焊接機(jī)器人編程及應(yīng)用-第七章

焊接機(jī)器人編程及應(yīng)用

（第2版）“十二五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材經(jīng)全國職業(yè)教育教材審定委員會審定中國焊接協(xié)會弧焊機(jī)器人操作培訓(xùn)與資格認(rèn)證推薦用書項目7焊接機(jī)器人的擺動軌跡編程主編：蘭虎、張璞樂、孔祥霞項目任務(wù)7.1.2

機(jī)器人直線擺動軌跡示教7.2.1

機(jī)器人擺動動作指令7.2.2

機(jī)器人擺動軌跡測試7.1.1擺動電弧與擺動焊道項目7焊接機(jī)器人的擺動軌跡編程學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)導(dǎo)圖擴(kuò)展閱讀知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)7.1板-板T形接頭機(jī)器人立角焊任務(wù)編程任務(wù)7.2機(jī)器人擺動軌跡任務(wù)程序編輯7.1.3機(jī)器人圓弧擺動軌跡示教7.1.4機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)配置7.1.5立角焊機(jī)器人焊槍姿態(tài)規(guī)劃知識、能力、素養(yǎng)目標(biāo)能夠舉例說明線狀焊道和擺動焊道機(jī)器人運(yùn)動軌跡示教的差異性。能夠說明機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)的配置原則。能夠使用機(jī)器人運(yùn)動指令和焊接指令完成擺動焊道的任務(wù)編程。知識目標(biāo)返回目錄知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1/55技能目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)能夠靈活使用示教盒調(diào)整和測試機(jī)器人立角焊的擺動軌跡及焊槍姿態(tài)。能夠熟練配置擺動焊道的機(jī)器人焊接條件。能夠根據(jù)焊接缺陷，合理編輯機(jī)器人擺焊任務(wù)程序。培養(yǎng)學(xué)生分析和解決擺動軌跡機(jī)器人焊接問題的基本能力，為今后從事相關(guān)工作提供堅實的保障。結(jié)合教學(xué)實驗和項目實施，使課堂教學(xué)內(nèi)容服務(wù)實際項目，實際項目促進(jìn)課堂學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生解決實際工程問題的能力。返回目錄知識地圖知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2/55返回目錄7.1板-板T形接頭機(jī)器人立角焊任務(wù)編程知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)在大型鋼結(jié)構(gòu)制造領(lǐng)域，由于無法靈活調(diào)整焊縫位置，所以板-板T形接頭立角焊縫成為箱體等焊接結(jié)構(gòu)的常見焊縫形式。根據(jù)熱源（焊接電?。┮苿臃较虿煌?，可將立角焊分為向上立角焊和向下立角焊兩種。目前，向上立角焊在生產(chǎn)中的應(yīng)用更為廣泛。本任務(wù)要求使用富氬氣體（如Ar80%+CO220%）、直徑為1.0mm的ER50-6實心焊絲和PanasonicGⅢ焊接機(jī)器人，完成厚度為10mm的板-板T形接頭（材質(zhì)均為Q235）機(jī)器人向上立角焊作業(yè)，焊腳對稱且尺寸為6mm，焊縫飽滿微凸，無咬邊和氣孔等焊接缺陷。任務(wù)提出3/55返回目錄7.1.1擺動電弧與擺動焊道知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)對于電弧焊而言，焊接電弧是熔化母材和填充金屬的重要熱源，通常一次熔敷形成一條單道焊縫（焊道）。根據(jù)焊接過程中電弧或電極擺動與否，可以將焊道分為線狀焊道和擺動焊道兩類，如圖所示。4/55a）線狀焊道線狀焊道是指焊接時，電弧不擺動，呈線狀前進(jìn)所完成的窄焊道，如向下立（角）焊。b）擺動焊道擺動焊道是指焊接時，電弧做橫向擺動所完成的焊道，如向上立（角）焊。顯然，擺動焊道的焊縫更寬、余高更小、焊波美觀，且通過調(diào)整擺動電弧在坡口兩側(cè)的停留時間，利于保證坡口側(cè)壁的熔合質(zhì)量。返回目錄7.1.2機(jī)器人直線擺動軌跡示教知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人完成直線焊縫的擺焊至少需要示教四個關(guān)鍵位置點(diǎn)（一個擺焊起始點(diǎn)、兩個擺焊振幅點(diǎn)和一個擺焊結(jié)束點(diǎn)），且擺焊起始點(diǎn)和擺焊結(jié)束點(diǎn)的動作類型（或插補(bǔ)方式）均為直線擺動。