置。IOC選項(xiàng)卡可以設(shè)置智能飛行模式。1）智能方向控制?？梢苑峙渫ǖ溃ㄟ^(guò)通道開(kāi)關(guān)來(lái)激活或和關(guān)閉航向鎖定興趣點(diǎn)環(huán)繞功能。2）協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎。作用類(lèi)似于副翼方向或方向副翼混控，勾選使用橫滾桿則在打副翼時(shí)自動(dòng)轉(zhuǎn)方向，勾選使用偏航則相反，漂移阻尼建議設(shè)置100。3）巡航控制。勾選巡航控制啟用該功能，分配三段開(kāi)關(guān)來(lái)激活或關(guān)閉巡航控制以得到勻速飛行。（智能飛行的設(shè)置）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)

電壓保護(hù)選項(xiàng)卡，勾選開(kāi)啟以激活該功能，X1必須接入，如果調(diào)參軟件顯示的當(dāng)前電壓與您用測(cè)電計(jì)測(cè)得不同，需要校準(zhǔn)。電壓保護(hù)分為一級(jí)保護(hù)和二級(jí)保護(hù)：一級(jí)保護(hù)下，當(dāng)動(dòng)力電池電壓低于一個(gè)預(yù)設(shè)值時(shí)，飛行器采取的保護(hù)措施有LED報(bào)警和自動(dòng)返航降落兩種;二級(jí)保護(hù)下，當(dāng)動(dòng)力電池低于一個(gè)更低的預(yù)設(shè)值時(shí)，飛行器采取的保護(hù)措施同樣有LED報(bào)警和自動(dòng)返航降落。（保護(hù)電壓的設(shè)置）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（10）飛行限制。飛行限制即電子圍欄。勾起限制飛行的高度和距離，勾選開(kāi)啟返航點(diǎn)保護(hù)，飛機(jī)將不能飛入以返航點(diǎn)為中心的預(yù)設(shè)半徑范圍內(nèi)，可以分配通道開(kāi)關(guān)，打開(kāi)或關(guān)閉該功能。（電子圍欄的設(shè)置）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)（11）打開(kāi)起落架選項(xiàng)卡1）智能起落架開(kāi)啟點(diǎn)擊右下角通道選項(xiàng)，為起落架映射一個(gè)通道，例如通道5。（起落架映射通道）4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)2）遙控器雙擊RTN選項(xiàng)，選擇FUNCTION，找到對(duì)應(yīng)的5通道，映射一個(gè)對(duì)應(yīng)的按鍵，對(duì)應(yīng)按鍵就可以控制起落架（遙控器設(shè)置控制起落架）到此，A2飛控的調(diào)參基本上完成，可以給飛機(jī)斷電，裝上螺旋槳之后，將飛機(jī)搬到開(kāi)闊地，上動(dòng)力電，校準(zhǔn)地磁，完成后可以試飛（為安全起見(jiàn)可以將飛機(jī)拴在試車(chē)臺(tái)上或用保險(xiǎn)繩將飛機(jī)固定在地釘上），起飛后先試試舵，懸停沒(méi)有問(wèn)題；再進(jìn)行大動(dòng)作拉距測(cè)試，測(cè)試中如果發(fā)現(xiàn)飛機(jī)有問(wèn)題，再排查分析原因，重新調(diào)參再試飛，直到飛機(jī)可以自如穩(wěn)定的飛行。4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)4.維修維護(hù)（1）安裝GPS時(shí)，務(wù)必使用支桿安裝，以避免中心架電源板干擾其正常工作。（2）安裝IMU時(shí)，確保IMU箭頭朝向與機(jī)頭方向一致。（3）強(qiáng)烈建議接收機(jī)天線(xiàn)朝下且無(wú)遮擋，避免因?yàn)檎趽鮼G失信號(hào)，引發(fā)失控。（4）務(wù)必對(duì)應(yīng)安裝機(jī)臂。.機(jī)臂CCW對(duì)應(yīng)中心架M1/M3/M5/M7，機(jī)臂CW對(duì)應(yīng)中心架M2/M4/M6/M8。（5）請(qǐng)不要輕易擰下安裝的螺絲（已打螺絲膠），避免造成損壞。（6）測(cè)試起落架或校準(zhǔn)起落架舵機(jī)行程時(shí)，S1000必須懸空。（7）調(diào)試之前一定要拆除所有螺旋槳，確保安全。（8）使用調(diào)參軟件配置飛控系統(tǒng)時(shí)，確保調(diào)參軟件版本與飛控固件版本一致，若不匹配將無(wú)法完成調(diào)參。（9）指南針校準(zhǔn)時(shí)，請(qǐng)勿在強(qiáng)磁場(chǎng)區(qū)進(jìn)行校準(zhǔn)，如磁礦，停車(chē)場(chǎng)，帶有地下鋼筋的建筑區(qū)域等。（10）S-Bus用戶(hù)需要注意。無(wú)需設(shè)置遙控端的失控保護(hù)功能，一旦遙控器與接收機(jī)信號(hào)中斷，主控器將自動(dòng)進(jìn)入失控保護(hù)狀態(tài)，根據(jù)主控器的設(shè)置進(jìn)入返航或懸停。（11）按照檢查路線(xiàn)檢查部附件的緊固性。（12）上電前要檢查各系統(tǒng)的安全性。（13）緊固螺釘要均勻用力，防止用力過(guò)猛或過(guò)輕。（14）焊接接頭無(wú)虛焊。（15）線(xiàn)路連接正確、牢靠。（16）測(cè)試時(shí)注意飛機(jī)與人員之間的距離。（17）飛行測(cè)試，要全面。（18）飛行測(cè)試注意人員與飛機(jī)安全。4維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)5.【培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)】維護(hù)S1000多旋翼無(wú)人機(jī)培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)序號(hào)培訓(xùn)項(xiàng)目培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)1工具設(shè)備使用能夠正確使用工具設(shè)備。工具、設(shè)備完好；使用方法正確。2部附件能夠識(shí)別部附件，檢測(cè)部附件。識(shí)讀正確，檢測(cè)部附件，功能正常。3組裝能夠按照程序正確組裝無(wú)人機(jī)。起落架安裝牢固；機(jī)臂安裝固定、正確、牢固；IMU、PMU、LED燈安裝，安裝正確，牢固，接線(xiàn)正確；飛控安裝，箭頭方向指向機(jī)頭方向，線(xiàn)路連接正確；電調(diào)、GPS安裝連接，正確；螺旋槳安裝，正確；按路線(xiàn)進(jìn)行緊固性檢查，牢固。4調(diào)試能夠按照程序調(diào)試組裝完成的無(wú)人機(jī)。上電前槳葉去除，無(wú)槳調(diào)試；機(jī)架構(gòu)型選擇，正確；測(cè)試電機(jī)，轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向測(cè)試正確；校正IMU和GPS，符合飛行需要；設(shè)置U通道控制模式和失控保護(hù)，感度選項(xiàng)、馬達(dá)怠速設(shè)置、失控保護(hù)設(shè)置、智能飛行模式設(shè)置，遙控器通道設(shè)置，參數(shù)設(shè)置，正確；飛行限制及打開(kāi)起落架選項(xiàng)卡選項(xiàng)，正確；飛控參數(shù)PID調(diào)試，正確。5維保能夠按照程序測(cè)試、檢查、組裝、調(diào)試無(wú)人機(jī)。GPS務(wù)必使用支桿安裝，以避免中心架電源板干擾其正常工作。安裝IMU時(shí)，確保IMU箭頭朝向與機(jī)頭方向一致。接收機(jī)天線(xiàn)朝下且無(wú)遮擋，避免遮擋丟失信號(hào)，引發(fā)失控。安裝機(jī)臂時(shí)，CCW對(duì)應(yīng)中心架M1/M3/M5/M7，機(jī)臂CCW對(duì)應(yīng)中心架，M2/M4/M6/M8。測(cè)試起落架或校準(zhǔn)起落架舵機(jī)行程時(shí)，S1000必須懸空。按照檢查路線(xiàn)檢查部附件的緊固性。上電前要檢查各系統(tǒng)的安全性。焊接接頭無(wú)虛焊。線(xiàn)路連接正確、牢靠。測(cè)試時(shí)注意飛機(jī)與人員之間的距離。飛行測(cè)試，要全面。飛行測(cè)試注意人員與飛機(jī)安全?！稛o(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》《維護(hù)典型作業(yè)無(wú)人機(jī)》項(xiàng)目三Contents目錄維護(hù)植保無(wú)人機(jī)01維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)02維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)031.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)【學(xué)習(xí)目標(biāo)】通過(guò)練習(xí)植保無(wú)人機(jī)作業(yè)前后不同階段的工作，獲得獨(dú)立進(jìn)行植保無(wú)人機(jī)組裝、調(diào)試、維護(hù)、作業(yè)飛行前檢查、作業(yè)飛行后檢查的工作能力?！救蝿?wù)情境】某植保公司接到10000畝棉花的病蟲(chóng)害防治任務(wù)，根據(jù)任務(wù)要求，飛行作業(yè)前，需要對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行組裝、調(diào)試，然后進(jìn)行植保噴灑系統(tǒng)準(zhǔn)備、作業(yè)環(huán)境檢查、作業(yè)場(chǎng)地檢查、植?？刂葡到y(tǒng)檢查、飛機(jī)各系統(tǒng)檢查、作業(yè)路徑規(guī)劃；飛行作業(yè)中，每次作業(yè)完畢后的檢查、維護(hù)、清潔；作業(yè)完畢后的飛機(jī)本身檢查、清潔，植保作業(yè)設(shè)備的清潔、檢查、拆卸，電池的存放、保管、充電，飛機(jī)及植保設(shè)備的運(yùn)輸?shù)裙ぷ鳌?.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)1.知識(shí)要求

