《乘用車車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）性能要求及試驗(yàn)方法》

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前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。

本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國(guó)工業(yè)和信息化部提出。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（SAC/TC114）歸口。

本標(biāo)準(zhǔn)負(fù)責(zé)起草單位：。

本標(biāo)準(zhǔn)參加起草單位：。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：

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乘用車車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）性能要求及試驗(yàn)方法

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了乘用車車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的技術(shù)要求和試驗(yàn)方法。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝有車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的M1類車輛，其它類型汽車可參照?qǐng)?zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法

GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB/T26773智能運(yùn)輸系統(tǒng)車道偏離報(bào)警系統(tǒng)性能要求與檢測(cè)方法

JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB5768.3、GB/T26773界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。為了便于使用，以下重復(fù)列出了

GB5768.3、GB/T26773中的某些術(shù)語(yǔ)和定義。

3.1車道lane

駕駛員不需改變行駛路徑的沒(méi)有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域。

[GB/T26773，定義3.1]

3.2車道邊線laneboundaryline

用于確定車道邊界的可見(jiàn)道路交通標(biāo)線。

3.3車道偏離lanedeparture

車輛其中一個(gè)前輪的外緣正在越過(guò)車道邊線的情況。

3.4偏離速度rateofdeparture

車輛接近車道邊線的速度的垂直分量。

3.5車道保持輔助lanekeepingassist

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置，輔助駕駛員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛。

3.5.1車道偏離抑制lanedepartureprevention

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置，在其將要超出車道邊線時(shí)介入車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制，以輔助駕駛

員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛。

3.5.2車道居中控制lanecenteringcontrol

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在車輛行駛過(guò)程中，持續(xù)自動(dòng)控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車輛始終在車道中央?yún)^(qū)域內(nèi)行駛。

4技術(shù)要求

4.1一般要求

4.1.1系統(tǒng)在可視車道邊線環(huán)境下應(yīng)能識(shí)別車輛與車道邊線的相對(duì)位置,輔助駕駛員將車輛保持在原車

道內(nèi)行駛。

4.1.2系統(tǒng)至少應(yīng)具備車道偏離抑制功能或車道居中控制功能。

4.1.3系統(tǒng)應(yīng)具備開(kāi)機(jī)自檢功能，應(yīng)能檢查L(zhǎng)KA系統(tǒng)相關(guān)的主要電氣部件和傳感元件是否正常工作。

4.1.4系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置開(kāi)/關(guān)功能，以便駕駛員根據(jù)意圖進(jìn)行操作，且應(yīng)避免駕駛員誤操作。

4.1.5系統(tǒng)應(yīng)監(jiān)測(cè)自身狀態(tài)并向駕駛員提示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)，包括：系統(tǒng)故障、系統(tǒng)的開(kāi)/關(guān)等，提示的狀

態(tài)信息應(yīng)清晰，易懂。系統(tǒng)的開(kāi)/關(guān)狀態(tài)提示允許駕駛通過(guò)調(diào)取菜單等間接方式查看。

4.1.6系統(tǒng)應(yīng)有一定的抑制、失效、退出條件并通過(guò)機(jī)動(dòng)車產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)加以說(shuō)明。

4.1.7系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換可參見(jiàn)附錄A。

4.2性能要求

4.2.1系統(tǒng)的車道偏離抑制功能不應(yīng)使車輛偏離超過(guò)車道邊線外側(cè)0.4m；車道居中控制功能不應(yīng)使車輛

偏離超過(guò)車道邊線外側(cè)。

4.2.2車道偏離抑制功能引起的車輛縱向減速度不應(yīng)超過(guò)3m/s2，引起的車速減少量不應(yīng)超過(guò)5m/s。

4.2.3系統(tǒng)激活時(shí)引發(fā)的車輛橫向加速度不大于3m/s2，車輛橫向加速度變化率不大于5m/s3。

4.2.4系統(tǒng)應(yīng)在Vmin至Vmax之間的車速范圍內(nèi)正常運(yùn)行，其中，Vmin為72km/h，Vmax為120km/h和最高設(shè)

計(jì)車速兩者之間的較小值。系統(tǒng)也可以在更寬的車速范圍內(nèi)正常運(yùn)行。

5試驗(yàn)條件

5.1試驗(yàn)環(huán)境要求

除特殊規(guī)定外，試驗(yàn)環(huán)境要求如下：

a)能見(jiàn)度大于1km；

b)平均風(fēng)速不大于3m/s，最大風(fēng)速不大于5m/s;

c)氣溫在-20℃至45℃之間;

d)環(huán)境照度應(yīng)在500lx以上并分布均勻;

e)陽(yáng)光直射方向應(yīng)避免與車輛行駛方向平行。

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5.2試驗(yàn)道路要求

試驗(yàn)道路應(yīng)滿足以下條件：

a)道路表面應(yīng)干燥，表面本身應(yīng)由瀝青或混凝土鋪設(shè)，并且沒(méi)有凹陷、凸起和開(kāi)裂等導(dǎo)致車輛過(guò)分

