川崎工業(yè)機(jī)器人與自動化生產(chǎn)線-川崎工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)

川崎工業(yè)機(jī)器人與自動化生產(chǎn)線

川崎工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)知識目標(biāo)：1.掌握綜合命令示教和AS預(yù)示教的方法和步驟。能力目標(biāo)：1.會獨立操作川崎工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行各種實操訓(xùn)練。

川崎工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)本次課程內(nèi)容一、綜合命令示教操作步驟操作步驟：1.開機(jī)。2.選擇“示教”模式。3.新建程序。4.按I鍵，選擇一體化示教畫面。5.選擇插補(bǔ)、速度、精度、夾具等要素命令。6.操作機(jī)器人定位到目標(biāo)位姿1，按“記錄”鍵；操作機(jī)器人定位到目標(biāo)位姿2，按“記錄”鍵；

……以此類推完成所有位姿的示教。7.驗證程序：示教模式，半按握杠觸發(fā)開關(guān)，按“檢查—前進(jìn)”鍵。8.自動運行程序：再現(xiàn)模式，運行開，馬達(dá)開，循環(huán)開，機(jī)器人自動運行程序。二、AS語言示教操作步驟操作步驟：1.開機(jī)。2.選擇“示教”模式。3.新建程序。4.按I鍵，選擇AS語言示教畫面。5.按順序輸入程序。6.完成輸入后，按A+光標(biāo)鍵，選擇帶位姿變量的步驟；然后定位到目標(biāo)位姿1，按A+位置修正，給位姿變量定義，以此類推完成示教。

……以此類推完成所有位姿的示教。7.驗證程序：示教模式，半按握杠觸發(fā)開關(guān)，按“檢查—前進(jìn)”鍵。8.自動運行程序：再現(xiàn)模式，運行開，馬達(dá)開，循環(huán)開，機(jī)器人自動運行程序。三、課堂實訓(xùn)(一）請按下面要求完成一體化示教編程：控制要求：如圖所示：控制機(jī)器人從零點快速定位到A點，并夾緊夾具，直線插補(bǔ)到B，圓弧插補(bǔ)到C、D點，并在D處松開夾具。ABCD程序如下：插補(bǔ)速度精度計時工具夾緊各軸91010直線91011直線91011圓弧191011圓弧29101各軸

9101設(shè)置速度9為30%，精度1為1mm，計時1為1s。思考：工件直徑50mm，高35mm每次遞增？mm工件堆垛：如下圖所示，試編寫程序控制機(jī)器人從送料器p20處，不斷取料，然后在p21完成3層堆垛。工件尺寸：直徑50mm，高35mm圓柱體。四、課堂實訓(xùn)(二）機(jī)器人堆垛參考程序：k=3SPEED50HOMESPEED30ALWAYSFORi=1tokJAPPROp20,50OPENILMOVEp20CLOSEITWAIT1LDEPART50JAPPROp21,50LMOVEp21OPENITWAIT1LDEPART50POINTp21=SHIFT(p21BY0,0,35)ENDPOINTp21=SHIFT(p21BY0,0,-k*35)SPEED50HOME四、課堂實訓(xùn)(二）如下圖所示，要求控制機(jī)器人從送料器p10處，不斷取料，然后碼垛到3行×4列的水平平臺上，碼垛位置如圖所示，其中第一點位置為p11，試?yán)胒or循環(huán)編程。五、課堂實訓(xùn)(三）只碼垛一行的參考程序：lie=4jianju=90SPEED50HOMESPEED30ALWAYSFORn=1tolieJAPPROp10,100OPENILMOVEp10CLOSEITWAIT1LDEPART100JAPPROp11,100LMOVEp11OPENITWAIT1LDEPART100POINTp11=SHIFT(p11BYjianju,0,0)ENDPOINTp11=SHIFT(p11BY-4*jianju,0,0)SPEED50HOME五、課堂實訓(xùn)(三）碼垛三行四列的參考程序：lie=4hang=3ljianju=90hjianju=110SPEED50HOMESPEED30ALWAYSFORi=1tohangFORn=1tolieJAPPROp10,100OPENILMOVEp10CLOSEITWAIT1LDEPART100JAPPROp11,100LMOVEp11OPENITWAIT1LDEPART100POINTp11=SHIFT(p11BYljianju,0,0)ENDPOINTp11=SHIFT(p11BY-4*ljianju,hjianju,0)ENDPOINTp11=SHIFT(p11BY0,-3*hjianju,0)SPEED50HOME試編寫8號站PLC程序和機(jī)器人程序，完成如下任務(wù)：機(jī)器人再現(xiàn)運行后，先回零，然后等待，（1）當(dāng)按下8號站“啟動”鍵，機(jī)器人自動定位到p31;（2）當(dāng)按下8號站“停止”鍵，機(jī)器人自定定位到p32;

（3）當(dāng)按下8號站“復(fù)位”鍵，機(jī)器人自動回零。六、課堂實訓(xùn)(四）PLC程序：注意：通信時，一般信號應(yīng)盡量采用脈沖信號，以減輕通信負(fù)載，避免干擾。重要信號而盡量用置位信號。六、課堂實訓(xùn)(四）機(jī)器人程序：方法1SPEED50HOMESPEED30ALWAYSbq0：WHILESIG(-1001,-1002,-1003)DOPRINT2:“請選擇按鈕”ENDIFSIG(1001)GOTObq1IFSIG(1002)GOTObq2IFSIG(1003)GOTObq3bq1:n=1GOTObq4bq2:n=2GOTObq4bq3:n=3bq4：CASEnOFVALUE1:JMOVEp31VALUE2:JMOVEp32VALUE3:SPEED50HOMEENDGOTObq0六、課堂實訓(xùn)(四）機(jī)器人程序：方法2SPEED50HOMESPEED30ALWAYSbq0：WHILESIG(-1001,-1002,-1003)DOPRINT2:“請選擇按鈕”END