機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)） 課件 項(xiàng)目五 書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）任務(wù)1.1相機(jī)的選型項(xiàng)目五書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)5.1初識(shí)書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)知識(shí)圖譜學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的概念及工作原理。了解機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的基本組成。技能目標(biāo)能夠識(shí)別中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的布局及各結(jié)構(gòu)功能。能夠繪制中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作流程圖。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述實(shí)訓(xùn)臺(tái)識(shí)別中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的布局，描述其功能；12觀看中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作過(guò)程演示，繪制系統(tǒng)工作流程圖。PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的認(rèn)知概念：是采用先進(jìn)的機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)，對(duì)物料表面的斑點(diǎn)、凹坑、劃痕、色差、缺損等缺陷進(jìn)行檢測(cè)的視覺(jué)系統(tǒng)。工作原理：工業(yè)相機(jī)將目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號(hào)，利用算法對(duì)信號(hào)運(yùn)算，提取目標(biāo)的特征信息，再根據(jù)預(yù)設(shè)的允許度和其他條件，進(jìn)行表面缺陷的定位、識(shí)別、分級(jí)等判別和統(tǒng)計(jì)、存儲(chǔ)、查詢(xún)等操作。機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)類(lèi)型及應(yīng)用類(lèi)型：金屬工件表面的劃痕、輥印、凹坑、粗糙、凹槽、折疊、翹曲、凸耳、瑕疵等外觀缺陷，非金屬產(chǎn)品表面的破損、雜質(zhì)、污點(diǎn)等，產(chǎn)品包裝和印刷表面的字符完整、壓痕、色差等應(yīng)用：鋼鐵冶金、有色金屬加工、不銹鋼制造、電子素材、無(wú)紡布、織物、玻璃、紙張等PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局及其功能結(jié)構(gòu)布局步驟1：認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)布局。機(jī)器人單元不合格書(shū)簽放置區(qū)總控單元視覺(jué)單元待檢測(cè)書(shū)簽放置區(qū)合格書(shū)簽放置區(qū)傳送帶單元快換治具單元認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局及其功能步驟2：描述各結(jié)構(gòu)的功能?？鞊Q治具單元存放不同類(lèi)型的治具傳送帶單元書(shū)簽的運(yùn)輸和到位檢測(cè)0105機(jī)器人單元對(duì)書(shū)簽執(zhí)行相應(yīng)的操作指令總控單元控制系統(tǒng)啟動(dòng)停止、機(jī)器人啟動(dòng)等0206待檢測(cè)書(shū)簽放置區(qū)放置待檢測(cè)書(shū)簽合格書(shū)簽放置區(qū)放置合格書(shū)簽0307視覺(jué)單元檢測(cè)書(shū)簽是否有缺陷，并傳遞檢測(cè)結(jié)果不合格書(shū)簽放置區(qū)放置不合格書(shū)簽0408繪制中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作流程圖步驟1：觀看中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作過(guò)程演示。步驟2：描述中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作流程。工作流程圖步驟3：繪制中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作流程圖。PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論認(rèn)知機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)5

了解機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理10

了解機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)類(lèi)型及應(yīng)用10技能認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局20