（1）掌握植保無(wú)人機(jī)的組裝方法。

（2）掌握植保無(wú)人機(jī)組裝的注意事項(xiàng)。

（3）掌握植保無(wú)人機(jī)的調(diào)試方法

（4）掌握植保無(wú)人機(jī)環(huán)境檢查的內(nèi)容。

（5）掌握飛行前檢查注意事項(xiàng)。

（6）掌握?qǐng)龅貦z查和機(jī)身檢查的內(nèi)容

（7）掌握植保無(wú)人機(jī)飛行后檢查的內(nèi)容。

（8）掌握植保無(wú)人機(jī)飛行后動(dòng)力系統(tǒng)的檢查方法。

（9）掌握飛行后充電的方法。

（10）掌握噴灑設(shè)備檢查、清潔的步驟。

（11）掌握飛行后檢查的注意事項(xiàng)?！救蝿?wù)要求】1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)2.技能要求

（1）能夠按照程序組裝植保無(wú)人機(jī)。

（2）能夠利用調(diào)試軟件調(diào)試組裝好的植保無(wú)人機(jī)。

（3）能夠按照要求進(jìn)行環(huán)境檢查。

（4）能夠利按照要求進(jìn)行場(chǎng)地檢查。

（5）能夠按照要求進(jìn)行機(jī)身檢查。

（6）能夠按照要求進(jìn)行飛行后檢查。

（7）能夠利按照要求進(jìn)行充電設(shè)備的檢查。

（8）能夠按照要求進(jìn)行植保噴灑設(shè)備的檢查。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)【任務(wù)分析】植保無(wú)人機(jī)作業(yè)前的工作是無(wú)人機(jī)的組裝、調(diào)試、檢修與維護(hù)、環(huán)境檢查、飛機(jī)檢查、噴灑系統(tǒng)檢查，植保無(wú)人機(jī)作業(yè)后工作是無(wú)人機(jī)的清潔、動(dòng)力系統(tǒng)檢查、充電設(shè)備檢查、噴灑設(shè)備檢查、飛機(jī)拆卸、飛機(jī)保管?！救蝿?wù)實(shí)施】1.工具設(shè)備

（1）成品植保無(wú)人機(jī)組裝常用工具。套裝內(nèi)六角螺絲刀（內(nèi)六

角

扳手）、尖嘴鉗、特定的工具（L型內(nèi)六角扳手、直柄內(nèi)六角扳手）、

（2）生產(chǎn)植保無(wú)人機(jī)組裝常用工具。烙鐵、焊錫、焊臺(tái)、輔助焊接夾具、熱風(fēng)槍、力矩扳手、套裝內(nèi)六角螺絲刀（內(nèi)六角扳手）、尖嘴鉗、偏口鉗、鉚釘槍、萬(wàn)用表

注意：不建議沒(méi)有植保無(wú)人機(jī)從業(yè)經(jīng)驗(yàn)的個(gè)人自行組裝植保無(wú)人機(jī)。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)2.植保機(jī)組裝、調(diào)試（1）植保機(jī)的組成部件（以JF01-10無(wú)人機(jī)為例）。準(zhǔn)備一架JF01-10型多旋翼植保機(jī)，如圖3-1-1所示。1）螺旋槳

。為植保無(wú)人機(jī)提供升力及扭力，通過(guò)正槳與反槳抵消扭力。2）壓力噴頭。壓力噴頭通過(guò)液泵產(chǎn)生的壓力，使藥液通過(guò)噴嘴時(shí)在壓力作用下分散成細(xì)小液滴，其霧滴粒徑主要受?chē)娮靿毫翱讖降挠绊憽?）機(jī)臂。輕質(zhì)比強(qiáng)度高、抗疲勞能力強(qiáng)、抗振能力強(qiáng)的碳纖維復(fù)合材料組成，廣泛應(yīng)用于無(wú)人機(jī)外殼、機(jī)架、槳葉等結(jié)構(gòu)。4）電機(jī)與電調(diào)。無(wú)刷電機(jī)。植保無(wú)人機(jī)主要以無(wú)刷電機(jī)為主，工作效率高，可靠性強(qiáng)、工作壽命長(zhǎng)，維護(hù)簡(jiǎn)單，轉(zhuǎn)速容易調(diào)節(jié)。一頭固定在機(jī)架力臂的電機(jī)座，一頭固定螺旋槳，通過(guò)旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生向上的推力；電調(diào)。指電子調(diào)速器，主要作用是將飛控的控制信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮。瑥亩刂齐姍C(jī)的轉(zhuǎn)速。5）機(jī)體中心板。飛控模塊一般安裝在中心板上，有通風(fēng)孔散熱效果好，拆裝方便，便于維護(hù)。整體與可防農(nóng)藥腐蝕。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)

6）水（藥）箱。植保無(wú)人機(jī)裝載藥液的容器，是噴灑系統(tǒng)的重要組成部分。由防腐蝕、耐酸堿的材料組成。

7）起落架。用于植保無(wú)人機(jī)起落支撐，配有減震件的起落架在起降時(shí)利于減震。

8）電池盒。安放植保無(wú)人機(jī)的動(dòng)力電池。

9）水泵。噴灑系統(tǒng)組成部分，一般安裝在藥箱底部。

10）機(jī)臂折疊機(jī)構(gòu)。因廠(chǎng)家機(jī)型而異，主要目的方便組裝運(yùn)輸。圖3-1-1植保機(jī)1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（2）組裝的方法和程序

植保無(wú)人機(jī)的安裝十分便捷，成品植保，如圖3-1-2所示，其組裝程序如下：

圖3-1-2JF01-10各部件名稱(chēng)1）取出機(jī)體并將4個(gè)腳架安裝到機(jī)體上。2）安裝好起落架后將4個(gè)機(jī)臂對(duì)號(hào)安裝到機(jī)體，上緊固定卡扣螺絲。3）展開(kāi)機(jī)臂安裝擰緊定位蝶形螺母，

安裝螺旋槳。4）插好電源插頭，蓋好上蓋即可工作。注意：六個(gè)機(jī)臂確認(rèn)展開(kāi)到頂端位置，務(wù)必完全展開(kāi)到位，保證鎖死。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（3）植保機(jī)的調(diào)試1）連接電臺(tái)發(fā)射器。將電臺(tái)發(fā)射器插入供電單元CAN6接口。2）連接電腦。將帶USB接口的電臺(tái)接收器插入電腦。3）打開(kāi)遙控器。打開(kāi)對(duì)應(yīng)飛機(jī)遙控器。4）接通電源。接通鋰電池電源。5）查看LED燈信號(hào)。LED閃紅燈開(kāi)始自檢，LED閃藍(lán)燈自檢完成正常，進(jìn)行下一步調(diào)參，如圖3-1-3所示。圖3-1-3自檢指示燈1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)6）遙控器主頁(yè)面設(shè)置。發(fā)射機(jī)電壓低位報(bào)警為3.7V，外部電壓低位報(bào)警43V，內(nèi)部電壓低位報(bào)警4V，信號(hào)強(qiáng)度低位報(bào)警4，如圖3-1-4所示。7）設(shè)置輔助通道。點(diǎn)擊遙控器設(shè)置，進(jìn)入“輔助通道”，從5通道開(kāi)始設(shè)置，設(shè)置通道5輔助1SWD向上、通道6輔助2SWA向下、通道7輔助3旋鈕VrB，連接高壓隔膜水泵T型接頭，通道8輔助4SWF中間，點(diǎn)擊向上看試高壓隔膜水泵是否工作、通道9輔助5SWH向上，如圖3-1-5所示。圖3-1-4遙控器主頁(yè)面設(shè)置

