工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)方法

3工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)方法GB/T1182-2018產(chǎn)品幾何技術(shù)規(guī)范(GPS)幾何公差形狀、方向、位置和跳動(dòng)公差GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)GB/T12643-2013機(jī)器人GB/T20868-2007工業(yè)機(jī)器人性能3.1下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.23.3信號(hào)的某特定時(shí)刻相對(duì)于其理想時(shí)間位置上的短期偏離為抖動(dòng)，由抖動(dòng)產(chǎn)生的工業(yè)機(jī)器人位置變3.4正常條件下，作用于機(jī)械接口且不會(huì)使RA設(shè)備性能降3.5額定速度ratedvelocity3.6正常工作時(shí)，允許工業(yè)機(jī)器人達(dá)到的最大速度。位置穩(wěn)定時(shí)間positionstabilization4位置穩(wěn)定時(shí)間是從機(jī)器人第一次進(jìn)入門(mén)限帶的瞬間到不再超出門(mén)限帶的瞬間所經(jīng)歷的時(shí)間，門(mén)限3.7位置超調(diào)量positionover3.8拐角偏差cornerdeviation3.9拐角超調(diào)cornerovershoot3.10工業(yè)機(jī)器人從靜態(tài)開(kāi)始執(zhí)行全關(guān)節(jié)參與運(yùn)動(dòng)的路徑后，機(jī)器人末端抖動(dòng)的最大位移時(shí)3.11工業(yè)機(jī)器人從靜態(tài)開(kāi)始執(zhí)行全關(guān)節(jié)參與運(yùn)動(dòng)的路徑后，機(jī)器人末端抖動(dòng)的最大位移，用峰-峰值表3.12工業(yè)機(jī)器人從靜態(tài)開(kāi)始執(zhí)行單一關(guān)節(jié)參與運(yùn)動(dòng)的路徑后，機(jī)器人末端及此關(guān)節(jié)抖動(dòng)的最大位移時(shí)3.13單軸抖動(dòng)位移uniaxialjitter3.14工業(yè)機(jī)器人整機(jī)系統(tǒng)的固有頻率（固有頻率也叫共振頻率記錄前43.153.164試驗(yàn)條件及方法4.1試驗(yàn)條件及設(shè)備4.1.1工作環(huán)境條件b)相對(duì)濕度:45%~75%；54.1.2場(chǎng)地要求4.1.3測(cè)量設(shè)備4.1.4測(cè)試路徑選擇4.2試驗(yàn)方法4.2.1位置穩(wěn)定時(shí)間63d）從位姿點(diǎn)P2開(kāi)始，將機(jī)械接口以額定速度（或其50%、10%）移至P1，再回到P2，為一個(gè)運(yùn)4.2.2位置超調(diào)量ov=maxov, …………(2)4.2.3拐角偏差8b）按4.1.4方法選擇機(jī)器人測(cè)試平面3 CR=maxcRj=1,2,3 i=1,2……，m 4.2.4拐角超調(diào)Co=maxcoj=1,2,3 i=1,2……，m （6）94.2.5路徑抖動(dòng)頻率b）加速度計(jì)通過(guò)連接至多通道動(dòng)態(tài)信號(hào)分34.2.6路徑抖動(dòng)位移4.2.7單軸抖動(dòng)頻率b）加速度計(jì)通過(guò)連接至多通道動(dòng)態(tài)信號(hào)分34.2.8單軸抖動(dòng)位移4.2.9固有頻率（共振頻率）c）被測(cè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)通電、制動(dòng)器脫開(kāi)。按表54.2.10路徑直線度b）按4.1.4方法選擇機(jī)器人測(cè)試平面，并選擇路徑E1-E3進(jìn)行路徑直線度測(cè)試。P2—P43d）從路徑點(diǎn)P2開(kāi)始，將機(jī)械接口以額定速度（或其50%、10%）移至P4，再回到P2，為一個(gè)運(yùn)4.2.11路徑圓度34.3試驗(yàn)結(jié)果機(jī)器人控制系統(tǒng)制造商:型號(hào):安裝方向:編程方法:物理環(huán)境環(huán)境溫度:不正常狀態(tài):注:對(duì)超出預(yù)期范圍狀態(tài)的說(shuō)明預(yù)熱時(shí)間:測(cè)量停頓時(shí)間:測(cè)量系統(tǒng)類型:系列號(hào):試驗(yàn)條件額定負(fù)載條件:質(zhì)量(kg)慣性矩(kg/m2)按CRIA/XXXX-2022所進(jìn)行的試驗(yàn)□位置穩(wěn)定時(shí)間□拐角誤差□路徑抖動(dòng)頻率□單軸抖動(dòng)頻率□固有頻率（共振頻率）□路徑圓度類型:系列號(hào):軟件版本:試驗(yàn)場(chǎng)所:測(cè)量時(shí)間:型號(hào):說(shuō)明:重心位置(坐標(biāo)LX,LY,LZ)測(cè)量點(diǎn)位置(坐標(biāo)XMP,YMP,ZMP)□位置超調(diào)量□拐角超調(diào)□路徑抖動(dòng)位移□單軸抖動(dòng)位移□路徑直線度試驗(yàn)者:審核者:日期:日期:表A1位置穩(wěn)定時(shí)間10%額定負(fù)載，或機(jī)器人能表A2位置超調(diào)量10%額定負(fù)載，或機(jī)器表A3拐角偏差100%額定負(fù)載，或機(jī)表A4拐角偏差100%額定負(fù)載，或機(jī)表A5路徑抖動(dòng)頻率或機(jī)器人能承受的10%額定負(fù)載，或機(jī)器人能承受的表A6路徑抖動(dòng)位移或機(jī)器人能承受的10%額定負(fù)載，或機(jī)器人能承受的表A7單軸抖動(dòng)頻率100%額定負(fù)載，或機(jī)器人能承受的最100%和50%和/器人能承受的最大100%和50%和/表A8單軸抖動(dòng)位移100%額定負(fù)載，或機(jī)器人能承受的最100%和50%和/器人能承受的最大100%和50%和/表A9固有頻率器人能承受的最大