顛簸的缺陷，道路應(yīng)平坦并鋪設(shè)狀態(tài)良好；當(dāng)使用標(biāo)準(zhǔn)參考試驗(yàn)輪胎時(shí)，路面峰值摩擦系數(shù)應(yīng)為

0.8以上;

b)試驗(yàn)車道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足試驗(yàn)車速的需要；車道寬度應(yīng)遵守JTGB01的要求;

c)試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響

車道保持輔助系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道邊線的設(shè)置應(yīng)遵守GB5768.3的要求，除特別說(shuō)明，車

道邊線顏色應(yīng)為白色或黃色，車道邊線線型應(yīng)為實(shí)線或虛線。

5.3試驗(yàn)車輛要求

試驗(yàn)車輛的質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量（駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量不

超過(guò)150kg）與最大允許總質(zhì)量之間，試驗(yàn)開(kāi)始后不允許改變?cè)囼?yàn)車輛的條件。

5.4試驗(yàn)儀器要求

5.4.1儀器測(cè)試參數(shù)

試驗(yàn)儀器應(yīng)記錄必要的測(cè)試參數(shù)，包括但不限于以下內(nèi)容：

a)試驗(yàn)車輛在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中的車速;

b)試驗(yàn)車輛在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中的偏離速度;

c)試驗(yàn)車輛在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中的橫向加速度;

d)試驗(yàn)車輛在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中相對(duì)于車道邊線的距離。

5.4.2儀器測(cè)量精度要求

試驗(yàn)車輛數(shù)據(jù)采集及記錄儀器應(yīng)至少滿足以下精度要求：

a)車速精度要求0.1km/h;

b)偏離速度精度要求0.01m/s;

c)橫向加速度精度要求0.1m/s2;

d)與車道邊線相對(duì)距離精度要求不大于0.02m;

e)所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和記錄頻率應(yīng)不低于100Hz。

6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)類型

共有以下三種類型試驗(yàn)：

a)直道車道偏離抑制試驗(yàn);

b)彎道車道偏離抑制試驗(yàn);

c)車道居中控制試驗(yàn)。

具備車道偏離抑制功能的系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)直道車道偏離抑制試驗(yàn)和彎道車道偏離抑制試驗(yàn)；具備車道居中

控制功能的系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)車道居中控制試驗(yàn)。

6.2直道車道偏離抑制試驗(yàn)

試驗(yàn)道路為一段長(zhǎng)直道，該長(zhǎng)直道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足試驗(yàn)車速的需要。

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試驗(yàn)中，車輛在車道內(nèi)沿直線行駛，車速(72±2)km/h，當(dāng)車輛速度穩(wěn)定后使得車輛以(0.4±0.2)m/s

的偏離速度向左或右進(jìn)行偏離，試驗(yàn)過(guò)程中車輛前輪外緣不得超過(guò)車道邊線外側(cè)0.4m。如下圖1所示：

圖1直道車道偏離抑制試驗(yàn)操作圖示

6.3彎道車道偏離抑制試驗(yàn)

試驗(yàn)道路為一段直道連接一段彎道，其中彎道的長(zhǎng)度要保證車輛能夠行駛5s以上。此彎道分為定曲

率部分和變曲率部分，定曲率部分的曲率為2x10-3m-1（半徑≤500m），變曲率部分為直道和定曲率部分

彎道的連接段，其曲率隨彎道長(zhǎng)度呈線性變化，從0m-1逐步增加到0.002m-1，曲率變化率dc/ds不超過(guò)4x10-5

m-2，如下圖2所示：

曲率

c

BC

dc

A

距離

s

ds

說(shuō)明：

S1-變曲率部分；

S2-定曲率部分。

圖2彎道車道偏離抑制試驗(yàn)道路圖示

試驗(yàn)中，車輛在車道中心區(qū)域內(nèi)沿直線行駛，車速(72±2)km/h，當(dāng)車輛速度穩(wěn)定后駕駛員不對(duì)車輛

的轉(zhuǎn)向進(jìn)行干預(yù)，車輛從直道進(jìn)入彎道并在彎道內(nèi)行駛至少5s的時(shí)間。試驗(yàn)包括一次左彎道試驗(yàn)和一次

右彎道試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中車輛前輪外緣不得超過(guò)車道邊線外側(cè)0.4m。

6.4車道居中控制試驗(yàn)