軌跡示教如下圖所示5/55直線擺動軌跡示意返回目錄知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)P002直線擺動軌跡臨近點(diǎn)P003直線擺動軌跡起始點(diǎn)P004擺動振幅點(diǎn)P005擺動振幅點(diǎn)1）點(diǎn)動機(jī)器人至直線擺動軌跡臨近點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P0021）點(diǎn)動機(jī)器人至直線擺動軌跡起始點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVELW），焊接點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P0031）當(dāng)彈出“將下一示教點(diǎn)作為振幅點(diǎn)記憶嗎？”對話框時，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，將隨后的兩個示教點(diǎn)定義為擺動振幅點(diǎn)（WEAVEP）2）點(diǎn)動機(jī)器人至焊接主路徑一側(cè)的擺動振幅點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P004直線擺動弧軌跡示教要領(lǐng)如下：6/557.1.2機(jī)器人直線擺動軌跡示教1）當(dāng)彈出“將下一示教點(diǎn)作為振幅點(diǎn)記憶嗎？”對話框時，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，將隨后的兩個示教點(diǎn)定義為擺動振幅點(diǎn)（WEAVEP）2）點(diǎn)動機(jī)器人至焊接主路徑另一側(cè)的擺動振幅點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P004

返回目錄知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)直線擺動弧軌跡示教要領(lǐng)如下：P0071）點(diǎn)動機(jī)器人至直線擺動軌跡回退點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVEL），空走點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P008P006直線擺動軌跡結(jié)束點(diǎn)1）點(diǎn)動機(jī)器人至直線擺動結(jié)束點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVELW），焊接點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P0077/557.1.2機(jī)器人直線擺動軌跡示教直線擺動軌跡回退點(diǎn)返回目錄知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人直線擺動軌跡任務(wù)程序示例如下圖所示?！駭[動振幅點(diǎn)的示教數(shù)量視擺動方式而定，一般為2～4個，且行標(biāo)識為。●直線擺動軌跡示教時，若示教點(diǎn)數(shù)量少于四個點(diǎn)，即使示教點(diǎn)的動作類型記憶為直線擺動，機(jī)器人系統(tǒng)也將發(fā)出報警信息或按直線路徑規(guī)劃運(yùn)動軌跡?！裨跀[動結(jié)束點(diǎn)后繼續(xù)插入直線擺動示教點(diǎn)，機(jī)器人擺動動作將延續(xù)執(zhí)行，且擺動參數(shù)保持不變。若想變更擺動參數(shù)（如擺動幅度），則需再次示教擺動振幅點(diǎn)Panasonic機(jī)器人直線擺動軌跡任務(wù)程序示例8/557.1.2機(jī)器人直線擺動軌跡示教返回目錄7.1.3機(jī)器人圓弧擺動軌跡示教知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人完成單一圓弧焊縫的擺動焊接至少需要示教五個關(guān)鍵位置點(diǎn)（一個擺焊起始點(diǎn)、兩個擺焊振幅點(diǎn)、一個擺焊中間點(diǎn)和一個擺焊結(jié)束點(diǎn)），且擺焊起始點(diǎn)、中間點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)的動作類型（或插補(bǔ)方式）均為圓弧擺動。運(yùn)動軌跡如下圖所示：單一圓弧擺動軌跡示意9/55返回目錄知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)P002圓弧擺動軌跡臨近點(diǎn)P003圓弧擺動軌跡起始點(diǎn)P004擺動振幅點(diǎn)P005擺動振幅點(diǎn)1）點(diǎn)動機(jī)器人至直線擺動軌跡臨近點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P0021）點(diǎn)動機(jī)器人至直線擺動軌跡起始點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVECW），焊接點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P0031）當(dāng)彈出“將下一示教點(diǎn)作為振幅點(diǎn)記憶嗎？”