描述中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）各結(jié)構(gòu)的功能20繪制中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作流程圖25素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1什么是機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)？機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理是什么？2機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)類(lèi)型有哪些？應(yīng)用在什么方面？3THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目五書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)5.2書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)視覺(jué)程序設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)中視覺(jué)單元的工作內(nèi)容。了解書(shū)簽缺陷檢測(cè)視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路。了解不同的缺陷檢測(cè)工具。技能目標(biāo)能夠根據(jù)實(shí)際情況選擇缺陷檢測(cè)工具。能夠編寫(xiě)視覺(jué)程序，實(shí)現(xiàn)缺陷檢測(cè)等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述待檢測(cè)書(shū)簽設(shè)計(jì)書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的視覺(jué)程序，實(shí)現(xiàn)書(shū)簽的缺陷檢測(cè)及定位，并將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人單元PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)視覺(jué)單元的工作內(nèi)容進(jìn)行圓弧邊緣和直線邊緣的缺陷檢測(cè)對(duì)字符進(jìn)行缺陷檢測(cè)010203判斷合格性，確定定位信息，傳遞數(shù)據(jù)書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路前提：進(jìn)行手眼標(biāo)定，獲取圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系統(tǒng)的關(guān)系矩陣，即生成標(biāo)定文件DobotVisionStudio缺陷檢測(cè)工具介紹01字符缺陷檢測(cè)工具將目標(biāo)圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行驗(yàn)證對(duì)比，檢測(cè)印刷字符，圖案是否存在缺失、冗余等非一致性的外觀缺陷02圓弧邊緣缺陷檢測(cè)工具對(duì)圓弧邊緣進(jìn)行凹點(diǎn)、凸點(diǎn)與斷裂缺陷檢測(cè)03直線邊緣缺陷檢測(cè)工具對(duì)直線邊緣有缺損和凹凸的情況進(jìn)行檢測(cè)DobotVisionStudio缺陷檢測(cè)工具介紹04圓弧對(duì)缺陷檢測(cè)工具檢測(cè)一對(duì)圓弧的凹凸部分、斷裂部分05直線對(duì)缺陷檢測(cè)工具檢測(cè)發(fā)生形變或者斷裂的一對(duì)直線之間的缺陷06邊緣組合缺陷檢測(cè)工具能組合最多32個(gè)邊緣缺陷檢測(cè)工具DobotVisionStudio缺陷檢測(cè)工具介紹07邊緣對(duì)組合缺陷檢測(cè)工具能組合多個(gè)邊緣對(duì)缺陷檢測(cè)工具08邊緣模型缺陷檢測(cè)工具用于和標(biāo)準(zhǔn)的模型進(jìn)行對(duì)比09邊緣對(duì)模型缺陷檢測(cè)工具用于和標(biāo)準(zhǔn)的模型進(jìn)行對(duì)比10缺陷對(duì)比工具可訓(xùn)練出一個(gè)缺陷對(duì)比模型PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/圖像采集采集到的圖像步驟1：將一個(gè)書(shū)簽放置在視覺(jué)檢測(cè)區(qū)域，讓書(shū)簽與傳送帶平行。步驟2：打開(kāi)DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。步驟3：將“采集”子工具箱中的“圖像源”工具拖拽到流程編輯區(qū)。雙擊“圖像源”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，采集到清晰的圖像。書(shū)簽的識(shí)別與定位步驟1：增加“快速匹配”工具。

將“定位”子工具箱中的“快速匹配”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“0圖像源1”相連接。方案流程增加快速匹配工具書(shū)簽的識(shí)別與定位步驟2：設(shè)置“2快速匹配”基本參數(shù)。

雙擊“2快速匹配1”，在基本參數(shù)界面，設(shè)置ROI區(qū)域參數(shù)，在圖像顯示區(qū)繪制，需要覆蓋住傳送帶區(qū)域。2快速匹配基本參數(shù)設(shè)置書(shū)簽的識(shí)別與定位步驟3：創(chuàng)建快速匹配特征模板。

在特征模板界面，單擊“創(chuàng)建”按鈕，進(jìn)入模板配置界面。單擊“創(chuàng)建矩形掩模”按鈕，拖動(dòng)生成矩形掩模覆蓋住書(shū)簽。根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置適當(dāng)?shù)拇植诔叨群蛯?duì)比度閾值，單擊“生成模型”按鈕生成特征模型，單擊“確定”按鈕保存特征模板。創(chuàng)建書(shū)簽特征模板書(shū)簽的識(shí)別與定位步驟3：創(chuàng)建快速匹配特征模板。

在特征模板界面，依次單擊“執(zhí)行”、“確定”，在圖像顯示框內(nèi)顯示快速匹配后的圖像。書(shū)簽特征模板書(shū)簽的識(shí)別與定位步驟4：增加“仿射變換”工具。

