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文檔簡介

主編倪志蓮龔素文機(jī)械工業(yè)出版社過程控制與自動(dòng)化儀表4.3積分控制4.3積分控制規(guī)律及其特點(diǎn)積分控制是控制器的輸出變化量Δu與輸入偏差值e隨時(shí)間的變化成正比的控制規(guī)律，亦即控制器的輸出變化速度與輸入偏差值成正比。KI為控制器的積分速度；TI為控制器的積分時(shí)間（TI=1/KI）。與比例控制不同的是，在輸入偏差為零時(shí)，比例控制器的輸出變化量Δu是零，即處在初始位置上，而積分控制器的輸出卻可以處在任何數(shù)值的位置上。偏差作用下的積分控制器的開環(huán)輸出特性4.3積分控制規(guī)律及其特點(diǎn)雖然消除余差是積分控制的顯著優(yōu)點(diǎn)，但在工業(yè)上卻很少單獨(dú)使用積分控制。因?yàn)榕c比例控制相比，積分控制器的輸出變化總是滯后于偏差的變化，控制作用不可能像比例控制那樣及時(shí)，從而難以對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行及時(shí)且有效的抑制。積分作用的滯后性4.3積分控制規(guī)律及其特點(diǎn)4.4比例積分控制規(guī)律與積分時(shí)間將比例作用與積分作用組合成比例積分（PI）控制規(guī)律來使用，既能及時(shí)控制，又能消除余差。比例積分控制器的輸入與輸出特性曲線積分時(shí)間TI定義為：

在階躍偏差作用下，控制器的輸出達(dá)到比例輸出的兩倍所經(jīng)歷的時(shí)間。積分時(shí)間的測定4.4比例積分控制規(guī)律與積分時(shí)間4.4積分時(shí)間對(duì)系統(tǒng)過渡過程的影響積分時(shí)間TI應(yīng)根據(jù)不同的對(duì)象特性加以選擇，一般情況下TI的大致范圍如下：１）壓力控制：TI

＝0.4～3min。２）流量控制：TI

＝0.1～1min。３）溫度控制：TI

＝3～10min。４）液位控制：一般不需積分作用。

δ不變時(shí)ＴＩ

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