對話框時，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，將隨后的兩個示教點(diǎn)定義為擺動振幅點(diǎn)（WEAVEP）2）點(diǎn)動機(jī)器人至焊接主路徑一側(cè)的擺動振幅點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P00410/551）當(dāng)彈出“將下一示教點(diǎn)作為振幅點(diǎn)記憶嗎？”對話框時，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，將隨后的兩個示教點(diǎn)定義為擺動振幅點(diǎn)（WEAVEP）2）點(diǎn)動機(jī)器人至焊接主路徑另一側(cè)的擺動振幅點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P004單一園弧軌跡示教要領(lǐng)如下：7.1.3機(jī)器人圓弧擺動軌跡示教返回目錄知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)P007圓弧擺動軌跡結(jié)束點(diǎn)P008圓弧擺動軌跡回退點(diǎn)1）點(diǎn)動機(jī)器人至圓弧擺動軌跡結(jié)束點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVECW），空走點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P0071）點(diǎn)動機(jī)器人至圓弧擺動軌跡回退點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVEL），空走點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P008P006圓弧擺動軌跡中間點(diǎn)11/55單一園弧軌跡示教要領(lǐng)如下：7.1.3機(jī)器人圓弧擺動軌跡示教1）點(diǎn)動機(jī)器人至直線擺動軌跡起始點(diǎn)2）變更示教點(diǎn)的動作類型為（MOVECW），焊接點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P006返回目錄7.1.4機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)配置知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)針對不同的焊接位置和接頭形式，機(jī)器人焊槍的擺動參數(shù)配置既要符合焊接機(jī)器人操作機(jī)的運(yùn)動特性，又要滿足一定條件下的焊接電弧和熔池控制要求，方能獲得質(zhì)量優(yōu)良的擺動焊道。歸納起來，弧焊機(jī)器人焊槍的關(guān)鍵擺動參數(shù)主要包括擺動方式、擺動頻率、擺動寬度和左（右）停留時間等。12/55擺動方式鋸齒形擺動（低速單擺）L形擺動三角形擺動U形擺動梯形擺動月牙形擺動（高速單擺）鋸齒形擺動：是弧焊機(jī)器人的默認(rèn)擺動方式，適用于對接焊縫和角焊縫填充層、蓋面層的平（角）焊及立（角）焊。L形擺動：適用于角焊縫平角焊三角形擺動：適用于角焊縫不開坡口時根部焊道立角焊返回目錄7.1.4機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)配置知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)針對不同的焊接位置和接頭形式，機(jī)器人焊槍的擺動參數(shù)配置既要符合焊接機(jī)器人操作機(jī)的運(yùn)動特性，又要滿足一定條件下的焊接電弧和熔池控制要求，方能獲得質(zhì)量優(yōu)良的擺動焊道。歸納起來，弧焊機(jī)器人焊槍的關(guān)鍵擺動參數(shù)主要包括擺動方式、擺動頻率、擺動寬度和左（右）停留時間等。13/55擺動方式鋸齒形擺動（低速單擺）L形擺動三角形擺動U形擺動梯形擺動月牙形擺動（高速單擺）U形擺動：適用于角焊縫開單側(cè)坡口、預(yù)留根部間隙時根部焊道以及填充層立角焊梯形擺動：適用于角焊縫開單側(cè)坡口、預(yù)留根部間隙時根部焊道以及填充層立角焊月牙形擺動：適用于對接焊縫和角焊縫立（角）焊返回目錄7.1.4機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)配置知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)針對不同的焊接位置和接頭形式，機(jī)器人焊槍的擺動參數(shù)配置既要符合焊接機(jī)器人操作機(jī)的運(yùn)動特性，又要滿足一定條件下的焊接電弧和熔池控制要求，方能獲得質(zhì)量優(yōu)良的擺動焊道。