圖3-1-5輔助通道設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)8）設(shè)置IMU參數(shù)。在電腦中打開(kāi)AssistantMP-V2.0.0軟件，單擊左下角“打開(kāi)”，然后單擊“獲取”可以讀取當(dāng)前飛機(jī)的各類(lèi)信息，設(shè)置IMU參數(shù)為(0，0，0)，GPS位置（-17，0，-33），單擊“更新”完成，將坐標(biāo)任意數(shù)值更改，再單擊“獲取”獲取值為設(shè)置值即可，如圖3-1-6所示。圖3-1-6位置信息設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)9）設(shè)置飛機(jī)類(lèi)型。飛機(jī)類(lèi)型，單擊“飛機(jī)類(lèi)型”，單擊“獲取”，植保機(jī)應(yīng)選擇“V6”機(jī)型，其他參數(shù)不修改，單擊“更新”完成，任意改變飛機(jī)類(lèi)型，再單擊“獲取”獲取值仍為“V6”機(jī)型即可，如圖3-1-7所示。圖3-1-8噴灑設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)11）感度設(shè)置。感度，單擊“感度”，單擊“獲取”，設(shè)置俯仰基礎(chǔ)80%姿態(tài)120%，橫滾基礎(chǔ)80%姿態(tài)120%，穩(wěn)定感度俯仰120%、橫滾120%，側(cè)速限幅4m/s，獲取值相同不用再設(shè)置，單擊“更新”完成，任意更改設(shè)置值，再單擊“獲取”設(shè)置值不變即可，感度設(shè)置，如圖3-1-9所示。圖3-1-9

感度設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)12）遙控器校準(zhǔn)。單擊“遙控校準(zhǔn)”（見(jiàn)圖3-1-10），單擊“使能配置”，在遙控界面點(diǎn)擊“最大舵量”，從通道5開(kāi)始設(shè)置，進(jìn)入通道5，撥動(dòng)SWD開(kāi)關(guān)2號(hào)位置，點(diǎn)擊“記憶微調(diào)”，將遙控器上“記憶微調(diào)通道5”數(shù)值調(diào)節(jié)至+20%，返回主界面，進(jìn)入系統(tǒng)將系統(tǒng)聲音、報(bào)警聲音、自動(dòng)關(guān)機(jī)勾選返回，進(jìn)入接收機(jī)設(shè)置，將低信號(hào)報(bào)警勾選，打開(kāi)失控保護(hù)返回，進(jìn)入通道5，將SWD撥至3號(hào)，遙控器畫(huà)面點(diǎn)到低端，將電腦中的I5數(shù)值調(diào)至-345，進(jìn)入失控保護(hù)頁(yè)面，并顯示“通道5輔助1：-25%”（見(jiàn)圖3-1-11），返回主界面，再進(jìn)入通道5，撥動(dòng)SWD開(kāi)關(guān)，1號(hào)高端調(diào)至88%，低端調(diào)至84%（見(jiàn)圖3-1-12），返回主頁(yè)面，去掉遙控電池，觀察電腦I5通道顯示-345，再安裝遙控電池并打開(kāi)遙控器。圖3-1-10遙控校準(zhǔn)

圖3-1-11失控保護(hù)設(shè)置

圖3-1-12舵機(jī)行程設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)13）通道6設(shè)置。進(jìn)入通道6，遙控器撥動(dòng)SWA開(kāi)關(guān)，遙控器高端調(diào)至88%，低端調(diào)至80%，如圖3-1-13所示。返回到主界面，點(diǎn)擊“線(xiàn)性混控”進(jìn)入混控1，如圖3-1-14所示，混控通道改為通道9輔助5，被混控通道改為通道6輔助2，點(diǎn)擊返回，再進(jìn)入曲線(xiàn)混控先開(kāi)啟混控1，混控通道改為通道9輔助5，被混控通道改為通道6輔助2，點(diǎn)擊曲線(xiàn)，低端調(diào)至100%，3端調(diào)至右下角，點(diǎn)擊返回。14）通道7設(shè)置。進(jìn)入通道7，將遙控器VrB旋鈕高端調(diào)至88%，低端調(diào)至80%，進(jìn)入顯示舵機(jī)（如圖3-1-15）通道3（油門(mén)）調(diào)至中間，點(diǎn)擊電腦調(diào)試軟件“開(kāi)始校準(zhǔn)”，將遙控器搖桿循環(huán)撥動(dòng)到各個(gè)行程極限處，重新將通道3調(diào)至中位，單擊“完成校核”。圖3-1-13通道6參數(shù)

圖3-1-14混控1參數(shù)

圖3-1-15顯示舵機(jī)狀態(tài)參數(shù)1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)15）測(cè)試電機(jī)轉(zhuǎn)速。斷開(kāi)鋰電池電源，拔出供電單元CAN6口電臺(tái)，將飛機(jī)機(jī)臂展開(kāi)，接通鋰電池電源，完成自檢后，將撥動(dòng)SWD開(kāi)關(guān)調(diào)至3端，站在機(jī)尾啟動(dòng)飛機(jī)，操作測(cè)試飛機(jī)各個(gè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)姿態(tài)，并觀察，保持油門(mén)中位不變，稍微抬高2、4機(jī)臂，觀察2、3、4機(jī)臂電機(jī)減速，稍微抬高1、6機(jī)臂，觀察1、5、6電機(jī)減速，稍微抬高1、2機(jī)臂，觀察1、2機(jī)臂電機(jī)減速，稍微抬高3、4機(jī)臂，觀察3、4機(jī)臂電機(jī)減速，然后將飛機(jī)放置平穩(wěn)，油門(mén)拉桿拉至最低端關(guān)閉飛機(jī)，重新啟動(dòng)飛機(jī)，油門(mén)放置中位，保持電機(jī)工作10分鐘，觀察飛機(jī)電機(jī)狀態(tài)；

1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)16）線(xiàn)路連接和油門(mén)校準(zhǔn)。線(xiàn)路連接和油門(mén)校準(zhǔn)，按圖3-1-16完成油門(mén)校準(zhǔn)。圖3-1-16

油門(mén)校準(zhǔn)注意：油門(mén)行程校準(zhǔn)完成后，接收機(jī)模式調(diào)到D模式，接收機(jī)斷電重新上電后對(duì)頻1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)17）遙控器命令桿校準(zhǔn)。主控上電，連接電腦調(diào)參軟件，選擇基礎(chǔ)菜單下的遙控器選項(xiàng)，點(diǎn)擊開(kāi)始按鈕，推動(dòng)所有通道的搖桿到最大工作范圍并重復(fù)幾次。完成操作后，點(diǎn)擊“完成”按鈕，如下圖3-1-17所示。圖3-1-17命令桿校準(zhǔn)注意：導(dǎo)入數(shù)據(jù)后用電腦調(diào)參軟件檢查各項(xiàng)數(shù)據(jù)是否正確。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（4）組裝調(diào)試的事項(xiàng)維護(hù)注意1）機(jī)體和機(jī)臂各組件的連接和緊固。主控盒安裝完成后，檢查機(jī)體全部螺釘是否擰緊。機(jī)臂組裝：首先檢查電機(jī)座和電機(jī)安裝是否牢固，然后把噴頭和水管安裝好（螺紋接口注意纏生膠帶）。2）電機(jī)轉(zhuǎn)向的調(diào)整和螺旋槳、水桶的安裝電機(jī)轉(zhuǎn)向和螺旋槳。將機(jī)臂安裝到機(jī)體上，上電解鎖，觀察調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)向與廠(chǎng)家要求是否一致。待電機(jī)轉(zhuǎn)向無(wú)誤后，斷電安裝螺旋槳，正反槳的安裝要與機(jī)臂對(duì)應(yīng)（根據(jù)廠(chǎng)家機(jī)型要求）。水桶安裝。根據(jù)機(jī)體蓋預(yù)留孔將水桶安裝在機(jī)體底部，安裝前注意連接好水管和電線(xiàn)，安裝連接件底部螺栓時(shí)注意加裝橡膠墊避免螺栓損傷水桶。注意：待以上步驟完成，固定好GPS模塊和LED信號(hào)燈，上電完成磁羅盤(pán)校準(zhǔn)后方可掰桿起飛。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)3.植保無(wú)人機(jī)飛行前檢查（1）飛行前環(huán)境安全檢查1）首先應(yīng)當(dāng)確認(rèn)飛行地區(qū)是否處于禁飛區(qū)、限飛區(qū)，附近是否有機(jī)場(chǎng)，不要違反當(dāng)?shù)胤?、法?guī)，以免造成不必要的麻煩。2）其次要做的就是觀察飛行環(huán)境，確保周邊沒(méi)有影響飛行安全的障礙物，如電線(xiàn)、高大建筑物、人群、樹(shù)木、信號(hào)發(fā)射塔等，如上圖3-1-18所示。圖3-1-18飛行需要注意的障礙物1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（2）場(chǎng)地“電線(xiàn)桿與斜拉線(xiàn)”檢查檢查飛行場(chǎng)地情況，將航線(xiàn)中間出現(xiàn)的樹(shù)木或者物體在地面站標(biāo)注。

