無(wú)人快遞車合作方案-京東

京東無(wú)人快遞車合作方案 清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系北京華清智能科技有限公司目錄TOC\o"1-3"\u第1章 項(xiàng)目團(tuán)隊(duì) 3第2章 總體規(guī)劃 52.1 總體目標(biāo) 52.2 傳感器方案設(shè)計(jì) 5第3章 項(xiàng)目預(yù)算與成果 73.1 硬件平臺(tái)預(yù)算 73.2 軟件平臺(tái)預(yù)算 7項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)李德毅院士團(tuán)隊(duì)2000年從研制縮微車和縮微道路交通環(huán)境平臺(tái)做起，率先在國(guó)內(nèi)開(kāi)展智能駕駛技術(shù)研究。建立了全國(guó)第一個(gè)縮微智能車輛與車聯(lián)網(wǎng)實(shí)驗(yàn)室，提供了一個(gè)縮微尺度下的道路環(huán)境與車輛試驗(yàn)平臺(tái)，具有構(gòu)件可搬移、場(chǎng)景可重構(gòu)、現(xiàn)場(chǎng)可交互、異地可觀看、試驗(yàn)可評(píng)估等特點(diǎn)，可完成百輛縮微車規(guī)模的試驗(yàn)，該實(shí)驗(yàn)室已成為全國(guó)縮微智能車比賽的基地。2005年開(kāi)始把工作重點(diǎn)轉(zhuǎn)向以城際高速公路為代表的結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下的智能車研發(fā)，對(duì)東風(fēng)猛士越野車進(jìn)行改裝，研制出第一代智能車試驗(yàn)平臺(tái)，該車僅用一個(gè)攝像頭即可實(shí)現(xiàn)車道線識(shí)別功能。2009年開(kāi)始，李德毅院士發(fā)起成立了智能車團(tuán)隊(duì)，包括清華大學(xué)、總參61所、軍事交通學(xué)院、北京聯(lián)合大學(xué)、北汽、宇通等單位先后加入，合作開(kāi)展智能車研究與成果轉(zhuǎn)化工作。課題團(tuán)隊(duì)將智能車研發(fā)劃分為系統(tǒng)架構(gòu)、機(jī)械、電子電氣、導(dǎo)航、雷達(dá)、圖像、決策控制、交互、試驗(yàn)和云計(jì)算等10個(gè)部分，在北汽C73、C30、現(xiàn)代iX35、長(zhǎng)城H8、奇瑞EQ、奇瑞瑞虎、上汽MGiGS、宇通iBus公交車等車型實(shí)現(xiàn)了智能駕駛，完成京津高速智能駕駛20余次，總行程3000多千米。2012年11月26日，中央電視臺(tái)全程直播了“猛獅3號(hào)”智能車從北京臺(tái)湖收費(fèi)站到天津東麗收費(fèi)站共114千米的無(wú)人駕駛試驗(yàn)，自主超車12次，換道36次，總自主駕駛時(shí)間85分鐘，平均時(shí)速79.06km/h，最高時(shí)速105km/h，全程無(wú)人工干預(yù)。2015年8月29日所研制的智能車在河南鄭開(kāi)大道順利完成了開(kāi)放城際道路環(huán)境下的智能駕駛，這也是世界上第一臺(tái)智能駕駛的公交車正式路測(cè)。圖1為智能公交車：宇通iBus。2016年7月1日，團(tuán)隊(duì)首次在國(guó)內(nèi)完成了奇瑞-百度智能車的底層智能系統(tǒng)批量（20輛）研制，并交付百度公司使用。圖1智能公交車：宇通iBus為進(jìn)一步推動(dòng)智能車研發(fā)的產(chǎn)業(yè)化，除了與汽車企業(yè)的深度合作之外，還提出了智能車增量式智商測(cè)試方法，如改裝后智能車可靠性與穩(wěn)定性測(cè)試、最簡(jiǎn)道路環(huán)境智商試驗(yàn)、典型道路環(huán)境智商試驗(yàn)和復(fù)雜環(huán)境智商試驗(yàn)。在北方車輛研究所建立了國(guó)內(nèi)第一個(gè)智能車智商測(cè)試專用試驗(yàn)場(chǎng)。

總體規(guī)劃總體目標(biāo)1、搭建無(wú)人駕駛快遞車平臺(tái)，測(cè)試無(wú)人駕駛技術(shù)的性能，并研發(fā)相應(yīng)的集成技術(shù)解決方案。2、開(kāi)發(fā)一款無(wú)人駕駛快遞車原理樣車，能夠在指定道路環(huán)境中，自動(dòng)駕駛送貨到達(dá)目的地，行駛過(guò)程中可實(shí)現(xiàn)車道保持，避免碰撞，跟車行駛，換道超車等功能；傳感器方案設(shè)計(jì)表1傳感器功能序號(hào)名稱作用1攝像頭識(shí)別行人等2激光雷達(dá)識(shí)別障礙物，可行駛區(qū)域3超聲、毫米波雨霧天氣通行4GPS自身定位5慣導(dǎo)航向、推算6工控機(jī)駕駛腦圖2無(wú)人快遞車底層平臺(tái)圖3整車硬件架構(gòu)圖項(xiàng)目預(yù)算與成果硬件平臺(tái)預(yù)算表2硬件平臺(tái)預(yù)算表序號(hào)名稱數(shù)量總價(jià)（萬(wàn)元）備注1車輛平臺(tái)2輛64輪和6輪2攝像頭2套3316線激光雷達(dá)1套7432線激光雷達(dá)1套335超聲雷達(dá)10套16GPS1套57慣導(dǎo)1套168工控機(jī)2臺(tái)29車輛改裝及其支架10%4按照10%計(jì)算總計(jì)軟件平臺(tái)預(yù)算軟件系統(tǒng)包括12個(gè)軟件模塊：圖像環(huán)境感知模塊雷達(dá)環(huán)境感知模塊GPS定位感知模塊車輛信息感知模塊駕駛腦決策模