基于STM32的六足仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)

北京理工大學(xué)珠海學(xué)院2020屆本科生畢業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)摘要在各種地形方面，相較于履帶式移動(dòng)機(jī)器人和輪式一定機(jī)器人，足式機(jī)器人對(duì)復(fù)雜的地形有著更好的適應(yīng)性，并且這種足式設(shè)計(jì)可以協(xié)助甚至代替人類進(jìn)行復(fù)雜、危險(xiǎn)的各種工作。為適應(yīng)更多的地形，六足仿生機(jī)器人便需要更為復(fù)雜、精妙的機(jī)械結(jié)構(gòu)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)著眼于六足仿生機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其中包括機(jī)器人的自由度分析，腿部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，機(jī)器人材料、電機(jī)、傳感器選型。本次設(shè)計(jì)過程借助SolidWorks軟件進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)的繪制，并使用ABAQUS進(jìn)行有限元分析（FEA），以得出最穩(wěn)定可靠的六足仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)。最終設(shè)計(jì)出一個(gè)可以投入生產(chǎn)并進(jìn)行編程的六足仿生機(jī)器人，從而可以應(yīng)用到人類生活中短途貨物運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域，為人類的生活帶來更多便捷。關(guān)鍵詞：六足仿生機(jī)器人；SolidWorks；ABAQUS；有限元分析；機(jī)械結(jié)構(gòu)DesignofHexapodRobotBasedonSTM32-MechanicalDesignAbstractComparedtowheeledrobotsandtrackedrobots,hexapodrobotscanadaptwelltomorecomplexterrains,andtheycanalsoassistevenreplacehumanworkwhichiscomplexanddangerous.Toadapttomoreterrain,itisrequiredthathexapodrobotsshouldbedesignedwithmorecomplexandsophisticatedmechanicalstructures.Thegraduationdesignfocusesonthemechanicalstructureofthehexapodrobot,whichincludestherobot'sfreedom,joint,material,servomotorsandsensors.Intheproject,ImadeuseofSolidWorks,asolidmodelingCADandCAEcomputerprogram,todesignthehexapodrobot.AndIusedABAQUSforFiniteElementAnalysis(FEA)togetthemoststableandreliablestructureofhexapodrobot.Finally,wemadeahexapodrobotwhichcanbeputintoproductionandprogrammed,sothatitcanbeappliedtohuman’slifewhenweneedtotransportgoodsinashort-distance.Andbringmoreconveniencetohumanlife.Keywords:HexapodRobot;Soli4dWorks;ABAQUS;FEA;Mechanical