避免出現(xiàn)航線(xiàn)上的障礙物引起的“炸機(jī)”。電線(xiàn)桿與斜拉線(xiàn)是植保無(wú)

人機(jī)飛防作業(yè)中經(jīng)常遇到的一個(gè)問(wèn)題，處理不當(dāng)會(huì)極大的降低作業(yè)效率，也是常見(jiàn)的非技術(shù)原因造成“炸機(jī)”原因。1）植保無(wú)人機(jī)飛防作業(yè)前要提前對(duì)障礙物做好測(cè)繪。2）手動(dòng)飛行時(shí)最好有副飛手協(xié)助觀察，實(shí)時(shí)報(bào)告飛機(jī)所在位置，協(xié)助主飛手判斷植保無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離。3）全自主飛行規(guī)劃航線(xiàn)時(shí)避開(kāi)障礙物，留出誤差距離。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)4）如果植保無(wú)人機(jī)飛防作業(yè)區(qū)域電線(xiàn)桿以及斜拉線(xiàn)比較多，摔機(jī)風(fēng)險(xiǎn)相對(duì)高，需要評(píng)估是否還要進(jìn)行飛防作業(yè)。如果是繼續(xù)作業(yè)，建議將規(guī)劃田塊分割成小單元進(jìn)行植保作業(yè)。5）高壓線(xiàn)。高壓線(xiàn)一般是電力輸送的干線(xiàn)，本身也有很強(qiáng)的電磁干擾。植保無(wú)人機(jī)在飛防作業(yè)時(shí)切記不要靠近高壓線(xiàn)，與高壓線(xiàn)保持足夠的安全距離，禁止操作植保無(wú)人機(jī)飛越高壓線(xiàn)。防止撞擊高壓線(xiàn)路造成停電，帶來(lái)重大損失。6）樹(shù)枝、房屋。出現(xiàn)在作業(yè)田塊邊界上樹(shù)枝房屋在航線(xiàn)規(guī)劃時(shí)，要留出足夠的安全距離（航線(xiàn)設(shè)置要相對(duì)收縮）。出現(xiàn)在作業(yè)田塊上的樹(shù)枝等障礙物，與電線(xiàn)桿與斜拉線(xiàn)等同處理。注意：由于地球磁場(chǎng)分布不均勻或者作業(yè)地區(qū)含鐵礦等原因，飛行前請(qǐng)使用地面站進(jìn)行磁羅盤(pán)校準(zhǔn)。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（3）機(jī)身檢查植保植保機(jī)屬于精密器械，任何部件的微小變動(dòng)都會(huì)影響其飛行狀態(tài)。飛行前的機(jī)身檢查有助于及時(shí)發(fā)現(xiàn)這些損壞保證飛行安全。機(jī)身檢查（圖3-1-19）應(yīng)當(dāng)至少檢查以下項(xiàng)目：1）檢查飛機(jī)狀態(tài)，有沒(méi)有零部件缺失或松動(dòng)。2）檢查槳葉安裝情況，有沒(méi)有方向錯(cuò)誤和螺絲松動(dòng)。3）檢查GPS固件的安裝情況。4）檢查所有通電零件的線(xiàn)路，保證無(wú)異常。5）檢查遙控器所有開(kāi)關(guān)位置。6）電池安裝是否牢固。圖3-1-19機(jī)身檢查1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（4）無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)檢查、校準(zhǔn)?？刂葡到y(tǒng)檢查、校準(zhǔn)主要有以下項(xiàng)目：1）無(wú)人機(jī)電池電量是否充足。2）遙控器電池電量是否充足。3）所有設(shè)備通電，檢查所有設(shè)備的反饋數(shù)據(jù)是否正常。4）開(kāi)啟手機(jī)端地面站，連接飛機(jī)后對(duì)飛控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行檢查確認(rèn)。5）遙控器解鎖飛機(jī)，啟動(dòng)觀察飛機(jī)飛行狀態(tài)是否穩(wěn)定。目前多數(shù)無(wú)人機(jī)都配有手機(jī)端控制站APP，如圖3-1-20所示。圖3-1-20手機(jī)端控制站1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（5）遙控器檢查1）檢查發(fā)射機(jī)天線(xiàn)是否正常。2）檢查遙控器搖桿是否在零位（檢查所有通道是否都在預(yù)置的位置）。3）檢查電源電壓是否滿(mǎn)電或滿(mǎn)足飛行需要。4）市面上的植保無(wú)人機(jī)飛行前檢測(cè)大部分無(wú)需工具，熟練操作后5-10分鐘就能完成飛行前檢測(cè)。（6）起飛前飛機(jī)檢查內(nèi)容1）GPS衛(wèi)星數(shù)滿(mǎn)足安全飛行要求。2）螺旋槳安裝正確，固定槳葉螺絲牢固。3）電機(jī)底座牢固，機(jī)壁折疊處螺絲擰緊。4）噴頭暢通無(wú)阻塞。5）電池電壓正常。6）噴灑管路已排氣。7）地面站噴灑流量顯示正常。（7）工具備件準(zhǔn)備

1）備用配件。螺旋槳兩對(duì)、噴嘴兩個(gè)、內(nèi)六角螺絲若干、

2）其他。動(dòng)力電池充電平衡線(xiàn)延長(zhǎng)線(xiàn)兩根、電源線(xiàn)延長(zhǎng)線(xiàn)兩根1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)1）機(jī)臂檢查時(shí)應(yīng)確保機(jī)臂無(wú)破損，完全展開(kāi)、螺絲緊固無(wú)松動(dòng)。2）螺旋槳檢查時(shí)應(yīng)確保螺旋槳正反槳安裝正確。3）噴藥軟管檢查應(yīng)確保與各接頭連接牢固，無(wú)滴漏，無(wú)堵塞，并排出空氣。4）電池檢查應(yīng)確保電池安裝牢固，低電壓報(bào)警機(jī)制正常。5）藥箱檢查應(yīng)確保藥箱無(wú)破裂滴漏、藥箱蓋已擰緊、排氣孔無(wú)堵塞。6）確保磁羅盤(pán)已校準(zhǔn)，GPS搜索到廠(chǎng)家規(guī)定的衛(wèi)星數(shù)量。7）遙控器解鎖飛機(jī)，啟動(dòng)觀察無(wú)人機(jī)的指示燈（圖3-1-21）正常閃爍后方可飛行。（8）飛機(jī)檢查標(biāo)準(zhǔn)1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)圖3-1-21指示燈閃爍含義8）在每次飛行前都需要檢查遙控器和接收機(jī)的電池組。不要過(guò)分依賴(lài)遙控器的低壓報(bào)警功能，低壓報(bào)警功能主要是提示您何時(shí)需要充電，沒(méi)有電的情況下，會(huì)直接造成飛機(jī)失控。9）當(dāng)你把遙控器放在地面上的時(shí)候，請(qǐng)注意平放而不要豎放。因?yàn)樨Q放時(shí)可能會(huì)被風(fēng)吹倒，這就有可能造成油門(mén)桿被意外拉高，引起動(dòng)力系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，從而可能造成傷害。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)4.植保無(wú)人機(jī)飛行后檢查1）繞植保無(wú)人機(jī)一周，仔細(xì)檢查是否存在脫落件。2）對(duì)機(jī)身、旋翼、起落架、噴灑系統(tǒng)等進(jìn)行清理。3）檢查動(dòng)力電池的溫度是否正常（不同作業(yè)季節(jié)會(huì)有偏差，可按產(chǎn)品指導(dǎo)手冊(cè)進(jìn)行）。4）檢查各電機(jī)溫度是否正常（溫度過(guò)高的往往是故障前兆）。5）檢查各主要部件的螺絲是否牢固（特別關(guān)注螺旋槳的緊固情況）。6）檢查活動(dòng)部件晃動(dòng)量是否過(guò)大。7）檢查機(jī)身是否有明顯裂縫等。8）檢查電調(diào)散熱孔是否阻塞。（1）植保無(wú)人機(jī)飛行后應(yīng)做的工作內(nèi)容1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)1）清潔類(lèi)工具。毛刷，鑷子和吹風(fēng)槍?zhuān)缦聢D3-1-22所示。