試驗(yàn)道路為一段直道連接一段半徑≤500m的彎道，其中彎道的長(zhǎng)度要保證車輛能夠行駛5s以上，如

下圖3所示：

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R500m

R500m

圖3車道居中控制試驗(yàn)道路圖示

試驗(yàn)中，車輛在車道中心區(qū)域內(nèi)沿直線行駛，車速(72±2)km/h，當(dāng)車輛速度穩(wěn)定后駕駛員不對(duì)車輛

的轉(zhuǎn)向進(jìn)行干預(yù)，車輛從直道進(jìn)入彎道并在彎道內(nèi)行駛至少5s的時(shí)間。試驗(yàn)包括一次左彎道試驗(yàn)和一次

右彎道試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中車輛前輪外緣不得超過(guò)車道邊線外側(cè)。

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附錄A

（資料性附錄）

系統(tǒng)狀態(tài)與轉(zhuǎn)換

A.1系統(tǒng)狀態(tài)與轉(zhuǎn)換

系統(tǒng)狀態(tài)與轉(zhuǎn)換如圖A.1所示：

圖A.1系統(tǒng)狀態(tài)與轉(zhuǎn)換

a)LKA系統(tǒng)從關(guān)閉到開(kāi)啟可以通過(guò)駕駛員也可以通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)開(kāi)啟，例如在點(diǎn)火開(kāi)關(guān)開(kāi)啟并且系統(tǒng)

沒(méi)有失效發(fā)生的時(shí)候。LKA系統(tǒng)從開(kāi)啟到關(guān)閉可以通過(guò)駕駛員也可以通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)關(guān)閉，例如在

點(diǎn)火開(kāi)關(guān)關(guān)閉或系統(tǒng)有失效發(fā)生的時(shí)候；

b)在LKA系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)，系統(tǒng)應(yīng)評(píng)估激活條件，此時(shí)LKA系統(tǒng)不得執(zhí)行任何車道保持行為。系統(tǒng)激

活條件之一應(yīng)是系統(tǒng)確定自車相對(duì)自車道可視車道邊線的位置。制造商可以決定需要檢測(cè)一條車

道邊線還是雙側(cè)車道邊線。制造商確定的其它激活條件可以是車道邊線的標(biāo)線類型（實(shí)線或虛

線）、最小車速、駕駛行為、轉(zhuǎn)向角度或者其它車輛條件。如果所有確定的激活條件都滿足，系

統(tǒng)需要從待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成激活狀態(tài)，這種轉(zhuǎn)換可以通過(guò)駕駛員確認(rèn)也可以由系統(tǒng)自動(dòng)完成；

c)在LKA系統(tǒng)激活狀態(tài)，系統(tǒng)應(yīng)評(píng)估激活條件。如果有任一確定的激活條件不滿足，系統(tǒng)需要從激

活狀態(tài)轉(zhuǎn)換成待機(jī)狀態(tài)。LKA系統(tǒng)激活狀態(tài)下，在自車有可能發(fā)生無(wú)意識(shí)的車道偏離時(shí)LKA系統(tǒng)

使車輛進(jìn)行橫向移動(dòng)來(lái)幫助駕駛員將車輛保持在車道內(nèi)。相對(duì)于沒(méi)有車道保持動(dòng)作的車輛運(yùn)動(dòng)來(lái)

說(shuō)，車道保持動(dòng)作是通過(guò)增大TTLC來(lái)影響自車在車道內(nèi)的橫向運(yùn)動(dòng)的（除非駕駛員的影響逾越

了系統(tǒng)）。系統(tǒng)可以檢測(cè)到抑制要求從而盡量減少不必要的車道保持動(dòng)作。抑制請(qǐng)求可以被發(fā)出，

例如，駕駛員開(kāi)啟了轉(zhuǎn)向燈。

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附錄B

（規(guī)范性附錄）

對(duì)車輛安全相關(guān)電子電氣系統(tǒng)的功能安全要求

B.1總則

車輛安全相關(guān)電子電氣系統(tǒng)發(fā)生功能異常時(shí)，將會(huì)導(dǎo)致潛在的危害事件（例如，車輛正常行駛過(guò)程中，

發(fā)生非預(yù)期的緊急制動(dòng)，導(dǎo)致車輛碰撞）。GB/T34590《道路車輛功能安全》闡明了車輛安全相關(guān)電子

電氣系統(tǒng)在安全生命周期內(nèi)應(yīng)滿足的功能安全要求，以避免或降低系統(tǒng)發(fā)生故障而導(dǎo)致的風(fēng)險(xiǎn)。

本附錄規(guī)定了車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）在功能安全方面的文件、故障策略及確認(rèn)試驗(yàn)的特殊要求。