目錄TOC\o"1-3"\h\u1緒論 [9]。機(jī)構(gòu)的自由度（F）數(shù)目與該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀況密切相關(guān)，在判斷一個(gè)機(jī)構(gòu)是否正常運(yùn)行時(shí)，我們要先計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度（F）數(shù)。當(dāng)該機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F≤0時(shí)，該機(jī)構(gòu)的各個(gè)構(gòu)件之間就無法產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并蛻化為幾何形狀無法改變的結(jié)構(gòu)物。當(dāng)該機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F＞0時(shí)，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)該機(jī)構(gòu)原始定義為可動(dòng)構(gòu)件的數(shù)目要大于該機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)，此時(shí)若強(qiáng)行驅(qū)動(dòng)該機(jī)構(gòu)，很可能會(huì)造成該機(jī)構(gòu)的破壞。只有當(dāng)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)目相等時(shí)才能組成一個(gè)穩(wěn)定、可行的機(jī)構(gòu)。在設(shè)計(jì)該六足仿生機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)時(shí)，筆者參照了蜘蛛的身體結(jié)構(gòu)，特別是詳細(xì)研究了蜘蛛的腿部結(jié)構(gòu)，蜘蛛的每條腿在動(dòng)物學(xué)中更別稱為基節(jié)、轉(zhuǎn)節(jié)、腿節(jié)、膝節(jié)、脛節(jié)、后附節(jié)和附端節(jié)。在此可以將蜘蛛的腿部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化為三桿結(jié)構(gòu)，這三個(gè)關(guān)節(jié)都為轉(zhuǎn)動(dòng)副。機(jī)構(gòu)的自由度與構(gòu)件的總數(shù)、運(yùn)動(dòng)副的類型及運(yùn)動(dòng)副的數(shù)量有關(guān)。機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)副可分為平面運(yùn)動(dòng)副和空間運(yùn)動(dòng)副。平面運(yùn)動(dòng)副又分為低副和高副，其中低副是構(gòu)件之間通過面接觸，主要類型有轉(zhuǎn)動(dòng)副（兩個(gè)構(gòu)件間作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副）和移動(dòng)副（兩個(gè)構(gòu)件之間作移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副）；高副是構(gòu)件之間通過點(diǎn)或線接觸，主要類型有齒輪副（齒輪嚙合時(shí)輪齒與輪齒之間的聯(lián)結(jié)）和凸輪副（輪子與凸輪輪廓之間的聯(lián)結(jié)）。在平面運(yùn)動(dòng)副中，低副限制了2個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，有1個(gè)自由度；高副限制了1個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，有2個(gè)自由度。根據(jù)平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式，一個(gè)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)（F）為可以活動(dòng)的構(gòu)件的總數(shù)減去所有運(yùn)動(dòng)副引入的約束總數(shù)的差。因此計(jì)算該構(gòu)件（如圖3.15所示）的自由度F=3ⅹ3-3ⅹ2=3個(gè)[三個(gè)活動(dòng)構(gòu)件提供9個(gè)自由度，三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副（低副）具有6個(gè)約束]。以下分析該腿部機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖（如圖3.15所示）的運(yùn)動(dòng)原理。構(gòu)件2和3分別繞著轉(zhuǎn)動(dòng)副b、c轉(zhuǎn)動(dòng)，使得機(jī)器人的腿抬起離地，當(dāng)機(jī)器人的腿懸空時(shí)，機(jī)構(gòu)1在舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)下繞著轉(zhuǎn)動(dòng)副a平行于地面旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人的腿能夠前進(jìn)或者后退一定的位移；當(dāng)機(jī)構(gòu)1轉(zhuǎn)到適當(dāng)?shù)奈恢脮r(shí)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副a的舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副b、c旋轉(zhuǎn)的舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)構(gòu)2、3在紅外傳感器的檢測(cè)下觸及地面，然后舵機(jī)停止工作，以穩(wěn)定機(jī)體；進(jìn)而執(zhí)行下一組腿部的運(yùn)行。圖3.15圖3.15腿部機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖3.4.2腿部建模這里先對(duì)機(jī)構(gòu)3（如圖3.15所示，以下機(jī)構(gòu)1、2、3以及轉(zhuǎn)動(dòng)副a、b、c均見圖3.15）進(jìn)行建模，該模型作為機(jī)器人腿部的末端結(jié)構(gòu)（如圖3.16所示，使用材料為鋁合金7075-T6），將于地面接觸。為此，在設(shè)計(jì)之初考慮到足部尖端可能存在打滑現(xiàn)象，便在足部尖端加上一個(gè)防滑膠，以保證機(jī)器人的正常運(yùn)作。該機(jī)構(gòu)的上部挖槽設(shè)計(jì)，是為了放置SG90舵機(jī)，這樣設(shè)計(jì)減少了一個(gè)舵機(jī)安裝板的使用，也減輕了機(jī)器人的整體質(zhì)量，降低了舵機(jī)的載荷，提高了舵機(jī)的工作效率。挖槽的兩端設(shè)置了兩個(gè)挖孔，是為了固定舵機(jī)SG90。一開始，機(jī)構(gòu)上端的最初設(shè)計(jì)是比較長，可是在最終考慮到會(huì)與底板以及上面的舵機(jī)產(chǎn)生干涉，便將上部結(jié)構(gòu)設(shè)置的比較短，且較為平滑，這樣不僅降低了干涉的風(fēng)險(xiǎn)，且由于上部結(jié)構(gòu)較寬，從而進(jìn)一步保證了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。當(dāng)腿部抬起后再放下時(shí)，足部無法知道時(shí)候觸地，便在足部附近設(shè)置一個(gè)超聲波傳感器裝置，以探測(cè)足部底端與地面的實(shí)際距離。當(dāng)傳感器探測(cè)到足部觸地時(shí)便可以反饋給控制板，進(jìn)而控制板控制該舵機(jī)停止運(yùn)行，并調(diào)節(jié)到適當(dāng)角度，保障機(jī)體的穩(wěn)定，為下一次的運(yùn)動(dòng)做好準(zhǔn)備。圖3.16圖3.16腿部機(jī)構(gòu)3對(duì)于機(jī)構(gòu)2（如圖3.17所示），其作用是連接機(jī)構(gòu)1和機(jī)構(gòu)3，并給機(jī)器人的腿增加一個(gè)自由度，這樣設(shè)計(jì)相對(duì)于只有2自由度的腿部結(jié)構(gòu)，給機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)增加了更多的可能，實(shí)現(xiàn)了更為豐富的步態(tài)動(dòng)作，使腿部結(jié)構(gòu)更加靈活。若該機(jī)器人腿缺少這一機(jī)構(gòu)，便少了一個(gè)自由度，當(dāng)機(jī)構(gòu)3抬起時(shí)，有時(shí)會(huì)遇到一些阻力，使得該機(jī)器人無法正常運(yùn)行。這一機(jī)構(gòu)的加入，可以盡可能減少腿部提起時(shí)遇到的阻力，使得腿部結(jié)構(gòu)可以更好地提起，降低舵機(jī)的負(fù)擔(dān)，提高舵機(jī)的工作效率。當(dāng)機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)放下時(shí)，也可以更好地調(diào)節(jié)下落角度，以便找到更為適當(dāng)?shù)奈恢茫瑸闄C(jī)器人工作提供一個(gè)穩(wěn)定的平臺(tái)。圖3.17圖3.17腿部機(jī)構(gòu)2以下為腿部結(jié)構(gòu)的總體裝配圖，該腿部結(jié)構(gòu)除了以上兩個(gè)結(jié)構(gòu)，主要還有三個(gè)SG90舵機(jī)和兩個(gè)舵機(jī)安裝板（該結(jié)構(gòu)的三維建模將在3.5.1中介紹）組成。其中，接近機(jī)器人平臺(tái)底板的兩個(gè)舵機(jī)通過舵機(jī)安裝板連接（如圖3.18所示），由于轉(zhuǎn)動(dòng)副a處的舵機(jī)在機(jī)器人足部懸空時(shí)才開始工作，該處的運(yùn)動(dòng)較為簡(jiǎn)單。該處設(shè)計(jì)為兩個(gè)舵機(jī)安裝架通過四個(gè)螺釘直接相連，這樣使得傳遞效率大大增加。該處結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，提高了工作的精度，并提高了舵機(jī)動(dòng)能傳遞的效率，此處能更好地帶動(dòng)此處以下腿部結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。圖3.18圖3.18兩舵機(jī)通過舵機(jī)安裝板直接相連圖3.19圖3.19腿部整體裝配圖3.5框架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與建模3.5.1舵機(jī)安裝板此構(gòu)件為舵機(jī)安裝板（如圖3.20所示），此構(gòu)件雙臂上的兩個(gè)挖孔與舵機(jī)肩上的雙孔配合以固定舵機(jī)，底部一個(gè)較大圓孔是用來固定于機(jī)體上蓋板，以確保機(jī)器人的穩(wěn)定，并配合轉(zhuǎn)動(dòng)副a處舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)。在安裝板的側(cè)面有四個(gè)對(duì)稱的挖孔，該處設(shè)計(jì)是為了使兩個(gè)安裝板連接，從而將兩個(gè)舵機(jī)直接連接在一起。兩個(gè)舵機(jī)安裝板在這四個(gè)挖孔之間通過四個(gè)螺釘接合，這也保證了兩個(gè)舵機(jī)的穩(wěn)定接合（如圖3.18所示）。圖3.20圖3.20舵機(jī)安裝板3.5.2機(jī)體底盤該底盤的整體設(shè)計(jì)類似一個(gè)近橢圓形，這是因?yàn)橄鄬?duì)于矩形來說，橢圓的機(jī)體設(shè)計(jì)大大拓展了機(jī)器人腿部的活動(dòng)范圍，這也使得機(jī)器人足部有著更多的接觸點(diǎn)。在機(jī)器人足部落地時(shí)，近似橢圓形的機(jī)體設(shè)置也使得機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性有著極大的提升，橢圓形的機(jī)體設(shè)計(jì)也使得重心更容易集中分布在一個(gè)固定的區(qū)域，這對(duì)于在矩形機(jī)體中計(jì)算整體重心的計(jì)算量有著極大的減少，也減少了計(jì)算誤差。并且近似橢圓形的機(jī)體設(shè)計(jì)，也使得機(jī)器人各腿之間在行走時(shí)可以很好地錯(cuò)開，避免了各個(gè)腿之間可能產(chǎn)生的摩擦碰撞而導(dǎo)致的穩(wěn)定性降低。圖3.21圖3.21機(jī)器人底部支撐板圖3.22圖3.22機(jī)器人頂部蓋板3.6機(jī)器人裝配圖與整體質(zhì)量計(jì)算在繪制好該六足仿生機(jī)器人所有零部件之后，便開始著手于機(jī)器人整體的裝配，該六足仿生機(jī)器人裝配效果如圖3.23所示。在此裝配圖中可以看出，該六足仿生機(jī)器人的六足呈兩兩對(duì)稱分布，且若將每只足的底端接觸點(diǎn)連接起來會(huì)發(fā)現(xiàn)所繪圖形不是一個(gè)規(guī)則的長方形，而更加接近于一個(gè)橢圓形，這也是最初考慮到近橢圓形的機(jī)體相對(duì)于長方形有著更大的優(yōu)勢(shì)。圖3.23圖3.23六足仿生機(jī)器人裝配圖在裝配好六足仿生機(jī)器人后，便開始計(jì)算其零部件的質(zhì)量，進(jìn)而算出其總質(zhì)量，為之后的有限元分析。本次機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)所涉及的材料均為7075-T6，該鋁、鋅、鎂是一種冷鍛合金，商用合金中最強(qiáng)力合金之一。它的主要元素為鋅（Zn），其重量在眾多合金中很輕，且其強(qiáng)度很高，屬于航空鋁材，廣泛應(yīng)用于航空航天制造工業(yè)。盡管其成本較高，但考慮到本次六足仿生機(jī)器人所需材料較少，其成本也在可控范圍之內(nèi)，便在最終選擇了7075-T6鋁合金，并計(jì)算零部件質(zhì)量如表3.6所示。表表3.6六足機(jī)器人零部件質(zhì)量零部件名稱質(zhì)量/克個(gè)數(shù)/個(gè)合計(jì)/克頂部蓋板1901200底部支撐板1751175前足9.11654.66中足8.49650.94舵機(jī)安裝板3.591243.08電池+控制板1501170SG90舵機(jī)918162整個(gè)機(jī)體/合計(jì)855.68