將“圖像處理”子工具箱的“仿射變換”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“2快速匹配”相連接。方案流程增加仿射變換工具書(shū)簽的識(shí)別與定位步驟5：設(shè)置“3仿射變換”基本參數(shù)。

雙擊“3仿射變換”，在基本參數(shù)界面，ROI區(qū)域欄ROI創(chuàng)建選擇“繼承”，繼承方式選擇“按區(qū)域”，選擇區(qū)域?yàn)椤?快速匹配1.匹配框[]”，單擊“執(zhí)行”，查看仿射變換后的圖像。3仿射變換基本參數(shù)設(shè)置①②缺陷檢測(cè)步驟1：增加“字符缺陷檢測(cè)”工具。

將“缺陷檢測(cè)”子工具箱中的“字符缺陷檢測(cè)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“3仿射變換1”相連接。1、字符缺陷檢測(cè)方案流程增加字符缺陷檢測(cè)工具缺陷檢測(cè)（1）雙擊“4字符缺陷檢測(cè)1”，單擊“字符模板”，在字符模板界面，單擊“+模板訓(xùn)練”，進(jìn)入字符訓(xùn)練模板界面。1、字符缺陷檢測(cè)字符缺陷檢測(cè)的字符模板界面步驟2：設(shè)置“4字符缺陷檢測(cè)”參數(shù)。缺陷檢測(cè)（2）第一步設(shè)計(jì)基準(zhǔn)。

單擊“選擇當(dāng)前圖像”或“選擇其他圖像”，單擊“創(chuàng)建矩形掩膜”，在圖像顯示框中框選出需檢測(cè)的字符區(qū)域，單擊“生成模型”，單擊“下一步”，進(jìn)入第二步的設(shè)置。1、字符缺陷檢測(cè)字符訓(xùn)練模板的第一步設(shè)置步驟2：設(shè)置“4字符缺陷檢測(cè)”參數(shù)。①⑤②③④缺陷檢測(cè)（3）第二步設(shè)定檢測(cè)目標(biāo)。

單擊“創(chuàng)建矩形ROI”，在圖像顯示框中框選出需檢測(cè)的字符區(qū)域，字符分割參數(shù)中的分割方式選擇為“字符分割”，單擊“提取字符”，字符會(huì)被分割，單擊“下一步”，進(jìn)入第三步的設(shè)置。

1、字符缺陷檢測(cè)字符訓(xùn)練模板的第二步設(shè)置步驟2：設(shè)置“4字符缺陷檢測(cè)”參數(shù)。①②③④⑤缺陷檢測(cè)（4）第三步設(shè)置精定位。

單擊“訓(xùn)練模板”，然后放大圖像顯示框中的圖像，調(diào)整每個(gè)字符的選擇框，再次單擊“訓(xùn)練模板”，查看字符是否被精確選中定位。其余參數(shù)可根據(jù)情況進(jìn)行調(diào)整。單擊“下一步”進(jìn)入第四步的設(shè)置。

1、字符缺陷檢測(cè)字符訓(xùn)練模板的第三步設(shè)置步驟2：設(shè)置“4字符缺陷檢測(cè)”參數(shù)。①②③缺陷檢測(cè)（5）第四步設(shè)置檢測(cè)區(qū)域掩膜。

單擊“設(shè)置掩膜”，彈出設(shè)置成功對(duì)話(huà)框，單擊“確定”，單擊“下一步”進(jìn)入第五步設(shè)置。

1、字符缺陷檢測(cè)字符訓(xùn)練模板的第四步設(shè)置步驟2：設(shè)置“4字符缺陷檢測(cè)”參數(shù)。①②③缺陷檢測(cè)（6）第五步統(tǒng)計(jì)訓(xùn)練。