本附錄不針對(duì)車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的標(biāo)稱性能，也不作為L(zhǎng)KA功能安全開(kāi)發(fā)的具體指導(dǎo)，而是規(guī)

定設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)遵循的方法和系統(tǒng)驗(yàn)證確認(rèn)時(shí)應(yīng)具備的信息，以證明系統(tǒng)在正常運(yùn)行和故障狀態(tài)下均能確

保實(shí)現(xiàn)功能安全概念，并滿足本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的、所有適用的性能要求。

B.2文檔

B.2.1要求

應(yīng)具備相應(yīng)的文件來(lái)說(shuō)明系統(tǒng)的功能概念、功能安全概念，并滿足以下要求：

a)說(shuō)明系統(tǒng)的功能概念、內(nèi)外部接口、潛在的失效風(fēng)險(xiǎn)及安全措施；

b)證明系統(tǒng)設(shè)計(jì)考慮了潛在失效來(lái)源，包含隨機(jī)硬件失效和系統(tǒng)性失效，并應(yīng)用了相關(guān)領(lǐng)域的工程

實(shí)踐；

示例：GB/T34590《道路車輛功能安全第5部分：產(chǎn)品開(kāi)發(fā)：硬件層面》附錄E給出了針對(duì)隨

機(jī)硬件失效的設(shè)計(jì)實(shí)踐。

c)為支持確認(rèn)試驗(yàn)，說(shuō)明如何對(duì)系統(tǒng)正常運(yùn)行和失效模式下的工作狀態(tài)進(jìn)行檢查。

B.2.2相關(guān)項(xiàng)定義文件

B.2.2.1應(yīng)描述相關(guān)項(xiàng)的功能概念，提供功能描述清單。

注1：GB/T34590《道路車輛功能安全第1部分：術(shù)語(yǔ)》中，相關(guān)項(xiàng)是指執(zhí)行整車層面功能的一個(gè)或

一組系統(tǒng)。如：LKA系統(tǒng)的相關(guān)項(xiàng)定義中可包含前置攝像頭、ECU、轉(zhuǎn)向控制模塊、駕駛員警示系統(tǒng)等。

注2：描述從整車層面可感知的功能并細(xì)化。

B.2.2.2應(yīng)定義相關(guān)項(xiàng)的范圍，明確屬于相關(guān)項(xiàng)中的系統(tǒng)和要素，并識(shí)別與其存在交互關(guān)系的外部系統(tǒng)

或要素。

B.2.2.3應(yīng)定義相關(guān)項(xiàng)的運(yùn)行條件和約束限制，針對(duì)相應(yīng)的系統(tǒng)功能，說(shuō)明有效工作范圍的界限。

示例：常見(jiàn)的運(yùn)行條件有：供電、車速等；常見(jiàn)的約束限制有：環(huán)境溫度、濕度、振動(dòng)等。

B.2.2.4提供示意圖（例如，模塊圖）說(shuō)明相關(guān)項(xiàng)的架構(gòu)及其內(nèi)外部接口。在示意圖中以序號(hào)標(biāo)明相關(guān)

項(xiàng)組件、外部接口系統(tǒng)、內(nèi)外部接口通道，并提供明細(xì)清單，簡(jiǎn)要說(shuō)明清單中各組件、系統(tǒng)和接口的功能。

注：若一個(gè)組件集成了多種功能，為了清晰和便于解釋，在示意圖中可用多個(gè)模塊表示。

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B.2.2.5利用識(shí)別標(biāo)志，清晰明確地識(shí)別相關(guān)項(xiàng)的每個(gè)組件(包含硬件和軟件)，并確認(rèn)其與所提供的文

檔的一致性。識(shí)別標(biāo)志應(yīng)明確硬件和軟件的版本，如版本變化引起本標(biāo)準(zhǔn)所述功能的改變，應(yīng)對(duì)識(shí)別標(biāo)志

作相應(yīng)地改變。

B.2.3危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估

B.2.3.1應(yīng)對(duì)相關(guān)項(xiàng)的功能性故障進(jìn)行分析，并歸類。

示例：典型的分析方法，例如，危險(xiǎn)與可操作性研究(HAZOP)。

B.2.3.2應(yīng)根據(jù)車輛目標(biāo)使用場(chǎng)景及目標(biāo)用戶，給出潛在危害清單，并定義相應(yīng)的汽車安全完整性等級(jí)

(ASIL)，參見(jiàn)GB/T34590《道路車輛功能安全第3部分：概念階段》。

B.2.3.3應(yīng)針對(duì)潛在危害，定義安全目標(biāo)，并進(jìn)行歸類。

B.2.4功能安全概念

B.2.4.1應(yīng)說(shuō)明為確保系統(tǒng)發(fā)生失效時(shí)滿足相關(guān)安全目標(biāo)而在設(shè)計(jì)時(shí)采取的安全措施（含外部措施）。