4支撐腿的力學(xué)分析4.1ABAQUS簡(jiǎn)介ABAQUS公司是世界知名的有限元分析軟件，成立于1978年， ABAQUS的人機(jī)界面友好、前后處理完善、非線性分析功能強(qiáng)大、用途廣泛等特點(diǎn)，利用ABAQUS一般經(jīng)過幾何建模、劃分網(wǎng)格、特性特征、建立裝配體、定義分析步、相互作用、載荷邊界、提交運(yùn)算、后處理等步驟。4.2靜應(yīng)力分析4.2.1靜止時(shí)所受重力以下我們利用ABAQUS對(duì)腿部關(guān)鍵部位進(jìn)行靜應(yīng)力分析，本次所分析的是腿部接觸地面的部件（前足）。之所以選擇該部件，是因?yàn)樵摬考挥跈C(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的最低端，機(jī)器人的所有重力會(huì)分散到每只腿上，其性能最有可能影響到整個(gè)機(jī)體的穩(wěn)定性。并且，前足作為接觸地面的機(jī)構(gòu)，其必然會(huì)遇到復(fù)雜的地形結(jié)構(gòu)，很可能會(huì)遇到來自其他方向的力的作用，這時(shí)對(duì)這一結(jié)構(gòu)的剛度等性能便有著較高的要求。首先，我先研究了當(dāng)機(jī)器人在行走時(shí)的狀態(tài)，因?yàn)樵摍C(jī)器人行走時(shí)運(yùn)用的三角步態(tài)，此時(shí)會(huì)有三只足提起，還有三只足用于支撐地面。分析此時(shí)機(jī)器人腿部受力是機(jī)器人三只接觸地面的足平均承受了來自機(jī)器人整體的壓力。經(jīng)過軟件的分析求解，機(jī)器人在行走時(shí)只用于支撐地面的前足在只受到重力的作用下的后處理結(jié)構(gòu)如圖4.1所示以及此時(shí)的邊界條件如圖4.2所示。圖4.1圖4.1三足支撐時(shí)所受重力圖圖4.2邊界條件14.2.3運(yùn)動(dòng)時(shí)摩擦力下的應(yīng)力和應(yīng)變下面對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)，足尖受到摩擦力時(shí)的靜應(yīng)力分析。在設(shè)定邊界條件時(shí)注意該機(jī)構(gòu)只能沿著Z軸旋轉(zhuǎn)，而在X、Y方向沒有位移，其邊界條件如圖4.3所示，此時(shí)受力如圖4.4所示。圖4.3圖4.3邊界條件2圖4.4圖4.4機(jī)構(gòu)受力示意圖 如圖4.5結(jié)果所示，該結(jié)構(gòu)最大應(yīng)變量出現(xiàn)在接近底端的部位，其最大應(yīng)變量為0.2504mm，如圖4.6所示，承受最大壓力為1.999Pa，其均在安全范圍之內(nèi)。圖4.5圖4.5應(yīng)變結(jié)果圖4.圖4.6應(yīng)力結(jié)果5結(jié)論與展望本次論文課題為《基于STM32的六足仿生機(jī)器人后視設(shè)計(jì)——機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》，因?yàn)樵诩磳⒉饺牍I(yè)4.0的大環(huán)境中，機(jī)器人將得到越來越廣泛的使用，特別是小型家用機(jī)器人，以及部分小型的貨運(yùn)機(jī)器人。相對(duì)于滾輪式和履帶式移動(dòng)機(jī)器人，足式機(jī)器人有著更大的優(yōu)勢(shì)，它可以適應(yīng)更多的復(fù)雜地形。足式機(jī)器人也因?yàn)樽悴坑兄幌盗须x散接觸點(diǎn)，腿部擁有著更多的關(guān)節(jié)，以及機(jī)體與腿部分開的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使得足式移動(dòng)機(jī)器人擁有履帶式和滾輪式機(jī)器人無法具有的優(yōu)勢(shì)。本論文主要探究的是六足仿生機(jī)器人的設(shè)計(jì)，一開始從蜘蛛的身體結(jié)構(gòu)出發(fā)，并著重關(guān)注蜘蛛的腿部結(jié)構(gòu)，從而設(shè)計(jì)出類似于蜘蛛腿部結(jié)構(gòu)的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。最終在各個(gè)傳感器的輔助之下，實(shí)現(xiàn)了前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、避障、越障等功能。該六足仿生機(jī)器人的設(shè)計(jì)在后期可以這個(gè)平臺(tái)之上擴(kuò)展，比如可以用來短途運(yùn)輸貨物，可以廣泛運(yùn)用到快遞運(yùn)輸行業(yè)，以提高服務(wù)業(yè)的質(zhì)量。機(jī)器人學(xué)是一門綜合學(xué)科，當(dāng)今世界對(duì)仿生機(jī)器人研究的熱情也越來越高漲，各種仿生機(jī)器人也層出不窮，其中多足式仿生移動(dòng)機(jī)器人由于在這些年的應(yīng)用廣泛，因而也得到了極大的重視與發(fā)展。相對(duì)于仿生機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如何控制機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的活動(dòng)也顯得尤為重要。如今，“新基建”已經(jīng)被列入為2019年政府工作報(bào)告中，其中“工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)”是七大領(lǐng)域之一。我希望在今后可以對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面有著更為深入的理解與探究的同時(shí)，可以在對(duì)自動(dòng)化控制方面進(jìn)一步研究，提出并優(yōu)化仿生機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人的算法，使得機(jī)器人能更好地協(xié)助人們的工作，并給人們的生活帶來更多的便捷。

