互感器鐵芯機(jī)器人疊片技術(shù)要求標(biāo)準(zhǔn)

I互感器鐵芯機(jī)器人疊片技術(shù)要求TechnicalrequirementsfortransformercorerobotstackingT/GDRA011—2018前言 III 42規(guī)范性引用文件 43術(shù)語(yǔ)和定義 44系統(tǒng)組成、性能和工作環(huán)境 45技術(shù)要求 66試驗(yàn)方法 87檢驗(yàn)規(guī)則 108標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 104T/GDRA011—2018本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了互感器鐵芯機(jī)器人疊片系統(tǒng)系統(tǒng)的術(shù)語(yǔ)和定義、組成、性能和工作環(huán)境、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于互感器、變壓器等鐵芯疊片用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱“系統(tǒng)”）。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T3768聲學(xué)聲壓法測(cè)定噪聲源聲功率級(jí)反射面上方采用包絡(luò)測(cè)量表面的簡(jiǎn)易法GB/T4768防霉包裝技術(shù)要求GB/T4879防銹包裝GB/T5048防潮包裝GB5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T7932氣動(dòng)系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則GB11291.2機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T12642工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T12643機(jī)器人和機(jī)器人裝備詞匯GB/T12644工業(yè)機(jī)器人特性表示GB/T13306-2011標(biāo)牌GB/T16977工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則GB/Z19397-2003工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則指南GB/T19399工業(yè)機(jī)器人編程和操作圖形用戶接口GB/T20867工業(yè)機(jī)器人安全實(shí)施規(guī)范JB/T8430-2014機(jī)器人分類及型號(hào)編制方法JB/T8896-1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T12643界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)?；ジ衅麒F芯機(jī)器人疊片系統(tǒng)Mutualinductorironcorerobotlaminationsystem為實(shí)現(xiàn)互感器鐵芯全自動(dòng)疊片作業(yè)，由工業(yè)機(jī)器人、料倉(cāng)、工裝夾具、工業(yè)相機(jī)、控制器等組成的系統(tǒng)。4系統(tǒng)組成、性能和工作環(huán)境4.1系統(tǒng)組成a)機(jī)器人本體；b)真空吸盤或磁力吸盤機(jī)構(gòu)；5T/GDRA011—2018c)控制系統(tǒng)；d)左、右料倉(cāng)及料倉(cāng)輔助定位機(jī)構(gòu)；e)活動(dòng)工作臺(tái)及附件；f)安全防護(hù)設(shè)施；g)工業(yè)相機(jī)模塊；4.2系統(tǒng)主要性能參數(shù)a)系統(tǒng)額定電壓、額定頻率：220VAC50/60Hz；b)系統(tǒng)額定功率：5kW；c)外形尺寸：長(zhǎng)L3210X寬W1350x高H1650；d)軸數(shù)：4；e)額定負(fù)載：10kg/臺(tái)，最大負(fù)載：20kg/臺(tái)；f)工作空間：活動(dòng)半徑最大距離為1000mm（機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍見(jiàn)圖1）圖1機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍g)重復(fù)定位精度；第1-2關(guān)節(jié)：±0.025mm第3關(guān)節(jié)：±0.01mm；h)平均無(wú)故障時(shí)間；不低于5000小時(shí)；i)最大運(yùn)行速度：(第一關(guān)節(jié)+第二關(guān)節(jié))：11,250mm/sec；第三關(guān)節(jié)：2,020mm/sec；第四關(guān)節(jié)：1,400deg/sec；j)標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間：0.45secs。4.3正常工作環(huán)境6T/GDRA011—2018系統(tǒng)正常工作條件如下：a)環(huán)境溫度5℃~40℃;b)相對(duì)濕度不大于80%RH（25℃);d)大氣壓力：86kPa～106kPa。5技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1系統(tǒng)應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造。5.1.2系統(tǒng)制造所用材料及外購(gòu)元器件、部件，入廠時(shí)需經(jīng)檢驗(yàn)部門復(fù)檢，并應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。5.2外觀和結(jié)構(gòu)5.2.1系統(tǒng)應(yīng)布局合理，操作簡(jiǎn)便、造型美觀，便于維護(hù)。