可采取如下安全措施：

a)利用部分系統(tǒng)維持工作。如在發(fā)生特定失效時(shí)選擇維持部分性能的運(yùn)行模式，應(yīng)說(shuō)明條件并界定

其效果。

b)切換到獨(dú)立的備用系統(tǒng)。如選擇備用系統(tǒng)方式來(lái)實(shí)現(xiàn)安全目標(biāo)，應(yīng)對(duì)切換機(jī)制的原理、冗余度邏

輯及水平和備份系統(tǒng)檢查特征進(jìn)行說(shuō)明并界定備用系統(tǒng)的效果。

c)通過(guò)關(guān)閉上層功能而進(jìn)入安全狀態(tài)。如選擇關(guān)閉上層功能，應(yīng)禁止與該功能有關(guān)的所有相應(yīng)的輸

出控制信號(hào)，以此來(lái)限制過(guò)渡性干擾。

d)通過(guò)駕駛員警告，將風(fēng)險(xiǎn)暴露時(shí)間降低到一個(gè)可接受的時(shí)間區(qū)間內(nèi)。

B.2.4.2LKA系統(tǒng)發(fā)生功能失效時(shí)，應(yīng)通過(guò)報(bào)警信號(hào)或提示信息等方式警告駕駛員。即使是由駕駛員主

動(dòng)通過(guò)開(kāi)關(guān)或?qū)Ｓ梅绞角袛喙δ軄?lái)使LKA系統(tǒng)停止工作，系統(tǒng)仍應(yīng)提供必要的警示。

B.2.4.3應(yīng)解釋系統(tǒng)中軟件的概要結(jié)構(gòu)并注明所使用的設(shè)計(jì)方法和工具。

B.2.5安全分析

應(yīng)通過(guò)安全分析從總體上說(shuō)明對(duì)影響系統(tǒng)安全目標(biāo)的故障或故障組進(jìn)行了有效識(shí)別和處理，以此來(lái)支

持上述文件。

分析可采用潛在失效模式及后果分析(FMEA)、故障樹(shù)分析(FTA)或適合系統(tǒng)安全分析的其它類似方法。

B.2.6確認(rèn)試驗(yàn)

應(yīng)按照B.2中相關(guān)文檔的描述，進(jìn)行下列試驗(yàn)，對(duì)系統(tǒng)功能概念和安全概念進(jìn)行確認(rèn)：

a)確認(rèn)系統(tǒng)的功能概念

除非需要按照本標(biāo)準(zhǔn)或其他標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的專門(mén)試驗(yàn)程序進(jìn)行功能試驗(yàn)，應(yīng)按照B.2.2.1的功能概念，執(zhí)行車

輛系統(tǒng)非故障狀態(tài)下的功能試驗(yàn)，作為確定系統(tǒng)正常運(yùn)行水平的方法。

b)確認(rèn)系統(tǒng)的功能安全概念

按照B.2.4的功能安全概念，應(yīng)通過(guò)向系統(tǒng)電子電氣組件或機(jī)械組件施加相應(yīng)的輸出信號(hào)，來(lái)模擬

組件內(nèi)部故障的影響，以檢查系統(tǒng)在單個(gè)組件失效時(shí)的反應(yīng)。

確認(rèn)結(jié)果應(yīng)與功能安全概念的結(jié)論一致，并說(shuō)明相關(guān)安全概念及其實(shí)施效果的充分性。

10

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/TXXXXX—XXXX

乘用車車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）性能要求

及試驗(yàn)方法

Technicalrequirementsandtestingmethodsforlanekeepingassistance

system(LKA)

（征求意見(jiàn)稿）

完成時(shí)間：2019.01.15

GB/TXXXXX—XXXX

乘用車車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）性能要求及試驗(yàn)方法

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了乘用車車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的技術(shù)要求和試驗(yàn)方法。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝有車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的M1類車輛，其它類型汽車可參照?qǐng)?zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法

GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB/T26773智能運(yùn)輸系統(tǒng)車道偏離報(bào)警系統(tǒng)性能要求與檢測(cè)方法

JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB5768.3、GB/T26773界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。為了便于使用，以下重復(fù)列出了

GB5768.3、GB/T26773中的某些術(shù)語(yǔ)和定義。

3.1車道lane

駕駛員不需改變行駛路徑的沒(méi)有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域。

[GB/T26773，定義3.1]

3.2車道邊線laneboundaryline

用于確定車道邊界的可見(jiàn)道路交通標(biāo)線。

3.3車道偏離lanedeparture

車輛其中一個(gè)前輪的外緣正在越過(guò)車道邊線的情況。

3.4偏離速度rateofdeparture

車輛接近車道邊線的速度的垂直分量。

3.5車道保持輔助lanekeepingassist

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置，輔助駕駛員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛。