謝辭這篇論文也歷經(jīng)兩個(gè)多月，在李琳老師的輔導(dǎo)下，以及和同小組黃楚夫、謝浩林同學(xué)的幫助之下順利完成。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程也遇到許多困難，比如剛開始著手做畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)候，還沒有頭緒，不清楚如何開始。為了順利完成這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)，也閱讀了許多相關(guān)文獻(xiàn)，參考了許多作品，觀看了許多視頻。因?yàn)槲邑?fù)責(zé)的是機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，這就需要我本身要對(duì)理論力學(xué)、機(jī)械原理相關(guān)知識(shí)有著充分理解，盡管在本科階段，這些相關(guān)課程我都學(xué)過，可書到用時(shí)方恨少，有許多知識(shí)之前沒能掌握透徹，只好在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)候一邊做，一遍學(xué)。還有軟件方面也非常重要的，這次關(guān)于六足仿生機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)所使用的主要軟件有三維制圖軟件SolidWorks和有限元分析軟件ABAQUS。SolidWorks軟件之前有接觸過，再上手相對(duì)來說沒那么麻煩，而有限元分析軟件ABAQUS對(duì)于我來說完全是新的開始，就連“有限元分析”這個(gè)詞匯也是后來才了解到，好在我分析的機(jī)構(gòu)相對(duì)來說沒那么復(fù)雜，網(wǎng)上也有許多參考教程。在這之間因?yàn)檫吔鐥l件的設(shè)定以及載荷的添加也多次詢問了老師和同學(xué)，第一次進(jìn)行有限元分析，經(jīng)常會(huì)擔(dān)心自己把參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，以致得出一個(gè)錯(cuò)誤的結(jié)果。由于這段時(shí)間疫情的影響，李琳老師每周都會(huì)約我們開一次線上會(huì)議，談?wù)勥@一周的進(jìn)展，并分配下一周的任務(wù)，以督促我們論文及畢業(yè)設(shè)計(jì)完成的進(jìn)度。平時(shí)每次遇到疑惑，老師都會(huì)非常耐心地給予解答。最后在論文即將提交定稿的前期，李琳老師也會(huì)即使提醒并督促我們，并及時(shí)幫我們提出論文修改建議，這些建議都有著極大的幫助。以及在即將提交定稿的最后階段，李琳老師也幫助我再三確認(rèn)論文的格式，并標(biāo)注一些細(xì)節(jié)上的錯(cuò)誤。最后，再次衷心的感謝李琳老師，我的組員黃楚夫同學(xué)、謝浩林同學(xué)，還有所有在這段時(shí)間幫助到我的每一個(gè)人！

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附錄附部分三維建模圖形附圖附圖2SG90齒輪配合圖附圖附圖1SG90軸測(cè)圖附圖5機(jī)器人腿部軸測(cè)圖1附圖5機(jī)器人腿部軸測(cè)圖1附圖4兩舵機(jī)連接裝配附圖3舵機(jī)安裝板附圖6機(jī)器人腿部軸測(cè)圖2附圖6機(jī)器人腿部軸測(cè)圖2附圖7機(jī)器人腿部正面視圖附圖8機(jī)器人腿部左側(cè)視圖附圖9機(jī)器人附圖9機(jī)器人整體裝配圖電腦故障檢測(cè)卡代碼表

1、特殊代碼"00"和"ff"及其它起始碼有三種情況出現(xiàn)：

①已由一系列其它代碼之后再出現(xiàn)："00"或"ff"，則主板ok。

②如果將cmos中設(shè)置無錯(cuò)誤，則不嚴(yán)重的故障不會(huì)影響bios自檢的繼續(xù)，而最終出現(xiàn)"00"或"ff"。