單擊“

”，選擇當(dāng)前圖像，單擊“統(tǒng)計(jì)當(dāng)前圖像”，右下方會(huì)出現(xiàn)統(tǒng)計(jì)訓(xùn)練結(jié)果，單擊“完成”。1、字符缺陷檢測(cè)字符訓(xùn)練模板的第五步設(shè)置步驟2：設(shè)置“4字符缺陷檢測(cè)”參數(shù)。①②③備注：在進(jìn)行統(tǒng)計(jì)訓(xùn)練時(shí)，需要對(duì)多張合格圖像進(jìn)行訓(xùn)練缺陷檢測(cè)（7）字符訓(xùn)練模板的結(jié)果顯示。

字符缺陷檢測(cè)模塊已配置完成，單擊“執(zhí)行”，確認(rèn)圖像顯示結(jié)果為“字符缺陷檢測(cè)1.顯示圖像”，單擊“確定”。1、字符缺陷檢測(cè)字符訓(xùn)練模板的結(jié)果顯示步驟2：設(shè)置“4字符缺陷檢測(cè)”參數(shù)。備注：方案中的“4字符缺陷檢測(cè)“工具前方的圖標(biāo)是綠色，圖像顯示結(jié)果中也為空，說(shuō)明當(dāng)前檢測(cè)后的圖像是無(wú)字符缺陷的圖像缺陷檢測(cè)2、圓弧邊緣缺陷檢測(cè)方案流程增加圓弧邊緣缺陷檢測(cè)工具步驟1：增加“圓弧邊緣缺陷檢測(cè)”工具。

將“缺陷檢測(cè)”子工具箱中的“圓弧邊緣缺陷檢測(cè)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“4字符缺陷檢測(cè)1”相連接。缺陷檢測(cè)2、圓弧邊緣缺陷檢測(cè)5圓弧邊緣缺陷檢測(cè)基本參數(shù)設(shè)置步驟2：設(shè)置“圓弧邊緣缺陷檢測(cè)”基本參數(shù)。

雙擊“5圓弧邊緣缺陷檢測(cè)1”，在基本參數(shù)界面，修改輸入源為“3仿射變換1.輸出圖像”，在圖像上繪制出ROI區(qū)域，單擊“執(zhí)行”，即可看到所選區(qū)域是否有缺陷，缺陷檢測(cè)3、直線邊緣缺陷檢測(cè)步驟1：增加“直線邊緣缺陷檢測(cè)”工具。

將“缺陷檢測(cè)”子工具箱中的“直線邊緣缺陷檢測(cè)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“5圓弧邊緣缺陷檢測(cè)1”相連接。方案流程增加直線邊緣缺陷檢測(cè)工具缺陷檢測(cè)3、直線邊緣缺陷檢測(cè)步驟2：設(shè)置“直線邊緣缺陷檢測(cè)”基本參數(shù)。

雙擊“6直線邊緣缺陷檢測(cè)1”，在基本參數(shù)界面，修改輸入源為“3仿射變換1.輸出圖像”，在圖像上繪制出ROI區(qū)域。6直線邊緣缺陷檢測(cè)基本參數(shù)設(shè)置步驟1：增加“條件檢測(cè)”工具。

將“邏輯”子工具箱中的“條件檢測(cè)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“6直線邊緣缺陷檢測(cè)1”相連接。方案流程增加條件檢測(cè)工具圖像合格的判斷步驟2：設(shè)置“7條件檢測(cè)”基本參數(shù)。

雙擊“7條件檢測(cè)1”，在基本參數(shù)界面，條件為當(dāng)三種缺陷檢測(cè)的缺陷個(gè)數(shù)全部為0時(shí)，判斷結(jié)果為OK，即為合格書(shū)簽。

單擊“執(zhí)行”，可在圖像顯示框內(nèi)看到三個(gè)判斷條件各自的檢測(cè)結(jié)果，在下方的歷史結(jié)果中可看到最終的檢測(cè)結(jié)果。“7條件檢測(cè)”基本參數(shù)設(shè)置及結(jié)果顯示圖像合格的判斷步驟3：增加“標(biāo)定轉(zhuǎn)換”工具。