3.5.1車道偏離抑制lanedepartureprevention

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置，在其將要超出車道邊線時(shí)介入車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制，以輔助駕駛

員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛。

3.5.2車道居中控制lanecenteringcontrol

GB/TXXXXX—XXXX

在車輛行駛過(guò)程中，持續(xù)自動(dòng)控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車輛始終在車道中央?yún)^(qū)域內(nèi)行駛。

4技術(shù)要求

4.1一般要求

4.1.1系統(tǒng)在可視車道邊線環(huán)境下應(yīng)能識(shí)別車輛與車道邊線的相對(duì)位置,輔助駕駛員將車輛保持在原車

道內(nèi)行駛。

4.1.2系統(tǒng)至少應(yīng)具備車道偏離抑制功能或車道居中控制功能。

4.1.3系統(tǒng)應(yīng)具備開(kāi)機(jī)自檢功能，應(yīng)能檢查L(zhǎng)KA系統(tǒng)相關(guān)的主要電氣部件和傳感元件是否正常工作。

4.1.4系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置開(kāi)/關(guān)功能，以便駕駛員根據(jù)意圖進(jìn)行操作，且應(yīng)避免駕駛員誤操作。

4.1.5系統(tǒng)應(yīng)監(jiān)測(cè)自身狀態(tài)并向駕駛員提示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)，包括：系統(tǒng)故障、系統(tǒng)的開(kāi)/關(guān)等，提示的狀

態(tài)信息應(yīng)清晰，易懂。系統(tǒng)的開(kāi)/關(guān)狀態(tài)提示允許駕駛通過(guò)調(diào)取菜單等間接方式查看。

4.1.6系統(tǒng)應(yīng)有一定的抑制、失效、退出條件并通過(guò)機(jī)動(dòng)車產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)加以說(shuō)明。

4.1.7系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換可參見(jiàn)附錄A。

4.2性能要求

4.2.1系統(tǒng)的車道偏離抑制功能不應(yīng)使車輛偏離超過(guò)車道邊線外側(cè)0.4m；車道居中控制功能不應(yīng)使車輛

偏離超過(guò)車道邊線外側(cè)。

4.2.2車道偏離抑制功能引起的車輛縱向減速度不應(yīng)超過(guò)3m/s2，引起的車速減少量不應(yīng)超過(guò)5m/s。

4.2.3系統(tǒng)激活時(shí)引發(fā)的車輛橫向加速度不大于3m/s2，車輛橫向加速度變化率不大于5m/s3。

4.2.4系統(tǒng)應(yīng)在Vmin至Vmax之間的車速范圍內(nèi)正常運(yùn)行，其中，Vmin為72km/h，Vmax為120km/h和最高設(shè)

計(jì)車速兩者之間的較小值。系統(tǒng)也可以在更寬的車速范圍內(nèi)正常運(yùn)行。

5試驗(yàn)條件

5.1試驗(yàn)環(huán)境要求

除特殊規(guī)定外，試驗(yàn)環(huán)境要求如下：

a)能見(jiàn)度大于1km；

b)平均風(fēng)速不大于3m/s，最大風(fēng)速不大于5m/s;

c)氣溫在-20℃至45℃之間;

d)環(huán)境照度應(yīng)在500lx以上并分布均勻;

e)陽(yáng)光直射方向應(yīng)避免與車輛行駛方向平行。

4

GB/TXXXXX—XXXX

5.2試驗(yàn)道路要求

試驗(yàn)道路應(yīng)滿足以下條件：

a)道路表面應(yīng)干燥，表面本身應(yīng)由瀝青或混凝土鋪設(shè)，并且沒(méi)有凹陷、凸起和開(kāi)裂等導(dǎo)致車輛過(guò)分

顛簸的缺陷，道路應(yīng)平坦并鋪設(shè)狀態(tài)良好；當(dāng)使用標(biāo)準(zhǔn)參考試驗(yàn)輪胎時(shí)，路面峰值摩擦系數(shù)應(yīng)為

0.8以上;

b)試驗(yàn)車道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足試驗(yàn)車速的需要；車道寬度應(yīng)遵守JTGB01的要求;

c)試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響

車道保持輔助系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道邊線的設(shè)置應(yīng)遵守GB5768.3的要求，除特別說(shuō)明，車

道邊線顏色應(yīng)為白色或黃色，車道邊線線型應(yīng)為實(shí)線或虛線。

5.3試驗(yàn)車輛要求

試驗(yàn)車輛的質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量（駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量不

