工業(yè)機器人技術綜合實訓 PPT課件 項目2任務二 工業(yè)機器人系統(tǒng)的安裝

工業(yè)機器人技術綜合實訓項目2工業(yè)機器人系統(tǒng)的安裝任務二工業(yè)機器人系統(tǒng)的安裝工業(yè)機器人參數(shù)01IRC5控制柜簡介02IRC5控制柜結(jié)構03工業(yè)機器人本體安裝04安裝IRC5控制柜05本體與控制柜電氣連接0601工業(yè)機器人參數(shù)（1）工業(yè)機器人自由度（2）工業(yè)機器人工作范圍（6）工業(yè)機器人精度工業(yè)機器人參數(shù)在編制工業(yè)機器人程序時，應先模擬現(xiàn)場位置﹐得出機器人的最佳安裝位置﹐包括機器人的安裝高度。還要注意以下情況：（3）工業(yè)機器人工作速度（4）工業(yè)機器人工作載荷（5）工業(yè)機器人分辨率工業(yè)機器人參數(shù)工業(yè)機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。工業(yè)機器人工裝夾具的運動以及手指關節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的空間區(qū)域。其所形成的空間區(qū)域形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關節(jié)的類型與配置。機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。工業(yè)機器人自由度工業(yè)機器人工作范圍工業(yè)機器人工作速度工作載荷也稱為承載能力，是指機器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。工業(yè)機器人分辨率是指能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。工業(yè)機器人精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人的工裝夾具實際到達位置與目標位置之間的差異，用反復多次測試的定位結(jié)果的代表點與指定位置之間的距離來表示。工業(yè)機器人工作載荷工業(yè)機器人分辨率工業(yè)機器人精度工業(yè)機器人參數(shù)ABB公司出產(chǎn)的IRB120機器人的具體參數(shù)如圖工業(yè)機器人參數(shù)02IRC5控制柜簡介IRC5控制柜簡介IRC5為ABB所推出的第五代機器人控制器，該控制器采用模塊化設計概念，配備符合人機工程學的全新Windows界面裝置，并通過MultiMove功能實現(xiàn)多達4臺的工業(yè)機器人的完全同步控制。03IRC5控制柜結(jié)構控制柜的外部結(jié)構一般有示教器插頭、伺服電纜插頭、附加軸SMB插頭、SMB插頭、主電源插頭、主電源開關、安全面板接口、狀態(tài)切換開關、急停按鈕、IO模塊接口、上電/復位按鈕等?？刂乒駜?nèi)部則由機器人系統(tǒng)所需部件和相關附件組成，包括主計算機、機器人驅(qū)動器、軸計算機、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸及接口板、IO板等構成。IRC5控制柜結(jié)構打開控制柜上方的蓋子，可看到內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構從左側(cè)打開蓋子，查看內(nèi)部的模塊從右側(cè)打開蓋子，查看內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構控制柜內(nèi)的模塊分布情況控制柜門上的模塊分布情況04工業(yè)機器人本體安裝拆箱后將工業(yè)機器人本體從底座上拆下工業(yè)機器人本體安裝拆箱后狀態(tài)拆卸固定螺絲將機器人本體固定到實訓臺面，并將固定機器人姿態(tài)支架拆卸工業(yè)機器人本體安裝固定到實訓臺05安裝IRC5控制柜動力電纜接入SMB電纜接入示教器電纜接入電源電纜接入1.2.3.4.安裝IRC5控制柜安裝IRC5控制柜機器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：動力電纜、SMB電纜和示教器電纜，具體連接方式安裝IRC5控制柜將動力電纜標注為XP1的插頭接入控制柜1.動力電纜接入將動力電纜標為R1.MP的插頭接入機器人本體底座的插頭上安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口3.示教器電纜接入安裝IRC5控制柜IRB120是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準備電源線并且制作控制柜端的接頭。4.電源電纜接入將電源線根據(jù)定義進行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊安裝I