③一開機(jī)就出現(xiàn)"00"或"ff"或其它起始代碼并且不變化則為主板沒有運(yùn)行起來。

2、本表是按代碼值從小到大排序，卡中出碼順序不定。

3、未定義的代碼表中未列出。

4、對(duì)于不同bios（常用ami、award、phoenix）用同一代碼代表的意義不同，因此應(yīng)弄清您所檢測(cè)的電腦是屬于哪一種類型的bios，您可查閱您的電腦使用手冊(cè)，或從主板上的bios芯片上直接查看，也可以在啟動(dòng)屏幕時(shí)直接看到。

5、有少數(shù)主板的pci槽只有一部分代碼出現(xiàn)，但isa槽有完整自檢代碼輸出。且目前已發(fā)現(xiàn)有極個(gè)別原裝機(jī)主板的isa槽無代碼輸出，而pci槽則有完整代碼輸出，故建議您在查看代碼不成功時(shí)，將本雙槽卡換到另一種插槽試一下。另外，同一塊主板的不同pci槽，有的槽有完整代碼送出，如dell810主板只有靠近c(diǎn)pu的一個(gè)pci槽有完整代碼顯示，一直變化到"00"或"ff"，而其它pci槽走到"38"后則不繼續(xù)變化。

6、復(fù)位信號(hào)所需時(shí)間isa與pci不一定同步，故有可能isa開始出代碼，但pci的復(fù)位燈還不熄，故pci代碼停要起始代碼上。

代碼對(duì)照表

00.已顯示系統(tǒng)的配置；即將控制INI19引導(dǎo)裝入。

01處理器測(cè)試1，處理器狀態(tài)核實(shí),如果測(cè)試失敗，循環(huán)是無限的。處理器寄存器的測(cè)試即將開始，不可屏蔽中斷即將停用。CPU寄存器測(cè)試正在進(jìn)行或者失敗。

02確定診斷的類型（正常或者制造）。如果鍵盤緩沖器含有數(shù)據(jù)就會(huì)失效。停用不可屏蔽中斷；通過延遲開始。CMOS寫入／讀出正在進(jìn)行或者失靈。

03清除8042鍵盤控制器，發(fā)出TESTKBRD命令（AAH）通電延遲已完成。ROMBIOS檢查部件正在進(jìn)行或失靈。

04使8042鍵盤控制器復(fù)位，核實(shí)TESTKBRD。鍵盤控制器軟復(fù)位／通電測(cè)試。可編程間隔計(jì)時(shí)器的測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

05如果不斷重復(fù)制造測(cè)試1至5，可獲得8042控制狀態(tài)。已確定軟復(fù)位／通電；即將啟動(dòng)ROM。DMA初如準(zhǔn)備正在進(jìn)行或者失靈。

06使電路片作初始準(zhǔn)備，停用視頻、奇偶性、DMA電路片，以及清除DMA電路片，所有頁面寄存器和CMOS停機(jī)字節(jié)。已啟動(dòng)ROM計(jì)算ROMBIOS檢查總和，以及檢查鍵盤緩沖器是否清除。DMA初始頁面寄存器讀／寫測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

07處理器測(cè)試2，核實(shí)CPU寄存器的工作。ROMBIOS檢查總和正常，鍵盤緩沖器已清除，向鍵盤發(fā)出BAT（基本保證測(cè)試）命令。.

08使CMOS計(jì)時(shí)器作初始準(zhǔn)備，正常的更新計(jì)時(shí)器的循環(huán)。已向鍵盤發(fā)出BAT命令，即將寫入BAT命令。RAM更新檢驗(yàn)正在進(jìn)行或失靈。

09EPROM檢查總和且必須等于零才通過。核實(shí)鍵盤的基本保證測(cè)試，接著核實(shí)鍵盤命令字節(jié)。第一個(gè)64KRAM測(cè)試正在進(jìn)行。

0A使視頻接口作初始準(zhǔn)備。發(fā)出鍵盤命令字節(jié)代碼，即將寫入命令字節(jié)數(shù)據(jù)。第一個(gè)64KRAM芯片或數(shù)據(jù)線失靈，移位。

0B測(cè)試8254通道0。寫入鍵盤控制器命令字節(jié)，即將發(fā)出引腳23和24的封鎖／解鎖命令。第一個(gè)64KRAM奇／偶邏輯失靈。

0C測(cè)試8254通道1。鍵盤控制器引腳23、24已封鎖／解鎖；已發(fā)出NOP命令。第一個(gè)64KRAN的地址線故障。

0D1、檢查CPU速度是否與系統(tǒng)時(shí)鐘相匹配。2、檢查控制芯片已編程值是否符合初設(shè)置。3、視頻通道測(cè)試，如果失敗，則鳴喇叭。已處理NOP命令；接著測(cè)試CMOS停開寄存器。第一個(gè)64KRAM的奇偶性失靈

0E測(cè)試CMOS停機(jī)字節(jié)。CMOS停開寄存器讀／寫測(cè)試；將計(jì)算CMOS檢查總和。初始化輸入／輸出端口地址。

0F測(cè)試擴(kuò)展的CMOS。已計(jì)算CMOS檢查總和寫入診斷字節(jié)；CMOS開始初始準(zhǔn)備。.

10測(cè)試DMA通道0。CMOS已作初始準(zhǔn)備，CMOS狀態(tài)寄存器即將為日期和時(shí)間作初始準(zhǔn)備。第一個(gè)64KRAM第0位故障。

11測(cè)試DMA通道1。CMOS狀態(tài)寄存器已作初始準(zhǔn)備，即將停用DMA和中斷控制器。第一個(gè)64DKRAM第1位故障。

12測(cè)試DMA頁面寄存器。停用DMA控制器1以及中斷控制器1和2；即將視頻顯示器并使端口B作初始準(zhǔn)備。第一個(gè)64DKRAM第2位故障。

13測(cè)試8741鍵盤控制器接口。視頻顯示器已停用，端口B已作初始準(zhǔn)備；即將開始電路片初始化／存儲(chǔ)器自動(dòng)檢測(cè)。第一個(gè)64DKRAM第3位故障。