2）螺絲緊固類(lèi)工具。內(nèi)六角扳手（用于內(nèi)六角螺絲），螺絲刀（用（2）工具準(zhǔn)備圖3-1-22清潔工具于一字或十字螺絲帽），如圖3-1-23所示。圖3-1-23緊固工具1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（3）植保無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)檢查。檢查智能電池、插頭、電機(jī)應(yīng)無(wú)損傷。（4）電池及充電樁所用插頭檢查。檢查電池和充電樁接頭，如圖3-1-24所示。應(yīng)無(wú)燒黑碳化現(xiàn)象、如果碳化不嚴(yán)重，及時(shí)用棉簽處理。若比較嚴(yán)重，必須聯(lián)系生產(chǎn)售后進(jìn)行更換。建議每次作業(yè)完成后檢查。圖3-1-24檢查電池接口是否碳化1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（5）充電樁電源線(xiàn)的檢查1）檢查充電樁的電源線(xiàn)（圖3-1-25），這是唯一一個(gè)

220V的線(xiàn)，所以使用前務(wù)必仔細(xì)檢查。2）絕緣皮有無(wú)破損，以防漏電傷人現(xiàn)象出現(xiàn)。若出現(xiàn)破損立即聯(lián)系售后更換。（6）電池電壓的檢查。每次充電完成和作業(yè)前后必須使用低壓報(bào)警器檢測(cè)電池電壓，如圖3-1-26所示。圖3-1-25檢查外皮是否破損

圖3-1-26檢查電池電壓1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)

（7）動(dòng)力線(xiàn)檢查。首先檢查動(dòng)力線(xiàn)與電池連接的接頭，如圖3-1-27所示。有無(wú)發(fā)現(xiàn)如圖中因放電過(guò)熱而導(dǎo)致的融化，如有發(fā)現(xiàn)必須立即更換接頭(尤其注意8806黑色插頭)。其次檢查圖三紅框區(qū)域，看護(hù)線(xiàn)膠圈（圖3-1-28）有無(wú)丟失或破損。圖3-1-27檢查動(dòng)力電池接口1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)1）檢查和藥液直接接觸的噴灑系統(tǒng)，包括藥箱，管路，隔膜泵，噴頭，噴嘴等2）清潔。用清水將噴灑系統(tǒng)中藥液沖刷直到清水流出，在清水中用毛刷刷洗噴嘴。注意：若噴灑有吸附性的除草劑，生長(zhǎng)調(diào)節(jié)劑時(shí)，要用含有清洗劑的溫水浸泡和反復(fù)清洗。3）水泵及附近連接處檢查。首先檢查水泵是否正常工作，進(jìn)出水是否正常，如無(wú)法正常工作必須及時(shí)更換。其次檢查出水口轉(zhuǎn)接頭（圖3-1-29）有無(wú)漏水，漏水會(huì)影響到水壓，影響噴灑效果。（8）植保無(wú)人機(jī)噴灑系統(tǒng)檢查圖3-1-28檢查護(hù)線(xiàn)圈

圖3-1-29檢查轉(zhuǎn)接頭是否漏水1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)首先檢查噴嘴安裝是否端正，噴頭耳朵（綠色）要保持水平，如果傾斜請(qǐng)及時(shí)調(diào)整。其次檢查噴頭內(nèi)部濾芯是否潔凈，如有異物附著請(qǐng)及時(shí)清洗。最后檢查噴嘴是否疏通，如有堵塞，請(qǐng)及時(shí)清理，否則會(huì)嚴(yán)重影響霧化效果，噴出的扇形不完整，如下圖3-1-30所示。（9）噴頭檢查圖3-1-30檢查噴嘴是否異常1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)

（10）藥桶蓋上的通氣孔檢查。檢查藥桶蓋上的通氣孔是否被堵塞，檢查里面的密封圈是否損壞或丟失，如圖3-1-31所示。圖3-1-31檢查藥筒蓋是否異常（11）檢查應(yīng)注意的事項(xiàng)1）每次作業(yè)完畢后，及時(shí)用清水清洗噴灑系統(tǒng)，避免農(nóng)藥腐蝕噴灑

系統(tǒng)零件和噴頭堵塞。2）每次作業(yè)完畢后，及時(shí)維護(hù)植保機(jī)電機(jī)，用毛刷、鑷子清除植保機(jī)中的體積較大的雜物。3）使用吹風(fēng)槍的工作過(guò)程中要注意安全保護(hù)，工作過(guò)程中要留意飛濺物向四周飛散，使用時(shí)不要正對(duì)著人。4）檢查散熱孔內(nèi)有無(wú)雜草、泥巴等異物，如有堵塞必須立即清理。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)5）檢查時(shí)務(wù)必注意中圖所示橡膠圈是否脫落，如有會(huì)割傷線(xiàn)，如圖3-1-32所示。6）每次作業(yè)完成后，必須用清水重新噴灑一次來(lái)清洗水泵，去除水泵內(nèi)的殘余農(nóng)藥，避免水泵內(nèi)隔膜被腐蝕。7）禁止水泵空轉(zhuǎn)8）每次作業(yè)完成后必須對(duì)噴管進(jìn)行仔細(xì)的沖洗，保證噴管內(nèi)的潔凈。不能出現(xiàn)下圖所示情況。因?yàn)樗幰涸趪姽芾飼?huì)有殘留，會(huì)對(duì)噴管造成腐蝕（如圖3-1-33，已經(jīng)腐蝕無(wú)法清洗了），而且會(huì)對(duì)下次噴灑造成污染，所以必須及時(shí)用清水清洗。圖3-1-32檢查橡膠圈是否脫落

圖3-1-33殘液腐蝕噴管1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)5.【培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)】見(jiàn)表3-1.表3-1維護(hù)植保無(wú)人機(jī)培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)序號(hào)培訓(xùn)項(xiàng)目培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)1工具設(shè)備使用能夠正確使用維護(hù)植保無(wú)人機(jī)的工具設(shè)備。2飛機(jī)組裝能夠利用裝配工具，完成植保無(wú)人機(jī)的裝配和噴灑設(shè)備裝配。3植保飛機(jī)調(diào)試能夠使用調(diào)參軟件條件飛控參數(shù)和噴灑設(shè)備的相關(guān)參數(shù)。4飛行前維護(hù)檢查能夠依據(jù)檢查規(guī)范完成飛行器植保無(wú)人機(jī)的作業(yè)環(huán)境檢查、作業(yè)場(chǎng)地檢查、植保無(wú)人機(jī)機(jī)體檢查、植保無(wú)人機(jī)噴灑設(shè)備檢查。5飛行后維護(hù)檢查能夠使用工具設(shè)備完成飛行后植保無(wú)人機(jī)整機(jī)檢查、動(dòng)力系統(tǒng)檢查、電池充電、噴灑系統(tǒng)檢查與清潔等飛行后的維護(hù)檢查工作?！稛o(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》《維護(hù)典型作業(yè)無(wú)人機(jī)》項(xiàng)目三Contents目錄維護(hù)植保無(wú)人機(jī)01維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)02維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)032.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)【學(xué)習(xí)目標(biāo)】通過(guò)學(xué)習(xí)航拍機(jī)作業(yè)前后不同階段的工作，獲得獨(dú)立進(jìn)行航拍無(wú)人機(jī)作業(yè)前、作業(yè)后進(jìn)行檢查的工作能力?！救蝿?wù)情境】某無(wú)人機(jī)公司，獲得對(duì)某區(qū)域進(jìn)行航拍作業(yè)業(yè)務(wù)。為保證作業(yè)任務(wù)的順利完成，根據(jù)作業(yè)手冊(cè)需要進(jìn)行航拍作業(yè)前的飛機(jī)檢查、飛行環(huán)境檢查、起降場(chǎng)地檢查、系統(tǒng)檢查、航拍設(shè)備檢查、航拍路徑規(guī)劃，作業(yè)完成后的數(shù)據(jù)收集、無(wú)人機(jī)收納、電池充放電等工作。2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)【任務(wù)要求】1.知識(shí)要求（1）掌握航拍無(wú)人機(jī)自身檢查的程序和內(nèi)容。（2）掌握飛行前檢查注意事項(xiàng)。（3）掌握飛行前外部環(huán)境檢查的內(nèi)容2.技能要求（1）能夠按照要求進(jìn)行環(huán)境檢查。（2）能夠利按照要求進(jìn)行場(chǎng)地檢查。

（3）能夠按照要求進(jìn)行機(jī)身檢查。2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)