將“運(yùn)算”子工具箱的“標(biāo)定轉(zhuǎn)換”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“7條件檢測(cè)1”相連接。方案流程增加標(biāo)定轉(zhuǎn)換工具圖像合格的判斷圖像合格的判斷8標(biāo)定轉(zhuǎn)換的基本參數(shù)設(shè)置及結(jié)果顯示步驟4：設(shè)置“8標(biāo)定轉(zhuǎn)換”基本參數(shù)。

雙擊“8標(biāo)定轉(zhuǎn)換1”，在基本參數(shù)界面，圖像輸入源為“0圖像源1.圖像數(shù)據(jù)”，坐標(biāo)點(diǎn)輸入選擇“2快速匹配1.匹配點(diǎn)[]”，選擇“”，加載9點(diǎn)標(biāo)定生成的標(biāo)定文件，運(yùn)行參數(shù)保持默認(rèn)值，單擊“執(zhí)行”查看標(biāo)定轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)值。檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟1：增加“分支模塊”工具。

將“邏輯”子工具箱中的“分支模塊”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“8標(biāo)定轉(zhuǎn)換1”相連接，分支模塊的參數(shù)設(shè)置需在后面的分支流程寫(xiě)好后才能設(shè)置。方案流程增加分支模塊工具檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟2：增加“格式化”工具。

將“邏輯”子工具箱中的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“9分支模塊1”相連接。方案流程增加格式化工具檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟3：設(shè)置“10格式化”基本參數(shù)。

在基本參數(shù)界面，單擊插入行按鈕，單擊插入訂閱按鈕，找到“<8標(biāo)定轉(zhuǎn)換1.轉(zhuǎn)換坐標(biāo)X(%1.3f)>[0]”，單擊插入文本按鈕，輸入英文字符“,”作為分隔符。按照相同的操作插入“<8標(biāo)定轉(zhuǎn)換1.轉(zhuǎn)換坐標(biāo)Y(%1.3f)>[0]”、“,”、“<2快速匹配1.角度(%1.3f)>[0]”、“,”、“OK”、“,”、“888”，最后單擊“保存”按鈕。10格式化基本參數(shù)設(shè)置檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟4：增加“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具。

將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“10格式化1”相連接。方案流程增加發(fā)送數(shù)據(jù)工具檢測(cè)結(jié)果的傳遞添加通信設(shè)備步驟5：設(shè)置“通信管理”參數(shù)。

在對(duì)“發(fā)送數(shù)據(jù)”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置之前，必須先對(duì)“通信管理”進(jìn)行相關(guān)設(shè)置。在快捷工具條，單擊“”進(jìn)行通信管理設(shè)置。

添加設(shè)備，進(jìn)行設(shè)備管理的參數(shù)設(shè)置。檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟6：設(shè)置“11發(fā)送數(shù)據(jù)”參數(shù)。

雙擊“11發(fā)送數(shù)據(jù)1”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，輸出配置欄輸出至選擇“通信設(shè)備”，通信設(shè)備選擇“1TCP服務(wù)端”，發(fā)送數(shù)據(jù)1選擇“10格式化1.格式化結(jié)果”；結(jié)果顯示參數(shù)保持默認(rèn)值即可。11發(fā)送數(shù)據(jù)參數(shù)設(shè)置檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟7：再次增加一個(gè)“格式化”工具。

將“邏輯工具”子工具箱的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“9分支模塊1”相連接。方案流程增加格式化工具檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟8：設(shè)置“12格式化”基本參數(shù)。

在基本參數(shù)界面，單擊插入行按鈕，單擊插入訂閱按鈕，找到“<8標(biāo)定轉(zhuǎn)換1.轉(zhuǎn)換坐標(biāo)X(%1.3f)>[0]”，單擊插入文本按鈕，輸入英文字符“,”作為分隔符。按照相同的操作插入“<8標(biāo)定轉(zhuǎn)換1.轉(zhuǎn)換坐標(biāo)Y(%1.3f)>[0]”、“,”、“<2快速匹配1.角度(%1.3f)>[0]”、“,”、“NG”、“,”、“888”，最后單擊“保存”按鈕。12格式化基本參數(shù)設(shè)置檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟9：增加“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具。