5.2.2系統(tǒng)各組件顏色應(yīng)美觀、協(xié)調(diào)。系統(tǒng)表面不得有明顯的凹痕、裂紋和變形。漆膜及鍍層應(yīng)均勻，無(wú)氣泡、劃傷、脫落、流痕、剝落、漏底等缺陷。其外露加工面應(yīng)做涂油防銹處理。5.2.3系統(tǒng)所有緊固件應(yīng)無(wú)松動(dòng)，活動(dòng)部分潤(rùn)滑和冷卻狀況良好。5.2.4系統(tǒng)形狀、按鈕、顯示、報(bào)警及聯(lián)鎖裝置功能應(yīng)正常。各種操作方式中，指令應(yīng)與動(dòng)作一致。5.2.5系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)靈活、平穩(wěn)，無(wú)阻滯現(xiàn)象。傳動(dòng)和調(diào)節(jié)裝置應(yīng)靈活可靠。操作方便，無(wú)異常聲響。5.2.6電氣線路、管路應(yīng)布局合理，排列整齊，安裝牢固，不應(yīng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零部件接觸。5.2.7系統(tǒng)表面上的各種文字、圖形、符號(hào)應(yīng)清晰、準(zhǔn)確。機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)應(yīng)標(biāo)明軸號(hào)及運(yùn)動(dòng)方向。5.2.8系統(tǒng)四周須配置安全防護(hù)設(shè)施進(jìn)行安全隔離，避免人員意外進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)造成的傷害。5.3電氣性能5.3.1動(dòng)力線與信號(hào)線盡可能分開(kāi)并遠(yuǎn)離，對(duì)信號(hào)線采用屏蔽等抗干擾措施。5.3.2電氣設(shè)備在工作中、試驗(yàn)中或檢修維護(hù)中突然停電后，再恢復(fù)供電時(shí)，不得自行工作。5.3.3控制柜的開(kāi)關(guān)、按鈕、顯示、報(bào)警及聯(lián)鎖裝置功能應(yīng)正常。5.3.4電氣設(shè)備非接地處的絕緣電阻不得小于1MΩ。5.3.5工裝夾具工作過(guò)程中應(yīng)平穩(wěn)，不得出現(xiàn)卡死等情況。5.4功能5.4.1機(jī)器人本體和控制系統(tǒng)7T/GDRA011—2018機(jī)器人本體和控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T12642、GB/T12644、GB/T16977、GB/T19399等標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。機(jī)器人本體的性能指標(biāo)參數(shù)，應(yīng)在產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)中明示，至少應(yīng)包括下列各項(xiàng)：a)各軸運(yùn)動(dòng)范圍；b)工作空間；c)位姿特性；d)軌跡特性；e)最大單軸速度、軌跡速度特性；f)最小定位姿時(shí)間；g)拐角偏差；h)靜態(tài)柔順性。5.4.2系統(tǒng)功能5.4.2.1控制功能控制系統(tǒng)應(yīng)具有急停、保護(hù)性停止、手動(dòng)方式、制動(dòng)方式等控制功能。5.4.2.2重復(fù)定位精度在額定負(fù)載下，系統(tǒng)重復(fù)定位精度應(yīng)不低于0.05mm。5.4.2.3料倉(cāng)位左、右對(duì)稱式料倉(cāng)，單個(gè)料倉(cāng)位≥15個(gè)，整機(jī)料倉(cāng)位≥30個(gè)。5.4.2.4疊片速度單機(jī)全速運(yùn)行6-8s/p，雙機(jī)全速運(yùn)行3-5s/p。5.4.2.5視覺(jué)識(shí)別與位移補(bǔ)償系統(tǒng)可選配機(jī)器機(jī)器視覺(jué)模塊，可具有料片識(shí)別及位移補(bǔ)償功能。5.5連續(xù)運(yùn)行系統(tǒng)在額定負(fù)載或空載下，以工藝要求的速度運(yùn)行，連續(xù)運(yùn)行120h，工作正常。5.6氣動(dòng)系統(tǒng)氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T7932的規(guī)定。5.7電源適應(yīng)性在額定電壓波動(dòng)-10%～+10%范圍內(nèi)，頻率為（50±1）Hz時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)正常工作。5.8電磁兼容性應(yīng)符合GB/Z19397-2003中6.5的規(guī)定。5.9噪聲系統(tǒng)在額定負(fù)載下工作噪聲聲壓級(jí)應(yīng)不大于70dB（A）。5.10環(huán)境氣候適應(yīng)性8T/GDRA011—2018系統(tǒng)在表1環(huán)境條件下使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。其他項(xiàng)目由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。表1環(huán)境條件環(huán)境條件工作條件貯存、運(yùn)輸條件環(huán)境溫，℃5～40-40～+55相對(duì)濕度，%40～90≤93（40℃)大氣壓力，kPa86～1065.11安全性能5.11.1系統(tǒng)基本安全要求應(yīng)符合GB11291.2和GB/T20867的規(guī)定。5.11.2系統(tǒng)電氣安全應(yīng)符合GB5226.1的要求。5.12耐振性系統(tǒng)的操作機(jī)、控制裝置振動(dòng)加速度為0.5G以下，在頻率為5Hz～55Hz，振幅不大于0.15mm的振動(dòng)條件下，工作正常。5.13耐運(yùn)輸性系統(tǒng)按要求木箱包裝運(yùn)輸后，應(yīng)保持正常狀態(tài)。