【任務(wù)分析】

航測(cè)無(wú)人機(jī)飛行前的環(huán)境安全檢查、場(chǎng)地檢查、機(jī)身檢查?！救蝿?wù)實(shí)施】1.作業(yè)前狀態(tài)（1）動(dòng)力電池、遙控器、手機(jī)電量應(yīng)當(dāng)滿(mǎn)電（檢查電量，如圖3-2-1所示）。（2）機(jī)體完好。

（3）各部件完好。2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)2作業(yè)設(shè)備前檢查（1）檢查云臺(tái)?？凼欠袢∠聛?lái)，如圖3-2-2所示。圖3-2-2檢查卡扣2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（2）檢查螺旋槳。螺旋槳是否扣緊，槳葉是否有破損（圖3-2-3）。槳葉是易耗品，要注意損害程度，及時(shí)更新。新的槳葉不僅可以減少噪音，更可以保證安全。

圖3-2-3檢查螺旋槳狀態(tài)

（3）電檢查電機(jī)、云臺(tái)的工作情況：開(kāi)機(jī)后螺旋槳電機(jī)、云臺(tái)是否正常工作。

2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（4）檢查遙控器。無(wú)人機(jī)和遙控器是否連接，APP是否可以正常加載，有無(wú)警告提示，如圖3-2-4所示。飛行出發(fā)前，要檢查是否有新的固件升級(jí)。打開(kāi)APP后各項(xiàng)指示是否正常。

圖3-2-4檢查手機(jī)端地面站

2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（5）檢查內(nèi)存卡。無(wú)人機(jī)的是否安裝內(nèi)存卡，空間是否足夠，如圖3-2-5所示。圖3-2-5檢查內(nèi)存卡空間是否充足2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)3.作業(yè)前環(huán)境檢查（1）起降點(diǎn)檢查。尋找開(kāi)闊地帶、平整的地方作為起飛的地點(diǎn)，附近是否有障礙物、起飛姿態(tài)是否平穩(wěn)、槳葉旋轉(zhuǎn)后是否會(huì)打到周?chē)矬w。（2）作業(yè)環(huán)境。遠(yuǎn)離人群，圖3-2-6所示。圖3-2-6遠(yuǎn)離人群2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（3）天氣狀況。注意惡劣天氣對(duì)飛機(jī)安全的影響，大風(fēng)、雷電、降雨都是無(wú)人機(jī)飛行的大隱患。（4）遠(yuǎn)離強(qiáng)磁環(huán)境（圖3-2-7）。不要靠近電塔、通信天線(xiàn)、礦山等地。圖3-2-7遠(yuǎn)離強(qiáng)磁環(huán)境2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（5）特殊地區(qū)作業(yè)。注意海拔高度和溫度，高海拔地區(qū)的空氣稀薄，會(huì)影響無(wú)人機(jī)的升力，低溫會(huì)影響電池的性能。這樣地區(qū)飛行要做好提前準(zhǔn)備。（6）空域規(guī)定。當(dāng)?shù)厥欠裼薪癸w行的警告（圖3-2-8），確定自己是否處在禁飛區(qū)，要了解當(dāng)?shù)胤煞ㄒ?guī)，觀察附近是否有敏感的區(qū)域，比如政府部門(mén)，軍隊(duì)警察駐地等，觀察附近是否有禁飛標(biāo)志。圖3-2-8遠(yuǎn)離禁飛區(qū)2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)4.檢查應(yīng)注意的事項(xiàng)（1）機(jī)臂無(wú)破損，完全展開(kāi)、螺絲緊固無(wú)松動(dòng)。（2）螺旋槳安裝正確。（3）電池安裝牢固，低電壓報(bào)警機(jī)制正常。（4）確保磁羅盤(pán)已校準(zhǔn)，GPS搜索到廠(chǎng)家規(guī)定的衛(wèi)星數(shù)量。（5）遙控器解鎖飛機(jī)，啟動(dòng)觀察無(wú)人機(jī)的指示燈正常閃爍后方可飛行。5.航拍作業(yè)完成的主要工作（1）飛機(jī)斷電（2）取下航拍數(shù)據(jù)內(nèi)存卡（3）取下電池（4）檢查飛機(jī)、收納飛機(jī)，運(yùn)輸保管2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)6.【培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)】見(jiàn)表3-2.表3-2維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)序號(hào)培訓(xùn)項(xiàng)目培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)1工具設(shè)備使用能夠正確使用航拍無(wú)人機(jī)的隨機(jī)工具與設(shè)備。2作業(yè)前的狀態(tài)能夠使用工具設(shè)備進(jìn)行航拍作業(yè)前的電量檢測(cè)，機(jī)體、部件檢查，保證電量滿(mǎn)足航拍作業(yè)需求，機(jī)體、部件完好。3作業(yè)前設(shè)備檢查能夠按照檢查路線(xiàn)，依據(jù)作業(yè)前檢查規(guī)范完成飛機(jī)本身檢查和航拍設(shè)備檢查。4作業(yè)前環(huán)境檢查能夠依據(jù)檢查內(nèi)容進(jìn)行作業(yè)前的起降環(huán)境檢查，天氣狀況檢查，飛行計(jì)劃報(bào)備批復(fù)核查等內(nèi)容?！稛o(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》《維護(hù)典型作業(yè)無(wú)人機(jī)》項(xiàng)目三Contents目錄維護(hù)植保無(wú)人機(jī)01維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)02維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)033.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)【學(xué)習(xí)目標(biāo)】通過(guò)練習(xí)航測(cè)機(jī)作業(yè)前后不同工作環(huán)節(jié)的工作技能，獲得航測(cè)無(wú)人機(jī)飛行前組裝、地面站架設(shè)、地面站使用、地圖使用、航線(xiàn)設(shè)定、校磁、降落模式設(shè)置、保護(hù)模式設(shè)置的能力，飛行后日常維護(hù)檢查的工作能力?！救蝿?wù)情境】作業(yè)人員接到航測(cè)無(wú)人機(jī)作業(yè)任務(wù)后，對(duì)擬進(jìn)行作業(yè)的區(qū)域應(yīng)進(jìn)行飛行環(huán)境檢查、場(chǎng)地檢查、起飛前的組裝、地面站連接、地面站設(shè)置、航測(cè)設(shè)備檢查和航線(xiàn)編輯、磁校準(zhǔn)、航點(diǎn)設(shè)置、保護(hù)模式和降落模式設(shè)置等工作準(zhǔn)備，在實(shí)訓(xùn)老師的指導(dǎo)下，訓(xùn)練航測(cè)無(wú)人機(jī)作業(yè)前后的維護(hù)工作。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1.知識(shí)要求（1）掌握航測(cè)無(wú)人機(jī)組裝的方法（2）掌握地面站連接的方法（3）掌握地面站設(shè)置的方法

（4）掌握航線(xiàn)編輯的方法（5）掌握校準(zhǔn)的方法【任務(wù)要求】（6）掌握保護(hù)模式設(shè)置的方法（7）掌握降落模式設(shè)置的方法（8）掌握航測(cè)無(wú)人機(jī)日常維護(hù)的內(nèi)容。（9）掌握回收傘維護(hù)及維護(hù)的內(nèi)容（10）掌握電池的使用與維護(hù)注意事項(xiàng)3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2.技能要求（1）能夠按照要求飛行前的飛機(jī)組裝（2）能夠利按照需求連接地面站（3）能夠按照要求進(jìn)行地面站設(shè)置（4）能夠進(jìn)行航點(diǎn)設(shè)置（5）能夠進(jìn)行航線(xiàn)編輯（6）能夠進(jìn)行磁校準(zhǔn)（7）能夠進(jìn)行保護(hù)模式設(shè)置（8）能夠按照要求進(jìn)行日常維護(hù)。（9）能夠按照要求進(jìn)行回收傘維護(hù)與維護(hù)。（10）能夠按照要求正確使用電池和維護(hù)電池3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)【任務(wù)分析】航測(cè)機(jī)飛行作業(yè)的每一步都至關(guān)重要，組裝是基礎(chǔ)，連接與設(shè)置是在組裝好的基礎(chǔ)上進(jìn)行的。磁校準(zhǔn)和航線(xiàn)編輯是完成飛行作業(yè)任務(wù)的前提，保護(hù)模式設(shè)置是保證飛行作業(yè)安全的基礎(chǔ)。航測(cè)無(wú)人機(jī)的日常維護(hù)、回收傘的日常維護(hù)與維護(hù)、電池的日常使用與維護(hù)直接關(guān)系到航測(cè)無(wú)人機(jī)的工作效果。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)【任務(wù)實(shí)施】1.起飛前無(wú)人機(jī)組裝（1）裝入電池之前用測(cè)電器測(cè)量電池電量信息并記錄——裝入電池——連接好線(xiàn)路——插入電量監(jiān)測(cè)雷莫插頭（注意雷莫插頭的方向，紅點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)缺口），如下圖3-3-1所示。圖3-3-1電池安裝流程3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（2）插入尾管——插入尾管雷莫頭（同樣紅點(diǎn)對(duì)應(yīng)缺口）——安裝尾翼——擰緊螺絲（兩顆V尾螺絲，一顆尾管螺絲），如下圖3-3-2所示。