將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“12格式化2”相連接。方案流程增加發(fā)送數(shù)據(jù)工具檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟10：設(shè)置“13發(fā)送數(shù)據(jù)”基本參數(shù)。

在基本參數(shù)界面，輸出配置選擇“通信設(shè)備”，通信設(shè)備為“1TCP服務(wù)端”，輸出數(shù)據(jù)中的發(fā)送數(shù)據(jù)為“12格式化2.格式化結(jié)果[]”。13發(fā)送數(shù)據(jù)參數(shù)設(shè)置檢測(cè)結(jié)果的傳遞步驟11：設(shè)置“9分支模塊”參數(shù)。

在條件輸入欄選擇“7條件檢測(cè)1.結(jié)果(INT)[]”，分支參數(shù)選擇“按值索引”，分支模塊ID:10設(shè)置為“1”，模塊ID:12設(shè)置為“0”。9分支模塊參數(shù)設(shè)置備注：分支模塊的參數(shù)設(shè)置需在其下方的分支建好后才能設(shè)置PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解機(jī)器視覺(jué)單元的工作內(nèi)容5

了解書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路10

了解缺陷檢測(cè)的工具5技能熟練使用快速匹配等定位工具20

能夠編寫(xiě)視覺(jué)程序，實(shí)現(xiàn)書(shū)簽字符的缺陷檢測(cè)20能夠編寫(xiě)視覺(jué)程序，實(shí)現(xiàn)書(shū)簽的直線和曲線缺陷檢測(cè)20能夠編寫(xiě)視覺(jué)程序，實(shí)現(xiàn)書(shū)簽的定位及數(shù)據(jù)通信設(shè)置10素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1簡(jiǎn)述書(shū)簽印刷缺陷系統(tǒng)的視覺(jué)單元的功能。簡(jiǎn)述書(shū)簽缺陷檢測(cè)的視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路。2在DobotVisionStudio中，有哪些缺陷檢測(cè)工具？3THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目五書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)5.3書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)中機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。了解書(shū)簽缺陷檢測(cè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路。技能目標(biāo)能夠通過(guò)示教準(zhǔn)確的找到機(jī)器人工作的點(diǎn)位。能夠編寫(xiě)機(jī)器人程序。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器人進(jìn)行示教存點(diǎn)操作01編寫(xiě)書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序02PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器人單元的工作內(nèi)容吸取目標(biāo)：機(jī)器人吸取書(shū)簽更換治具：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到快換治具單元更換單吸盤(pán)治具放置目標(biāo)：機(jī)器人將檢測(cè)后的書(shū)簽放置到對(duì)應(yīng)放置區(qū)010203書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/示教與調(diào)試1、確定機(jī)器人程序所需點(diǎn)位序號(hào)名稱(chēng)點(diǎn)位編號(hào)說(shuō)明1danxipanP1取單吸盤(pán)治具點(diǎn)位2anquandian1P2視覺(jué)檢測(cè)左側(cè)上方安全點(diǎn)位3anquandian2P3視覺(jué)檢測(cè)右側(cè)上方安全點(diǎn)位4OKdianP4合格書(shū)簽放置點(diǎn)位5NGdianP5不合格書(shū)簽放置點(diǎn)位書(shū)簽缺陷檢測(cè)點(diǎn)位說(shuō)明表示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟2：示教單吸盤(pán)治具點(diǎn)P1。示教單吸盤(pán)治具點(diǎn)P1添加P1點(diǎn)數(shù)據(jù)

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)到單吸盤(pán)治具的位置，在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。步驟1：打開(kāi)DobotSCStudio軟件，連接機(jī)器人設(shè)備并且上使能。示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟3：示教安全點(diǎn)1（P2）示教安全點(diǎn)1（P2）添加P2點(diǎn)數(shù)據(jù)