14測(cè)試存儲(chǔ)器更新觸發(fā)電路。電路片初始化／存儲(chǔ)器處自動(dòng)檢測(cè)結(jié)束；8254計(jì)時(shí)器測(cè)試即將開始。第一個(gè)64DKRAM第4位故障。

15測(cè)試開頭64K的系統(tǒng)存儲(chǔ)器。第2通道計(jì)時(shí)器測(cè)試了一半；8254第2通道計(jì)時(shí)器即將完成測(cè)試。第一個(gè)64DKRAM第5位故障。

16建立8259所用的中斷矢量表。第2通道計(jì)時(shí)器測(cè)試結(jié)束；8254第1通道計(jì)時(shí)器即將完成測(cè)試。第一個(gè)64DKRAM第6位故障。

17調(diào)準(zhǔn)視頻輸入／輸出工作，若裝有視頻BIOS則啟用。第1通道計(jì)時(shí)器測(cè)試結(jié)束；8254第0通道計(jì)時(shí)器即將完成測(cè)試。第一個(gè)64DKRAM第7位故障。

18測(cè)試視頻存儲(chǔ)器，如果安裝選用的視頻BIOS通過，由可繞過。第0通道計(jì)時(shí)器測(cè)試結(jié)束；即將開始更新存儲(chǔ)器。第一個(gè)64DKRAM第8位故障。

19測(cè)試第1通道的中斷控制器（8259）屏蔽位。已開始更新存儲(chǔ)器，接著將完成存儲(chǔ)器的更新。第一個(gè)64DKRAM第9位故障。

1A測(cè)試第2通道的中斷控制器（8259）屏蔽位。正在觸發(fā)存儲(chǔ)器更新線路，即將檢查15微秒通／斷時(shí)間。第一個(gè)64DKRAM第10位故障。

1B測(cè)試CMOS電池電平。完成存儲(chǔ)器更新時(shí)間30微秒測(cè)試；即將開始基本的64K存儲(chǔ)器測(cè)試。第一個(gè)64DKRAM第11位故障。

1C測(cè)試CMOS檢查總和。.第一個(gè)64DKRAM第12位故障。

1D調(diào)定CMOS配置。.第一個(gè)64DKRAM第13位故障。

1E測(cè)定系統(tǒng)存儲(chǔ)器的大小，并且把它和CMOS值比較。.第一個(gè)64DKRAM第14位故障。

1F測(cè)試64K存儲(chǔ)器至最高640K。.第一個(gè)64DKRAM第15位故障。

20測(cè)量固定的8259中斷位。開始基本的64K存儲(chǔ)器測(cè)試；即將測(cè)試地址線。從屬DMA寄存器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

21維持不可屏蔽中斷（NMI）位（奇偶性或輸入／輸出通道的檢查）。通過地址線測(cè)試；即將觸發(fā)奇偶性。主DMA寄存器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

22測(cè)試8259的中斷功能。結(jié)束觸發(fā)奇偶性；將開始串行數(shù)據(jù)讀／寫測(cè)試。主中斷屏蔽寄存器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

23測(cè)試保護(hù)方式8086虛擬方式和8086頁面方式?；镜?4K串行數(shù)據(jù)讀／寫測(cè)試正常；即將開始中斷矢量初始化之前的任何調(diào)節(jié)。從屬中斷屏蔽存器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

24測(cè)定1MB以上的擴(kuò)展存儲(chǔ)器。矢量初始化之前的任何調(diào)節(jié)完成，即將開始中斷矢量的初始準(zhǔn)備。設(shè)置ES段地址寄存器注冊(cè)表到內(nèi)存高端。

25測(cè)試除頭一個(gè)64K之后的所有存儲(chǔ)器。完成中斷矢量初始準(zhǔn)備；將為旋轉(zhuǎn)式斷續(xù)開始讀出8042的輸入／輸出端口。裝入中斷矢量正在進(jìn)行或失靈。

26測(cè)試保護(hù)方式的例外情況。讀出8042的輸入／輸出端口；即將為旋轉(zhuǎn)式斷續(xù)開始使全局?jǐn)?shù)據(jù)作初始準(zhǔn)備。開啟A20地址線；使之參入尋址。

27確定超高速緩沖存儲(chǔ)器的控制或屏蔽RAM。全1數(shù)據(jù)初始準(zhǔn)備結(jié)束；接著將進(jìn)行中斷矢量之后的任何初始準(zhǔn)備。鍵盤控制器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

28確定超高速緩沖存儲(chǔ)器的控制或者特別的8042鍵盤控制器。完成中斷矢量之后的初始準(zhǔn)備；即將調(diào)定單色方式。CMOS電源故障／檢查總和計(jì)算正在進(jìn)行。

29.已調(diào)定單色方式，即將調(diào)定彩色方式。CMOS配置有效性的檢查正在進(jìn)行。

2A使鍵盤控制器作初始準(zhǔn)備。已調(diào)定彩色方式，即將進(jìn)行ROM測(cè)試前的觸發(fā)奇偶性。置空64K基本內(nèi)存。

2B使磁碟驅(qū)動(dòng)器和控制器作初始準(zhǔn)備。觸發(fā)奇偶性結(jié)束；即將控制任選的視頻ROM檢查前所需的任何調(diào)節(jié)。屏幕存儲(chǔ)器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

2C檢查串行端口，并使之作初始準(zhǔn)備。完成視頻ROM控制之前的處理；即將查看任選的視頻ROM并加以控制。屏幕初始準(zhǔn)備正在進(jìn)行或失靈。

2D檢測(cè)并行端口，并使之作初始準(zhǔn)備。已完成任選的視頻ROM控制，即將進(jìn)行視頻ROM回復(fù)控制之后任何其他處理的控制。屏幕回掃測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

2E使硬磁盤驅(qū)動(dòng)器和控制器作初始準(zhǔn)備。從視頻ROM控制之后的處理復(fù)原；如果沒有發(fā)現(xiàn)EGA／VGA就要進(jìn)行顯示器存儲(chǔ)器讀／寫測(cè)試。檢測(cè)視頻ROM正在進(jìn)行。

2F檢測(cè)數(shù)學(xué)協(xié)處理器，并使之作初始準(zhǔn)備。沒發(fā)現(xiàn)EGA／VGA；即將開始顯示器存儲(chǔ)器讀／寫測(cè)試。.