圖3-3-2尾管和尾翼的安裝3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（3）安裝數(shù)傳天線(xiàn)和GPS天線(xiàn)及RTK天線(xiàn)（注意不要裝反了，如圖3-3-3）——上系統(tǒng)電——裝入降落傘——斷開(kāi)鑰匙。圖3-3-3安裝GPS和RTK天線(xiàn)3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（4）裝入相機(jī)（圖3-3-4電池倉(cāng)的前方）——連接好快門(mén)線(xiàn)和差分線(xiàn)路，差分天線(xiàn)（圖3-3-5）——插入安全裝置電池，注意方向（圖3-3-6））——安裝中段翼（盡量低平插入，其下部為機(jī)身任務(wù)設(shè)備艙，如圖3-3-7）——安裝支臂擰緊螺絲——安裝外段翼（圖3-3-8）——擰緊四個(gè)螺絲（中段兩顆螺絲，外段翼兩顆螺絲）——成品如圖3-3-9所示。圖3-3-4相機(jī)倉(cāng)

圖3-3-5差分、GPS、845天線(xiàn)

圖3-3-6安全裝置電池3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)圖3-3-7安裝中段機(jī)翼圖3-3-8安裝外機(jī)翼圖3-3-9成品機(jī)3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（5）安裝無(wú)人機(jī)空速管（圖3-3-10）——注意，安裝時(shí)捂住空速管連接鑰匙。圖3-3-10空速管安裝3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2.起飛前地面站設(shè)備的連接安裝地面電臺(tái)盒的玻璃鋼天線(xiàn)——架設(shè)三腳架——用USB轉(zhuǎn)串口線(xiàn)連接地面電臺(tái)和地面站，如圖3-3-11所示。圖3-3-11地面設(shè)備的組裝3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)3.地面站軟件的功能及使用地面站各區(qū)域的詳解。地面站開(kāi)啟后，主界面分為

HUD，關(guān)鍵信息區(qū)，指令區(qū)，地圖操作面板，航線(xiàn)編輯欄，遙測(cè)信息欄，輔助定位欄，地圖操作欄。（1）HUD。主要顯示無(wú)人機(jī)當(dāng)前飛行姿態(tài)信息，目標(biāo)姿態(tài)信息，GNSS信息，遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)鏈信息，磁羅盤(pán)狀態(tài)信息。此處包含地速、目標(biāo)地速、相對(duì)高度、目標(biāo)相對(duì)高度、航向角、目標(biāo)航向角、當(dāng)前俯仰角度、目標(biāo)俯仰角度、當(dāng)前滾轉(zhuǎn)角度、目標(biāo)滾轉(zhuǎn)角度、當(dāng)前海拔、當(dāng)前地速、航線(xiàn)偏差、高度偏差，如圖3-3-12所示。

圖3-3-12HUD面板3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（2）關(guān)鍵信息區(qū)。包含當(dāng)前智能電池信息（根據(jù)數(shù)據(jù)自動(dòng)顯示）、動(dòng)力電壓、系統(tǒng)電壓、總飛行時(shí)間、距離歸航點(diǎn)距離及待飛時(shí)間、距離下一目標(biāo)點(diǎn)距離及待飛時(shí)間、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、定位精度因子等。1）遙控器狀態(tài)。圖標(biāo)變綠，說(shuō)明遙控器已與無(wú)人機(jī)連接。2）數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)。信號(hào)格變綠說(shuō)明地面電臺(tái)與機(jī)載電臺(tái)已連接，格子綠表示數(shù)據(jù)傳輸正常，格子灰表示數(shù)據(jù)丟失，格子紅表示數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。3）反饋信息顯示面板。（左鍵單擊）會(huì)顯示主要的操作指令及飛行模式轉(zhuǎn)變情況。4）外置GPS衛(wèi)星狀態(tài)。顯示搜星顆數(shù)，低于10顆不能起飛，10∽13有安全隱患，14∽17正常，18∽20良好。5）PDOP，顯示定位質(zhì)量。當(dāng)為0和1是良好狀態(tài)，0最好，大于1的情況有安全隱患，不能起飛。6）內(nèi)置磁羅盤(pán)狀態(tài)。該圖標(biāo)由綠色圓環(huán)與指針構(gòu)成，整個(gè)圖標(biāo)背景顏色為綠色時(shí)為正常，黃色時(shí)有磁干擾，紅色時(shí)有嚴(yán)重磁干擾，任何磁干擾都需要做磁校準(zhǔn)；7）相對(duì)高度。即無(wú)人機(jī)相對(duì)無(wú)人機(jī)起飛位置的高度；8）目標(biāo)相對(duì)高度。即操作人員想要無(wú)人機(jī)達(dá)到的相對(duì)起飛點(diǎn)的高度；3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)9）智能電池信息。左鍵單擊圖標(biāo)會(huì)出現(xiàn)信息框，顯示智能電池相關(guān)信息，需注意一組6S電池12分片電壓是否均衡，差距一般不會(huì)超過(guò)0.1V；系統(tǒng)電壓是12V，正常上下浮動(dòng)不會(huì)超過(guò)0.2，如圖3-3-13所示。

10）電流。地面調(diào)試階段電流接近0，基本1A以?xún)?nèi)，全油門(mén)電流115∽120A（電池長(zhǎng)時(shí)間處于零下低溫狀態(tài)電流可能會(huì)低于115A）。

11）航時(shí)。顯示本架次無(wú)人機(jī)飛行時(shí)間，待飛模式下不計(jì)時(shí)，切出待飛模式開(kāi)始計(jì)時(shí)，起飛前需航時(shí)清零（地圖任意位置右鍵單擊--功能指令—清空航程航時(shí)）。

12）轉(zhuǎn)速。顯示正常全油門(mén)轉(zhuǎn)速10500轉(zhuǎn)左右，且兩個(gè)螺旋槳轉(zhuǎn)速相差不超過(guò)200轉(zhuǎn)。

13）降落傘。起飛前裝降落傘時(shí)，遙控器有開(kāi)關(guān)傘操作，此處會(huì)顯示開(kāi)關(guān)傘狀態(tài)的變換。圖3-3-13電池信息3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（3）指令區(qū)按鈕頁(yè)面，如圖3-3-14所示.本區(qū)域分為多個(gè)功能頁(yè)面，每個(gè)功能頁(yè)面部署不同功能主題的指令操作。（帶“*”的按鈕需左鍵連點(diǎn)四次才能生效，起保護(hù)作用）1）飛行模式切換頁(yè)面，用于進(jìn)行飛控模式切換。其中：待飛模式即地面維護(hù)階段，遙控器不可控（僅能開(kāi)關(guān)傘）。圖3-3-14指令面板3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2）MR準(zhǔn)備起飛。切入該模式，PWM1~4將會(huì)輸出最小脈寬，多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)入怠速模式。不會(huì)執(zhí)行增穩(wěn)或飛行動(dòng)作，舵機(jī)和固定翼動(dòng)力也將不會(huì)輸出執(zhí)行動(dòng)作。自動(dòng)啟飛，由于混合翼垂直起飛過(guò)程采用多旋翼模式，所以請(qǐng)先點(diǎn)擊“MR準(zhǔn)備起飛”，此時(shí)多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)入怠速旋轉(zhuǎn)模式，有助于離地升空瞬間保持飛行器穩(wěn)定。等待2s以上，點(diǎn)擊“自動(dòng)起飛”，飛行器將會(huì)自動(dòng)離地上升，進(jìn)入自動(dòng)起飛過(guò)程。完成自動(dòng)起飛并轉(zhuǎn)換后，無(wú)人機(jī)返回歸航點(diǎn)上空進(jìn)行盤(pán)旋。3）FW舵面遙控。即純手駕操作，本模式用于全人工控制進(jìn)行飛行操作。此時(shí)飛控將完全執(zhí)行人工控制指令，不提供增穩(wěn)等自動(dòng)控制效果。在該模式無(wú)法保證飛行器的控制穩(wěn)定性，飛行操作人員需要熟練的飛行技能，請(qǐng)謹(jǐn)慎使用。本模式還可用于地面檢查舵面邏輯等。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)4）FW姿態(tài)油門(mén)遙控。是半自主模式，此時(shí)飛行操作人員可以控制飛行器油門(mén)，俯仰，滾轉(zhuǎn)，偏航。油門(mén)搖桿控制量為全手動(dòng)控制，姿態(tài)搖桿控制量對(duì)應(yīng)姿態(tài)角動(dòng)作量，搖桿回中后，飛行器將保持姿態(tài)水平。注意：本模式下飛行器并不會(huì)保持高度和空速，請(qǐng)時(shí)刻注意飛行器高度和空速，避免出現(xiàn)意外。5）MR姿態(tài)遙控。此時(shí)可通過(guò)多旋翼油門(mén)滾輪進(jìn)行上升下降控制，使用俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航搖桿進(jìn)行多旋翼的姿態(tài)控制，在此模式下請(qǐng)保證固定翼油門(mén)處于最低位，避免固定翼動(dòng)力系統(tǒng)啟動(dòng)產(chǎn)生非主觀意愿的動(dòng)力干擾。6）MR定位遙控。本模式用于多旋翼模式下GNSS定位飛行控制，此模式下飛行器可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)懸停定位。