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)至視覺(jué)檢測(cè)左側(cè)位置，不影響視覺(jué)檢測(cè)即可。在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟4：示教安全點(diǎn)2（P3）示教安全點(diǎn)2（P3）添加P3點(diǎn)數(shù)據(jù)

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)至視覺(jué)檢測(cè)右側(cè)位置，該點(diǎn)是機(jī)器人把書(shū)簽從視覺(jué)檢測(cè)區(qū)移動(dòng)到放置區(qū)的一個(gè)過(guò)渡點(diǎn)位。在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟5：示教合格書(shū)簽放置點(diǎn)P4。示教合格書(shū)簽放置點(diǎn)P4添加P4點(diǎn)數(shù)據(jù)

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)至合格書(shū)簽放置點(diǎn)位，在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟6：示教不合格書(shū)簽放置點(diǎn)P5。示教不合格書(shū)簽放置點(diǎn)P5

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)至不合格書(shū)簽放置點(diǎn)位，在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。添加P5點(diǎn)數(shù)據(jù)書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì)-----------------------------------------------------------------字符串分割函數(shù)---------------------------------------------------------------functionsplit(str,reps)localresultStrList={}string.gsub(str,'[^'..reps..']+',function(w)table.insert(resultStrList,w)end)returnresultStrListend------------------------------------------------------------------DO保持信號(hào)函數(shù)-------------------------------------------------------------functionDOL(index)DO(index,1)Wait(100)DO(index,0)end書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì)-----------------------------------------------------------------等待DI信號(hào)函數(shù)---------------------------------------------------------------functionWaitDI(index,stat)whileDI(index)~=statdoSleep(100)endend---------------------------------------------------------------DO信號(hào)復(fù)位函數(shù)--------------------------------------------------------------functionDOInit() fori=1,16do --復(fù)位輸出口 DO(i,OFF) endend書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì)------------------------------------------------------------------移動(dòng)末端函數(shù)-----------------------------------------------------------------functionGOTO(safePoint,point,offset,port,stat) Go(safePoint,"SYNC=1") --運(yùn)行至附近安全點(diǎn) Go(RelPoint(point,{0,0,offset,0}),"SYNC=1") --運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)上方100mm Move(point,"SYNC=1") --直線移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn) DO(port,stat) --設(shè)置吸盤(pán)狀態(tài) Move(RelPoint(point,{0,0,offset,0}),"SYNC=1") --運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)上方100mm Go(safePoint,"SYNC=1") --返回附近安全點(diǎn)end書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì)-------------------------------------------------------------視覺(jué)連接與控制函數(shù)-------------------------------------------------------------functionGetVisionData(signal) localip="8" --視覺(jué)軟件的IP地址 localport=4001 --視覺(jué)軟件的服務(wù)端口 localerr=0 --狀態(tài)返回值 localsocket --套接字對(duì)象 localmsg="" --接收字符串 localcoordination={} --抓取位坐標(biāo)信息 localRecbuf --接收緩存變量 localpos_x=0 --工件X坐標(biāo) localpos_y=0 --工件Y坐標(biāo) localpos_r=0 --工件R坐標(biāo)localresult=0 --視覺(jué)處理結(jié)果 localGetProductPos={} --工件坐標(biāo)書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì) localstatcode=0err,socket=TCPCreate(false,ip,port) iferr==0then err=TCPStart(socket,0) iferr==0then TCPWrite(socket,signal) --發(fā)送視覺(jué)控制信號(hào) err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string") --接收視覺(jué)返回信息 msg=Recbuf.buf print("\r".."視覺(jué)報(bào)文："..msg.."\r") coordination=split(msg,",") --分隔字符串 pos_x=tonumber(coordination[1]) --提取X坐標(biāo) pos_y=tonumber(coordination[2]) --提取Y坐標(biāo) pos_r=tonumber(coordination[3]) --提取R坐標(biāo) result=coordination[4] --提取視覺(jué)處理結(jié)果 statcode=tonumber(coordination[5]) --提取視覺(jué)報(bào)文校驗(yàn)碼

