川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線-工業(yè)機(jī)器人AS語(yǔ)言在線示教

川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人示教與操作知識(shí)目標(biāo)：1.學(xué)習(xí)在線示教常用監(jiān)控指令；2.學(xué)習(xí)在線示教基本步驟。能力目標(biāo)：1.會(huì)獨(dú)立進(jìn)行在線示教。

工業(yè)機(jī)器人示教與操作任務(wù)6工業(yè)機(jī)器人AS語(yǔ)言在線示教本次課程內(nèi)容1.在線示教：在與機(jī)器人完成連接的個(gè)人電腦上編程。2.在線示教工具軟件：使用KRterm或KCwin32/KCwinTCP終端軟件編程。terminal一、在線示教簡(jiǎn)介3.KRterm軟件與機(jī)器人連接：（1）設(shè)置本機(jī)IP地址：192.168.0.**（2）在KRterm軟件設(shè)置機(jī)器人IP地址：192.168.0.2端口234.機(jī)器人自身IP地址設(shè)定：監(jiān)控指令：在鍵盤(pán)畫(huà)面或在KRterm軟件在線編程下使用的指令。二、常用監(jiān)控指令—編輯指令熟記：edspidoe（在個(gè)人電腦上編程）1.開(kāi)機(jī)；2.選擇“示教”模式；3.打開(kāi)KRterm軟件，連接機(jī)器人；4.login：as——登陸機(jī)器人；5.ed程序名——新建程序或調(diào)出已有程序；6.輸入機(jī)器人程序；7.完成輸入后，輸入E退出編輯，并斷開(kāi)軟件連接；8.定位到目標(biāo)點(diǎn)1，按“A”+“位置修正”，定義位姿變量，以此類推完成編程。

……9.示教模式，驗(yàn)證程序：握杠開(kāi)，按“前進(jìn)”；10.再現(xiàn)模式，自動(dòng)運(yùn)行程序：馬達(dá)開(kāi)，循環(huán)開(kāi)，運(yùn)行開(kāi)，自動(dòng)運(yùn)行剛才的程序。三、AS語(yǔ)言在線示教步驟課堂練習(xí)1：在線示教錄入程序機(jī)器人程序：方法1SPEED50HOMESPEED30ALWAYSbq0：WHILESIG(-1001,-1002,-1003)DOPRINT2:“請(qǐng)選擇按鈕”ENDIFSIG(1001)GOTObq1IFSIG(1002)GOTObq2IFSIG(1003)GOTObq3bq1:n=1GOTObq4bq2:n=2GOTObq4bq3:n=3bq4：CASEnOFVALUE1:JMOVEp31VALUE2:JMOVEp32VALUE3:SPEED50HOMEENDGOTObq0機(jī)器人程序：方法2SPEED50HOMESPEED30ALWAYSbq0：WHILESIG(-1001,-1002,-1003)DOPRINT2:“請(qǐng)選擇按鈕”ENDIFSIG(1001)THENJMOVEp31ENDIFSIG(1002)THENJMOVEp32ENDIFSIG(1003)THENSPEED50HOMEENDGOTObq0課堂練習(xí)1：在線示教錄入程序本次課，我們學(xué)習(xí)了AS語(yǔ)言在線示教。AS語(yǔ)言常用命令A(yù)S語(yǔ)言常用命令A(yù)S語(yǔ)言常用命令A(yù)S語(yǔ)言常用命