工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn) PPT課件 項(xiàng)目2任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人參數(shù)01IRC5控制柜簡(jiǎn)介02IRC5控制柜結(jié)構(gòu)03工業(yè)機(jī)器人本體安裝04安裝IRC5控制柜05本體與控制柜電氣連接0601工業(yè)機(jī)器人參數(shù)（1）工業(yè)機(jī)器人自由度（2）工業(yè)機(jī)器人工作范圍（6）工業(yè)機(jī)器人精度工業(yè)機(jī)器人參數(shù)在編制工業(yè)機(jī)器人程序時(shí)，應(yīng)先模擬現(xiàn)場(chǎng)位置﹐得出機(jī)器人的最佳安裝位置﹐包括機(jī)器人的安裝高度。還要注意以下情況：（3）工業(yè)機(jī)器人工作速度（4）工業(yè)機(jī)器人工作載荷（5）工業(yè)機(jī)器人分辨率工業(yè)機(jī)器人參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的自由度是指確定機(jī)器人手部在空間的位置和姿態(tài)時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。工業(yè)機(jī)器人工裝夾具的運(yùn)動(dòng)以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的空間區(qū)域。其所形成的空間區(qū)域形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類(lèi)型與配置。機(jī)器人在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。工業(yè)機(jī)器人自由度工業(yè)機(jī)器人工作范圍工業(yè)機(jī)器人工作速度工作載荷也稱(chēng)為承載能力，是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負(fù)載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。工業(yè)機(jī)器人分辨率是指能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人的工裝夾具實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異，用反復(fù)多次測(cè)試的定位結(jié)果的代表點(diǎn)與指定位置之間的距離來(lái)表示。工業(yè)機(jī)器人工作載荷工業(yè)機(jī)器人分辨率工業(yè)機(jī)器人精度工業(yè)機(jī)器人參數(shù)ABB公司出產(chǎn)的IRB120機(jī)器人的具體參數(shù)如圖工業(yè)機(jī)器人參數(shù)02IRC5控制柜簡(jiǎn)介IRC5控制柜簡(jiǎn)介IRC5為ABB所推出的第五代機(jī)器人控制器，該控制器采用模塊化設(shè)計(jì)概念，配備符合人機(jī)工程學(xué)的全新Windows界面裝置，并通過(guò)MultiMove功能實(shí)現(xiàn)多達(dá)4臺(tái)的工業(yè)機(jī)器人的完全同步控制。03IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的外部結(jié)構(gòu)一般有示教器插頭、伺服電纜插頭、附加軸SMB插頭、SMB插頭、主電源插頭、主電源開(kāi)關(guān)、安全面板接口、狀態(tài)切換開(kāi)關(guān)、急停按鈕、IO模塊接口、上電/復(fù)位按鈕等?？刂乒駜?nèi)部則由機(jī)器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計(jì)算機(jī)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器、軸計(jì)算機(jī)、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸及接口板、IO板等構(gòu)成。IRC5控制柜結(jié)構(gòu)打開(kāi)控制柜上方的蓋子，可看到內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)從左側(cè)打開(kāi)蓋子，查看內(nèi)部的模塊從右側(cè)打開(kāi)蓋子，查看內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜內(nèi)的模塊分布情況控制柜門(mén)上的模塊分布情況04工業(yè)機(jī)器人本體安裝拆箱后將工業(yè)機(jī)器人本體從底座上拆下工業(yè)機(jī)器人本體安裝拆箱后狀態(tài)拆卸固定螺絲將機(jī)器人本體固定到實(shí)訓(xùn)臺(tái)面，并將固定機(jī)器人姿態(tài)支架拆卸工業(yè)機(jī)器人本體安裝固定到實(shí)訓(xùn)臺(tái)05安裝IRC5控制柜動(dòng)力電纜接入SMB電纜接入示教器電纜接入電源電纜接入1.2.3.4.安裝IRC5控制柜安裝IRC5控制柜機(jī)器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：動(dòng)力電纜、SMB電纜和示教器電纜，具體連接方式安裝IRC5控制柜將動(dòng)力電纜標(biāo)注為XP1的插頭接入控制柜1.動(dòng)力電纜接入將動(dòng)力電纜標(biāo)為R1.MP的插頭接入機(jī)器人本體底座的插頭上安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機(jī)器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機(jī)器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口3.示教器電纜接入安裝IRC5控制柜IRB120是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準(zhǔn)備電源線并且制作控制柜端的接頭。4.電源電纜接入將電源線根據(jù)定義進(jìn)行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊安裝I