書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì) ifstatcode~=888orresult=="404"then --報(bào)文異常處理 err=1 doreturnerr,result,GetProductPosend --返回視覺(jué)處理結(jié)果異常處理 else GetProductPos={coordinate={pos_x,pos_y,25,pos_r},tool=0,user=0}--定義取料點(diǎn)位(tool=1) TCPDestroy(socket) --關(guān)閉TCP end

doreturnerr,result,GetProductPosend end else print("TCP連接異常，請(qǐng)檢查") return endend 書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)2、scr0程序設(shè)計(jì)localDate_result------------------------------------------------------------------------主函數(shù)--------------------------------------------------------------------functionmain() localerr=0 localresult=0 localProductPos={} ------請(qǐng)求書(shū)簽出料---- DOL(3) WaitDI(4,1) --等待PLC返回書(shū)簽到位信號(hào) Sleep(4000) ---請(qǐng)求視覺(jué)執(zhí)行書(shū)簽檢測(cè)任務(wù)--- ::flag1:: --設(shè)置第一個(gè)程序標(biāo)志點(diǎn) err,result,ProductPos=GetVisionData(“begin”) --請(qǐng)求視覺(jué)進(jìn)行書(shū)簽檢測(cè)，信號(hào)“begin”書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)2、scr0程序設(shè)計(jì) iferr==1then print("視覺(jué)識(shí)別異常") Sleep(1000) gotoflag1 --視覺(jué)返回異常信息，跳回程序標(biāo)志點(diǎn) else Date_result=result --拿到書(shū)簽檢測(cè)后的結(jié)果，賦值給全局變量Date if(Date_result=="OK")then --判斷是合格書(shū)簽 Go(RP(ProductPos,{0,0,50,0}),"SYNC=1") --運(yùn)動(dòng)至?xí)炆戏? Move(RP(ProductPos,{0,0,-3,0}),"SYNC=1") --運(yùn)動(dòng)至?xí)炍恢? DO(2,1) --打開(kāi)吸盤(pán) Sleep(500) GOTO(P3,P4,25,2,0) --運(yùn)動(dòng)到合格書(shū)簽的放置位置，關(guān)閉吸盤(pán)，放下書(shū)簽 Sleep(100) elseif(Date_result=="NG")then --判斷是不合格書(shū)簽 Go(RP(ProductPos,{0,0,50,0}),"SYNC=1") --運(yùn)動(dòng)至?xí)炆戏綍?shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)2、scr0程序設(shè)計(jì) Move(RP(ProductPos,{0,0,-3,0}),"SYNC=1") --運(yùn)動(dòng)至?xí)炍恢? DO(2,1) --打開(kāi)吸盤(pán) Sleep(500) GOTO(P3,P5,25,2,0) --運(yùn)動(dòng)到不合格書(shū)簽的放置位置，關(guān)閉吸盤(pán)，放下書(shū)簽 Sleep(100) end endend----------------------------------------------------------------------主程序----------------------------------------------------------------------DOInit() --復(fù)位所有輸出口信號(hào)DO(1,1) --機(jī)器人末端松開(kāi)GOTO(P2,P1,120,1,0) --更換單吸盤(pán)末端while(true)do main()endPARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解機(jī)器人單元的工作內(nèi)容5

了解書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路15

技能能夠完成機(jī)器人程序設(shè)計(jì)所需點(diǎn)位的示教與調(diào)試25

能夠完成機(jī)器人變量程序的編寫(xiě)20能夠完成機(jī)器人scr0程序的編寫(xiě)25素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1簡(jiǎn)述書(shū)簽印刷缺陷系統(tǒng)的機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。簡(jiǎn)述書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器人程序編寫(xiě)思路。2THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目五書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)5.4書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)思路。了解書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的步驟。技能目標(biāo)會(huì)編寫(xiě)書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)PLC程序。能夠建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元的通信，能夠完成系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器人工作中編寫(xiě)PLC程序下載到PLC01書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作02PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/書(shū)