超過(guò)150kg）與最大允許總質(zhì)量之間，試驗(yàn)開(kāi)始后不允許改變?cè)囼?yàn)車輛的條件。

5.4試驗(yàn)儀器要求

5.4.1儀器測(cè)試參數(shù)

試驗(yàn)儀器應(yīng)記錄必要的測(cè)試參數(shù)，包括但不限于以下內(nèi)容：

a)試驗(yàn)車輛在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中的車速;

b)試驗(yàn)車輛在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中的偏離速度;

c)試驗(yàn)車輛在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中的橫向加速度;

d)試驗(yàn)車輛在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中相對(duì)于車道邊線的距離。

5.4.2儀器測(cè)量精度要求

試驗(yàn)車輛數(shù)據(jù)采集及記錄儀器應(yīng)至少滿足以下精度要求：

a)車速精度要求0.1km/h;

b)偏離速度精度要求0.01m/s;

c)橫向加速度精度要求0.1m/s2;

d)與車道邊線相對(duì)距離精度要求不大于0.02m;

e)所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和記錄頻率應(yīng)不低于100Hz。

6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)類型

共有以下三種類型試驗(yàn)：

a)直道車道偏離抑制試驗(yàn);

b)彎道車道偏離抑制試驗(yàn);

c)車道居中控制試驗(yàn)。

具備車道偏離抑制功能的系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)直道車道偏離抑制試驗(yàn)和彎道車道偏離抑制試驗(yàn)；具備車道居中

控制功能的系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)車道居中控制試驗(yàn)。

6.2直道車道偏離抑制試驗(yàn)

試驗(yàn)道路為一段長(zhǎng)直道，該長(zhǎng)直道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足試驗(yàn)車速的需要。

GB/TXXXXX—XXXX

試驗(yàn)中，車輛在車道內(nèi)沿直線行駛，車速(72±2)km/h，當(dāng)車輛速度穩(wěn)定后使得車輛以(0.4±0.2)m/s

的偏離速度向左或右進(jìn)行偏離，試驗(yàn)過(guò)程中車輛前輪外緣不得超過(guò)車道邊線外側(cè)0.4m。如下圖1所示：

圖1直道車道偏離抑制試驗(yàn)操作圖示

6.3彎道車道偏離抑制試驗(yàn)

試驗(yàn)道路為一段直道連接一段彎道，其中彎道的長(zhǎng)度要保證車輛能夠行駛5s以上。此彎道分為定曲

率部分和變曲率部分，定曲率部分的曲率為2x10-3m-1（半徑≤500m），變曲率部分為直道和定曲率部分

彎道的連接段，其曲率隨彎道長(zhǎng)度呈線性變化，從0m-1逐步增加到0.002m-1，曲率變化率dc/ds不超過(guò)4x10-5

m-2，如下圖2所示：

曲率

c

BC

dc

A

距離

s

ds

說(shuō)明：

S1-變曲率部分；

S2-定曲率部分。

圖2彎道車道偏離抑制試驗(yàn)道路圖示

試驗(yàn)中，車輛在車道中心區(qū)域內(nèi)沿直線行駛，車速(72±2)km/h，當(dāng)車輛速度穩(wěn)定后駕駛員不對(duì)車輛

的轉(zhuǎn)向進(jìn)行干預(yù)，車輛從直道進(jìn)入彎道并在彎道內(nèi)行駛至少5s的時(shí)間。試驗(yàn)包括一次左彎道試驗(yàn)和一次

右彎道試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中車輛前輪外緣不得超過(guò)車道邊線外側(cè)0.4m。

6.4車道居中控制試驗(yàn)

試驗(yàn)道路為一段直道連接一段半徑≤500m的彎道，其中彎道的長(zhǎng)度要保證車輛能夠行駛5s以上，如

下圖3所示：

6

GB/TXXXXX—XXXX

R500m

R500m

圖3車道居中控制試驗(yàn)道路圖示

試驗(yàn)中，車輛在車道中心區(qū)域內(nèi)沿直線行駛，車速(72±2)km/h，當(dāng)車輛速度穩(wěn)定后駕駛員不對(duì)車輛

的轉(zhuǎn)向進(jìn)行干預(yù)，車輛從直道進(jìn)入彎道并在彎道內(nèi)行駛至少5s的時(shí)間。試驗(yàn)包括一次左彎道試驗(yàn)和一次

右彎道試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中車輛前輪外緣不得超過(guò)車道邊線外側(cè)。

GB/TXXXXX—XXXX

附錄A

（資料性附錄）

系統(tǒng)狀態(tài)與轉(zhuǎn)換

A.1系統(tǒng)狀態(tài)與轉(zhuǎn)換

系統(tǒng)狀態(tài)與轉(zhuǎn)換如圖A.1所示：

圖A.1系統(tǒng)狀態(tài)與轉(zhuǎn)換

a)LKA系統(tǒng)從關(guān)閉到開(kāi)啟可以通過(guò)駕駛員也可以通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)開(kāi)啟，例如在點(diǎn)火開(kāi)關(guān)開(kāi)啟并且系統(tǒng)

