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簡易機器人常用傳感器學(xué)習(xí)導(dǎo)航1、什么是傳感器？2、簡易機器人上有哪些常用的傳感器？其工作原理是什么？3、如何根據(jù)需要選擇合適的傳感器？機器人獲取外部環(huán)境信息靠的是傳感器。傳感器是一種電子器件它具有類似于人類五官的感覺功能，將外部環(huán)境信息轉(zhuǎn)換成電信號，其基本組成如圖3·9所示。圖3·9傳感器的組成圖3·10是傳感器在擬人機器人中應(yīng)用的實例，有加速度傳感器、溫度傳感器、測距傳感器、力傳感器、觸覺傳感器等。圖3·10擬人機器人上的傳感器傳感器也是簡易機器人必不可少的元器件。下面將重點介紹4種簡易機器人常用的傳感器：接觸傳感器、光敏傳感器、光電判讀器、紅外測障傳感器。一、接觸傳感器接觸傳感器屬于開關(guān)量傳感器，在簡易機器人中，它的應(yīng)用場合一般有如下幾種：(1)判斷接觸：檢査機器人是否與其他物體發(fā)生接觸，如撞到墻壁或手爪抓握到物體。(2)行程開關(guān)：檢測相對運動部件是否到達行程終點(3)機械式編碼器：設(shè)法在轉(zhuǎn)軸上安裝一個觸發(fā)裝置，轉(zhuǎn)軸每旋轉(zhuǎn)一周，接觸開關(guān)被觸發(fā)一次。軟件將觸發(fā)次數(shù)和相應(yīng)時間記錄下來，便可知道軸旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)以均速度。實踐活動二、光敏傳感器光敏傳感器能感知一定范圍內(nèi)的環(huán)境光線強度，其輸出為模擬量。三、光電判讀器光電判讀器分為對射式和反射于式兩種，其中反射式光電判讀器是簡易機器人最常用的一種有源傳感器。在這里我們重點對其進行介紹本書中凡未加說明的光電判讀器均指反射式。光電判讀器的典型用途如下：(1)探測物體(2)檢測表面特征(3)墻面跟蹤四、紅外測障傳感器紅外測障傳感器也是借助紅外線的發(fā)射與接收來工作的，不過它的紅外線通常經(jīng)過調(diào)制和解調(diào)處理，因此有效工作距離要遠得多，通常都在10cm以上

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