30建立基本內(nèi)存和擴(kuò)展內(nèi)存。通過顯示器存儲(chǔ)器讀／寫測(cè)試；即將進(jìn)行掃描檢查。認(rèn)為屏幕是可以工作的。

31檢測(cè)從C800：0至EFFF：0的選用ROM，并使之作初始準(zhǔn)備。顯示器存儲(chǔ)器讀／寫測(cè)試或掃描檢查失敗，即將進(jìn)行另一種顯示器存儲(chǔ)器讀／寫測(cè)試。單色監(jiān)視器是可以工作的。

32對(duì)主板上COM／LTP／FDD／聲音設(shè)備等I／O芯片編程使之適合設(shè)置值。通過另一種顯示器存儲(chǔ)器讀／寫測(cè)試；卻將進(jìn)行另一種顯示器掃描檢查。彩色監(jiān)視器（40列）是可以工作的。

33.視頻顯示器檢查結(jié)束；將開始利用調(diào)節(jié)開關(guān)和實(shí)際插卡檢驗(yàn)顯示器的關(guān)型。彩色監(jiān)視器（80列）是可以工作的。

34.已檢驗(yàn)顯示器適配器；接著將調(diào)定顯示方式。計(jì)時(shí)器滴答聲中斷測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。35.完成調(diào)定顯示方式；即將檢查BIOSROM的數(shù)據(jù)區(qū)。停機(jī)測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

36.已檢查BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)；即將調(diào)定通電信息的游標(biāo)。門電路中A－20失靈。

37.識(shí)別通電信息的游標(biāo)調(diào)定已完成；即將顯示通電信息。保護(hù)方式中的意外中斷。

38.完成顯示通電信息；即將讀出新的游標(biāo)位置。RAM測(cè)試正在進(jìn)行或者地址故障＞FFFFH。

39.已讀出保存游標(biāo)位置，即將顯示引用信息串。.

3A.引用信息串顯示結(jié)束；即將顯示發(fā)現(xiàn)信息。間隔計(jì)時(shí)器通道2測(cè)試或失靈。

3B用OPTI電路片（只是486）使輔助超高速緩沖存儲(chǔ)器作初始準(zhǔn)備。已顯示發(fā)現(xiàn)＜ESC＞信息；虛擬方式，存儲(chǔ)器測(cè)試即將開始。按日計(jì)算的日歷時(shí)鐘測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

3C建立允許進(jìn)入CMOS設(shè)置的標(biāo)志。.串行端口測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

3D初始化鍵盤／PS2鼠標(biāo)／PNP設(shè)備及總內(nèi)存節(jié)點(diǎn)。.并行端口測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

3E嘗試打開L2高速緩存。.數(shù)學(xué)協(xié)處理器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

40.已開始準(zhǔn)備虛擬方式的測(cè)試；即將從視頻存儲(chǔ)器來檢驗(yàn)。調(diào)整CPU速度，使之與外圍時(shí)鐘精確匹配。

41中斷已打開，將初始化數(shù)據(jù)以便于0：0檢測(cè)內(nèi)存變換（中斷控制器或內(nèi)存不良）從視頻存儲(chǔ)器檢驗(yàn)之后復(fù)原；即將準(zhǔn)備描述符表。系統(tǒng)插件板選擇失靈。

42顯示窗口進(jìn)入SETUP。描述符表已準(zhǔn)備好；即將進(jìn)行虛擬方式作存儲(chǔ)器測(cè)試。擴(kuò)展CMOSRAM故障。

43若是即插即用BIOS，則串口、并口初始化。進(jìn)入虛擬方式；即將為診斷方式實(shí)現(xiàn)中斷。.44.已實(shí)現(xiàn)中斷（如已接通診斷開關(guān)；即將使數(shù)據(jù)作初始準(zhǔn)備以檢查存儲(chǔ)器在0：0返轉(zhuǎn)。）BIOS中斷進(jìn)行初始化。

45初始化數(shù)學(xué)協(xié)處理器。數(shù)據(jù)已作初始準(zhǔn)備；即將檢查存儲(chǔ)器在0：0返轉(zhuǎn)以及找出系統(tǒng)存儲(chǔ)器的規(guī)模。.

46.測(cè)試存儲(chǔ)器已返回；存儲(chǔ)器大小計(jì)算完畢，即將寫入頁面來測(cè)試存儲(chǔ)器。檢查只讀存儲(chǔ)器ROM版本。

47.即將在擴(kuò)展的存儲(chǔ)器試寫頁面；即將基本640K存儲(chǔ)器寫入頁面。

48.已將基本存儲(chǔ)器寫入頁面；即將確定1MB以上的存儲(chǔ)器。視頻檢查，CMOS重新配置。

49.找出1BM以下的存儲(chǔ)器并檢驗(yàn)；即將確定1MB以上的存儲(chǔ)器。.

4A.找出1MB以上的存儲(chǔ)器并檢驗(yàn)；即將檢查BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)。進(jìn)行視頻的初始化。

4B.BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)的檢驗(yàn)結(jié)束，即將檢查＜ESC＞和為軟復(fù)位清除1MB以上的存儲(chǔ)器。.4C.清除1MB以上的存儲(chǔ)器(軟復(fù)位)即將清除1MB以上的存儲(chǔ)器.屏蔽視頻BIOSROM。.4D。已清除1MB以上的存儲(chǔ)器（軟復(fù)位）；將保存存儲(chǔ)器的大小。.

4E若檢測(cè)到有錯(cuò)誤；在顯示器上顯示錯(cuò)誤信息，并等待客戶按＜F1＞鍵繼續(xù)。開始存儲(chǔ)器的測(cè)試：（無軟復(fù)位）；即將顯示第一個(gè)64K存儲(chǔ)器的測(cè)試。顯示版權(quán)信息。

4F讀寫軟、硬盤數(shù)據(jù)，進(jìn)行DOS引導(dǎo)。開始顯示存儲(chǔ)器的大小，正在測(cè)試存儲(chǔ)器將使之更新；將進(jìn)行串行和隨機(jī)的存儲(chǔ)器測(cè)試。.