7）歸航盤(pán)旋。此操作是給無(wú)人機(jī)下達(dá)返回歸航點(diǎn)的指令，該指令下，無(wú)人機(jī)會(huì)飛回并繞著之前設(shè)定的歸航點(diǎn)盤(pán)旋。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)8）航點(diǎn)模式。前提是已經(jīng)設(shè)置了一個(gè)臨時(shí)航點(diǎn)，無(wú)人機(jī)會(huì)繞著該點(diǎn)以設(shè)定的參數(shù)盤(pán)旋，執(zhí)行任務(wù)。9）FW航線(xiàn)模式。請(qǐng)?jiān)趫?zhí)行本模式前，輸入選擇需要執(zhí)行的航線(xiàn)編號(hào)、航點(diǎn)編號(hào)、執(zhí)行圈數(shù)及結(jié)束模式。如果飛控中航線(xiàn)儲(chǔ)存區(qū)沒(méi)有存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)編號(hào)的航線(xiàn)或航點(diǎn)，則飛控會(huì)返回錯(cuò)誤，并且不會(huì)改變當(dāng)前模式狀態(tài)。10）結(jié)束模式。即飛完航線(xiàn)后無(wú)人機(jī)自動(dòng)執(zhí)行的動(dòng)作，有歸航盤(pán)旋和進(jìn)入降落航線(xiàn)兩種，根據(jù)具體情況設(shè)置?；謴?fù)航線(xiàn)，本指令用于航線(xiàn)任務(wù)沒(méi)完成，無(wú)人機(jī)人為或意外返航后，再次讓無(wú)人機(jī)回到原來(lái)的航線(xiàn)繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。11）MR水平降落。該模式的降落過(guò)程，不需要GNSS信號(hào)支持，多旋翼將會(huì)盡可能保持當(dāng)前位置垂直降落，如遇大風(fēng)等情況，將會(huì)偏離當(dāng)前位置，但依然保持姿態(tài)水平。降落至地面并自動(dòng)檢測(cè)穩(wěn)定著陸后，將自動(dòng)停止動(dòng)力輸出，進(jìn)入待飛模式。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)12）MR原地降落。該模式的降落過(guò)程，需要GNSS信號(hào)支持，多旋翼將會(huì)鎖定當(dāng)前經(jīng)緯度位置進(jìn)行降落，并最終降落至當(dāng)前經(jīng)緯度的地面上，如果出現(xiàn)大風(fēng)干擾，將會(huì)進(jìn)行位置修正。如果降落過(guò)程中出現(xiàn)GNSS信號(hào)丟失，將會(huì)切換為MR水平降落模式繼續(xù)完成自動(dòng)降落。降落至地面并自動(dòng)檢測(cè)穩(wěn)定著陸后，將自動(dòng)停止動(dòng)力輸出，進(jìn)入待飛模式。13）MR歸航降落。該模式的降落過(guò)程，需要GNSS信號(hào)支持，多旋翼將會(huì)返回起飛點(diǎn)后再執(zhí)行降落，最終將會(huì)降落在起飛位置處，如果降落過(guò)程中出現(xiàn)大風(fēng)干擾，將會(huì)進(jìn)行位置修正。如果降落過(guò)程中出現(xiàn)GNSS信號(hào)丟失，將會(huì)切換為MR水平降落模式繼續(xù)完成自動(dòng)降落。降落至地面并自動(dòng)檢測(cè)穩(wěn)定著陸后，將自動(dòng)停止動(dòng)力輸出，進(jìn)入待飛模式。

3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)14）緊急開(kāi)傘，出現(xiàn)意外。遙控器不可控，且降落航線(xiàn)無(wú)效或來(lái)不及使用，需要立即處理時(shí)，可以點(diǎn)緊急開(kāi)傘處。15）關(guān)閉傘艙。邏輯上開(kāi)傘后無(wú)人機(jī)的油門(mén)是不可控的，飛控會(huì)切斷信號(hào)輸入，此時(shí)需地面站切到舵面遙控后，可以控制舵面，如果想要控制油門(mén)（安全裝置開(kāi)傘除外），則需要關(guān)閉傘艙。16）立即熄火。此指令用于突發(fā)情況需要馬上停止螺旋槳旋轉(zhuǎn)。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（4）航點(diǎn)設(shè)置頁(yè)面。用于設(shè)置歸航點(diǎn)及臨時(shí)航點(diǎn)參數(shù)。

歸航點(diǎn)是最重要的參數(shù)之一，每次無(wú)人機(jī)上電都需要首先設(shè)置歸航點(diǎn)，斷電一次就需要重新設(shè)置；歸航點(diǎn)半徑一般設(shè)300，速度一般24，高度根據(jù)具體情況設(shè)置，盤(pán)旋方向根據(jù)自己習(xí)慣，升降模式選擇“高度保護(hù)”（保持原高度飛到歸航點(diǎn)再降高），注意盡量不要選擇“立即升降”（立即降高并飛向歸航點(diǎn)），左鍵單擊點(diǎn)“選歸航點(diǎn)”在地圖上找到合適的位置單擊，然后確認(rèn)航點(diǎn)參數(shù)后點(diǎn)擊“設(shè)置”，歸航點(diǎn)設(shè)置完畢，如圖3-3-15所示。

如果地面站中途關(guān)閉，重新打開(kāi)后只需點(diǎn)擊“讀取歸航點(diǎn)”就能恢復(fù)之前的設(shè)置，臨時(shí)航點(diǎn)也是同樣設(shè)置的。圖3-3-15歸航點(diǎn)和臨時(shí)航點(diǎn)設(shè)置3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)

（5）指令模式頁(yè)面。主要用于臨時(shí)修改航線(xiàn)參數(shù)，比方說(shuō)無(wú)人機(jī)正在執(zhí)行的任務(wù)航線(xiàn)高度是300米，速度25，那么在此界面將高度改為200，速度改為24，點(diǎn)擊后面的“設(shè)置”，那么無(wú)人機(jī)就會(huì)立即按新的參數(shù)繼續(xù)執(zhí)行原航線(xiàn)，再點(diǎn)擊“恢復(fù)”，無(wú)人機(jī)恢復(fù)原航線(xiàn)飛行參數(shù)，如圖3-3-16所示。圖3-3-16指令模式頁(yè)面3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1）飛機(jī)與地面站連接。連接頁(yè)面，本頁(yè)面主要用于連接地面站與飛行器。使用“串口”，首先點(diǎn)擊“搜索串口”，一般串口線(xiàn)使用的是“COM1”，其它數(shù)據(jù)線(xiàn)根據(jù)搜索到的串口選擇；波特率選115200，然后單擊右側(cè)“打開(kāi)”即可連接飛控，飛機(jī)與地面站連接，如圖3-3-17所示。下面的遙控器連接串口可以忽略。圖3-3-17飛機(jī)和地面站連接3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2）UDP設(shè)置?！癠DP”接口用于查看無(wú)人機(jī)記錄，點(diǎn)擊打開(kāi)設(shè)置，如圖3-3-18所示。

3）飛行記錄查看。然后右鍵單擊桌面上的地面站快捷方式，選中“打開(kāi)文件位置”，左鍵雙擊ZDlogPlayer.exe即可打開(kāi)播放工具，然后單擊“文件名”圖標(biāo)導(dǎo)入飛控記錄（log文件夾內(nèi)）即可查看，如圖3-3-19所示。圖3-3-18UDP設(shè)置圖3-3-19查看飛機(jī)記錄3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1）參數(shù)計(jì)算。航拍參數(shù)計(jì)算頁(yè)面，地圖任意位置右鍵調(diào)出，主要用于規(guī)劃掃描航線(xiàn)。航拍計(jì)算，飛機(jī)參數(shù)根