5.14可靠性系統(tǒng)的可靠性用平均無(wú)故障時(shí)間（MTBF）來(lái)衡量，要求MTBF不小于5000h。5.15成套性5.15.1系統(tǒng)應(yīng)包括操作機(jī)構(gòu)、控制裝置、動(dòng)力源裝置、連接電纜等成套設(shè)備。5.15.2系統(tǒng)出廠時(shí)，應(yīng)備有供正常生產(chǎn)使用的附件、維修用的備件及專用工具。5.15.3系統(tǒng)出廠時(shí)，應(yīng)提供系統(tǒng)特性數(shù)據(jù)表、技術(shù)說(shuō)明書(shū)或操作、安裝、維修說(shuō)明書(shū)等技術(shù)文件以及合格證。6試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)條件按JB/T8896-1999中5.1的規(guī)定進(jìn)行。6.2外觀和結(jié)構(gòu)采用目視手動(dòng)等檢查。6.3電氣性能在正常工作條件下，手動(dòng)目視檢查。絕緣電阻用絕緣電阻測(cè)試儀測(cè)量。6.4性能6.4.1本體和控制系統(tǒng)按JB/T8896-1999中5.4的規(guī)定進(jìn)行。9T/GDRA011—20186.4.2系統(tǒng)功能6.4.2.1控制功能采用手動(dòng)操作。按JB/T8896-1999中5.3的規(guī)定進(jìn)行。6.4.2.2重復(fù)定位精度按GB/T12642規(guī)定進(jìn)行。6.4.2.3疊片速度試完成10層料片三步進(jìn)法疊放，累計(jì)總時(shí)間≤320秒；連續(xù)測(cè)量5次，以5次所測(cè)結(jié)果的平均值作為測(cè)量結(jié)果。6.5連續(xù)運(yùn)行按JB/T8896-1999中5.6的規(guī)定進(jìn)行。6.6氣動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)應(yīng)符合GB/T7932規(guī)定。6.7電源適應(yīng)性用電源調(diào)節(jié)器，分別設(shè)定電壓為198V、220V、242V，頻率為50Hz時(shí)，系統(tǒng)各運(yùn)行15min，檢查運(yùn)行中工作是否正常。6.8電磁兼容性按GB/Z19397-2003中第6章的規(guī)定進(jìn)行。6.9噪聲試驗(yàn)按GB/T3768規(guī)定進(jìn)行。6.10環(huán)境氣候適應(yīng)性試驗(yàn)按JB/T8896-1999中5.10的規(guī)定進(jìn)行。6.11安全試驗(yàn)6.11.1基本安全按GB11291.2規(guī)定進(jìn)行。6.12耐振性試驗(yàn)按JB/T8896-1999中5.11的規(guī)定進(jìn)行。6.13耐運(yùn)輸性試驗(yàn)按JB/T8896-1999中5.12的規(guī)定進(jìn)行。6.14可靠性試驗(yàn)由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。T/GDRA011—20187檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)規(guī)則按JB/T8896-1999第3章的規(guī)定進(jìn)行，檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表2。表2檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)類別技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)○○5.26.22電氣性能○○5.36.33性能各軸運(yùn)動(dòng)范圍○○6.4.14工作空間○○6.4.15位姿特性○○6.4.16軌跡特性○○6.4.17最大單軸速度○○6.4.18最小定位姿時(shí)間○○5.4.1f)6.4.19控制功能○○5.4.2.16.4.2.1重復(fù)定位精度○○5.4.2.26.4.2.2連續(xù)運(yùn)行○○5.56.5氣動(dòng)系統(tǒng)○○5.66.6電源適應(yīng)性-○5.76.7電磁兼容性-○5.86.8○○5.96.920環(huán)境氣候適應(yīng)性-○5.106.1021安全基本安全要求-○22電氣安全要求-○23耐振性-○24耐運(yùn)輸-○5.136.1325可靠性-8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存8.1標(biāo)志8.1.1系統(tǒng)產(chǎn)品上應(yīng)裝有標(biāo)牌，標(biāo)牌尺寸和技術(shù)要求按GB/T13306的規(guī)定，標(biāo)牌上應(yīng)包括a)產(chǎn)品名稱；b)產(chǎn)品型號(hào)；c)動(dòng)力源參數(shù)及耗電功率；d)外形尺寸和重量比；e)生產(chǎn)編號(hào)；f)制造單位名稱；g)出廠年、月。T/GDRA011—20188.1.2使用說(shuō)明書(shū)使用說(shuō)明書(shū)應(yīng)符合GB/T9969-2008的規(guī)定。具體應(yīng)包括下述內(nèi)容：a)概述：產(chǎn)品特點(diǎn)、主要用途及適用范圍、品種、規(guī)格、型號(hào)組成及代表意義、尺寸、重量、使用環(huán)境條件、工作條件、安全等；b)安全使用注意事項(xiàng)；c)結(jié)構(gòu)特征與工作原理；d)技術(shù)特征：主要性能、主要參數(shù)；e)安裝、調(diào)整（或調(diào)試）、使用、操作；f)故障分析與排除、安全保護(hù)裝置及事故處理（包括消防）；g)保養(yǎng)、維修、運(yùn)輸、貯存；h)環(huán)保及其他。8.1.3包裝標(biāo)志在包裝箱外表面上，應(yīng)按GB/T191規(guī)定做圖示標(biāo)志。8.2包裝8.2.1系統(tǒng)在包裝前，必須將操作機(jī)活動(dòng)臂部分固定牢靠。8.2.2操作機(jī)底座及其他裝置與包裝箱底板