50將當(dāng)前BIOS監(jiān)時(shí)區(qū)內(nèi)的CMOS值存到CMOS中。完成1MB以下的存儲(chǔ)器測(cè)試；即將高速存儲(chǔ)器的大小以便再定位和掩蔽。將CPU類型和速度送到屏幕。

51.測(cè)試1MB以上的存儲(chǔ)器。.

52所有ISA只讀存儲(chǔ)器ROM進(jìn)行初始化，最終給PCI分配IRQ號(hào)等初始化工作。已完成1MB以上的存儲(chǔ)器測(cè)試；即將準(zhǔn)備回到實(shí)址方式。進(jìn)入鍵盤檢測(cè)。

53如果不是即插即用BIOS，則初始化串口、并口和設(shè)置時(shí)種值。保存CPU寄存器和存儲(chǔ)器的大小，將進(jìn)入實(shí)址方式。.

54.成功地開啟實(shí)址方式；即將復(fù)原準(zhǔn)備停機(jī)時(shí)保存的寄存器。掃描“打擊鍵”

55.寄存器已復(fù)原，將停用門電路A－20的地址線。.

56.成功地停用A－20的地址線；即將檢查BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)。鍵盤測(cè)試結(jié)束。

57.BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)檢查了一半；繼續(xù)進(jìn)行。.

58.BIOSROM的數(shù)據(jù)區(qū)檢查結(jié)束；將清除發(fā)現(xiàn)＜ESC＞信息。非設(shè)置中斷測(cè)試。

59.已清除＜ESC＞信息；信息已顯示；即將開始DMA和中斷控制器的測(cè)試。.

5A..顯示按“F2”鍵進(jìn)行設(shè)置。

5B..測(cè)試基本內(nèi)存地址。

5C..測(cè)試640K基本內(nèi)存。

60設(shè)置硬盤引導(dǎo)扇區(qū)病毒保護(hù)功能。通過DMA頁面寄存器的測(cè)試；即將檢驗(yàn)視頻存儲(chǔ)器。測(cè)試擴(kuò)展內(nèi)存。

61顯示系統(tǒng)配置表。視頻存儲(chǔ)器檢驗(yàn)結(jié)束；即將進(jìn)行DMA＃1基本寄存器的測(cè)試。.

62開始用中斷19H進(jìn)行系統(tǒng)引導(dǎo)。通過DMA＃1基本寄存器的測(cè)試；即將進(jìn)行DMA＃2寄存器的測(cè)試。測(cè)試擴(kuò)展內(nèi)存地址線。

63.通過DMA＃2基本寄存器的測(cè)試；即將檢查BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)。.

64.BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)檢查了一半，繼續(xù)進(jìn)行。.

65.BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)檢查結(jié)束；將把DMA裝置1和2編程。.

66.DMA裝置1和2編程結(jié)束；即將使用59號(hào)中斷控制器作初始準(zhǔn)備。Cache注冊(cè)表進(jìn)行優(yōu)化配置。

67.8259初始準(zhǔn)備已結(jié)束；即將開始鍵盤測(cè)試。.

68..使外部Cache和CPU內(nèi)部Cache都工作。

6A..測(cè)試并顯示外部Cache值。

6C..顯示被屏蔽內(nèi)容。

6E..顯示附屬配置信息。

70..檢測(cè)到的錯(cuò)誤代碼送到屏幕顯示。

72..檢測(cè)配置有否錯(cuò)誤。

74..測(cè)試實(shí)時(shí)時(shí)鐘。

76..掃查鍵盤錯(cuò)誤。

7A..鎖鍵盤。

7C..設(shè)置硬件中斷矢量。

7E..測(cè)試有否安裝數(shù)學(xué)處理器。

80.鍵盤測(cè)試開始，正在清除和檢查有沒有鍵卡住，即將使鍵盤復(fù)原。關(guān)閉可編程輸入／輸出設(shè)備。

81.找出鍵盤復(fù)原的錯(cuò)誤卡住的鍵；即將發(fā)出鍵盤控制端口的測(cè)試命令。.

82.鍵盤控制器接口測(cè)試結(jié)束，即將寫入命令字節(jié)和使循環(huán)緩沖器作初始準(zhǔn)備。檢測(cè)和安裝固定RS232接口（串口）。

83.已寫入命令字節(jié)，已完成全局?jǐn)?shù)據(jù)的初始準(zhǔn)備；即將檢查有沒有鍵鎖住。.

84.已檢查有沒有鎖住的鍵，即將檢查存儲(chǔ)器是否與CMOS失配。檢測(cè)和安裝固定并行口。85.已檢查存儲(chǔ)器的大??；即將顯示軟錯(cuò)誤和口令或旁通安排。.

86.已檢查口令；即將進(jìn)行旁通安排前的編程。重新打開可編程I／O設(shè)備和檢測(cè)固定I／O是否有沖突。

87.完成安排前的編程；將進(jìn)行CMOS安排的編程。.

88.從CMOS安排程序復(fù)原清除屏幕；即將進(jìn)行后面的編程。初始化BIOS數(shù)據(jù)區(qū)。

89.完成安排后的編程；即將顯示通電屏幕信息。.

8A.顯示頭一個(gè)屏幕信息。進(jìn)行擴(kuò)展BIOS數(shù)據(jù)區(qū)初始化。

8B.顯示了信息：即將屏蔽主要和視頻BIOS。.

8C.成功地屏蔽主要和視頻BIOS，將開始CMOS后的安排任選項(xiàng)的編程。進(jìn)行軟驅(qū)控制器初始化。

8D.已經(jīng)安排任選項(xiàng)編程，接著檢查滑了鼠和進(jìn)行初始準(zhǔn)備。.

8E.檢測(cè)了滑鼠以及完成初始準(zhǔn)備；即將把硬、軟磁盤復(fù)位。.

8F.軟磁盤已檢查，該磁碟將作初始準(zhǔn)備，隨后配備軟磁碟。.

90.軟磁碟配置結(jié)束；將