沒(méi)有失效發(fā)生的時(shí)候。LKA系統(tǒng)從開(kāi)啟到關(guān)閉可以通過(guò)駕駛員也可以通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)關(guān)閉，例如在

點(diǎn)火開(kāi)關(guān)關(guān)閉或系統(tǒng)有失效發(fā)生的時(shí)候；

b)在LKA系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)，系統(tǒng)應(yīng)評(píng)估激活條件，此時(shí)LKA系統(tǒng)不得執(zhí)行任何車道保持行為。系統(tǒng)激

活條件之一應(yīng)是系統(tǒng)確定自車相對(duì)自車道可視車道邊線的位置。制造商可以決定需要檢測(cè)一條車

道邊線還是雙側(cè)車道邊線。制造商確定的其它激活條件可以是車道邊線的標(biāo)線類型（實(shí)線或虛

線）、最小車速、駕駛行為、轉(zhuǎn)向角度或者其它車輛條件。如果所有確定的激活條件都滿足，系

統(tǒng)需要從待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成激活狀態(tài)，這種轉(zhuǎn)換可以通過(guò)駕駛員確認(rèn)也可以由系統(tǒng)自動(dòng)完成；

c)在LKA系統(tǒng)激活狀態(tài)，系統(tǒng)應(yīng)評(píng)估激活條件。如果有任一確定的激活條件不滿足，系統(tǒng)需要從激

活狀態(tài)轉(zhuǎn)換成待機(jī)狀態(tài)。LKA系統(tǒng)激活狀態(tài)下，在自車有可能發(fā)生無(wú)意識(shí)的車道偏離時(shí)LKA系統(tǒng)

使車輛進(jìn)行橫向移動(dòng)來(lái)幫助駕駛員將車輛保持在車道內(nèi)。相對(duì)于沒(méi)有車道保持動(dòng)作的車輛運(yùn)動(dòng)來(lái)

說(shuō)，車道保持動(dòng)作是通過(guò)增大TTLC來(lái)影響自車在車道內(nèi)的橫向運(yùn)動(dòng)的（除非駕駛員的影響逾越

了系統(tǒng)）。系統(tǒng)可以檢測(cè)到抑制要求從而盡量減少不必要的車道保持動(dòng)作。抑制請(qǐng)求可以被發(fā)出，

例如，駕駛員開(kāi)啟了轉(zhuǎn)向燈。

8

GB/TXXXXX—XXXX

附錄B

（規(guī)范性附錄）

對(duì)車輛安全相關(guān)電子電氣系統(tǒng)的功能安全要求

B.1總則

車輛安全相關(guān)電子電氣系統(tǒng)發(fā)生功能異常時(shí)，將會(huì)導(dǎo)致潛在的危害事件（例如，車輛正常行駛過(guò)程中，

發(fā)生非預(yù)期的緊急制動(dòng)，導(dǎo)致車輛碰撞）。GB/T34590《道路車輛功能安全》闡明了車輛安全相關(guān)電子

電氣系統(tǒng)在安全生命周期內(nèi)應(yīng)滿足的功能安全要求，以避免或降低系統(tǒng)發(fā)生故障而導(dǎo)致的風(fēng)險(xiǎn)。

本附錄規(guī)定了車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）在功能安全方面的文件、故障策略及確認(rèn)試驗(yàn)的特殊要求。

本附錄不針對(duì)車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的標(biāo)稱性能，也不作為L(zhǎng)KA功能安全開(kāi)發(fā)的具體指導(dǎo)，而是規(guī)

定設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)遵循的方法和系統(tǒng)驗(yàn)證確認(rèn)時(shí)應(yīng)具備的信息，以證明系統(tǒng)在正常運(yùn)行和故障狀態(tài)下均能確

保實(shí)現(xiàn)功能安全概念，并滿足本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的、所有適用的性能要求。

B.2文檔

B.2.1要求

應(yīng)具備相應(yīng)的文件來(lái)說(shuō)明系統(tǒng)的功能概念、功能安全概念，并滿足以下要求：

a)說(shuō)明系統(tǒng)的功能概念、內(nèi)外部接口、潛在的失效風(fēng)險(xiǎn)及安全措施；

b)證明系統(tǒng)設(shè)計(jì)考慮了潛在失效來(lái)源，包含隨機(jī)硬件失效和系統(tǒng)性失效，并應(yīng)用了相關(guān)領(lǐng)域的工程

實(shí)