歸納起來，弧焊機(jī)器人焊槍的關(guān)鍵擺動參數(shù)主要包括擺動方式、擺動頻率、擺動寬度和左（右）停留時間等。14/55擺動參數(shù)擺動頻率機(jī)器人焊槍每秒擺動的次數(shù)，單位是Hz。建議將擺動頻率控制在0.1～2.0Hz范圍內(nèi)擺動寬度機(jī)器人焊槍橫向擺動振幅點(diǎn)與焊縫中心線的垂直距離，單位是mm。建議將擺動寬度控制在1～10mm范圍內(nèi)左（右）停留時間機(jī)器人焊槍橫向擺動到左（右）振幅點(diǎn)后的停留時間，單位是s。建議將停留時間控制在0～0.5s范圍內(nèi)返回目錄7.1.4機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)配置知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)Panasonic機(jī)器人焊槍的擺動參數(shù)配置主要涉及以下方面：在擺動軌跡起始點(diǎn)處設(shè)置擺動方式（以編號形式指定）；在擺動振幅點(diǎn)處設(shè)置擺動寬度和左（右）停留時間；在擺動軌跡結(jié)束點(diǎn)處設(shè)置擺動頻率；在焊接起始點(diǎn)處設(shè)置主路徑運(yùn)動速度（通過ARC-SET指令指定）。15/551、擺動方式1）在程序編輯模式下，移動光標(biāo)至擺動軌跡起始點(diǎn)對應(yīng)的MOVELW或MOVECW指令語句上，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出擺動參數(shù)配置界面2）移動光標(biāo)至“模式編號”選項，選擇擬指定擺動方式對應(yīng)的模式編號3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，保存擺動方式變更擺動方式和擺動頻率返回目錄7.1.4機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)配置知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)Panasonic機(jī)器人焊槍的擺動參數(shù)配置主要涉及以下方面：在擺動軌跡起始點(diǎn)處設(shè)置擺動方式（以編號形式指定）；在擺動振幅點(diǎn)處設(shè)置擺動寬度和左（右）停留時間；在擺動軌跡結(jié)束點(diǎn)處設(shè)置擺動頻率；在焊接起始點(diǎn)處設(shè)置主路徑運(yùn)動速度（通過ARC-SET指令指定）。16/552、擺動寬度、左（右）停留時間1）在程序編輯模式下，移動光標(biāo)至擺動振幅點(diǎn)對應(yīng)的WEAVEP指令語句上，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出擺動參數(shù)配置界面，2）移動光標(biāo)至“振幅”或“端點(diǎn)停留時間”選項，輸入具體的擺動寬度和左（右）停留時間數(shù)值3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，保存擺動寬度和左（右）停留時間變更擺動寬度和停留時間返回目錄7.1.4機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)配置知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)Panasonic機(jī)器人焊槍的擺動參數(shù)配置主要涉及以下方面：在擺動軌跡起始點(diǎn)處設(shè)置擺動方式（以編號形式指定）；在擺動振幅點(diǎn)處設(shè)置擺動寬度和左（右）停留時間；在擺動軌跡結(jié)束點(diǎn)處設(shè)置擺動頻率；在焊接起始點(diǎn)處設(shè)置主路徑運(yùn)動速度（通過ARC-SET指令指定）。17/553、擺動頻率1）在程序編輯模式下，移動光標(biāo)至擺動軌跡結(jié)束點(diǎn)對應(yīng)的MOVELW或MOVECW指令語句上，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出擺動參數(shù)配置界面2）移動光標(biāo)至“頻率”選項，輸入具體的擺動頻率數(shù)值3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，保存擺動頻率變更擺動方式和擺動頻率返回目錄7.1.4機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)配置知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)18/554、主路徑運(yùn)動速度1）在程序編輯模式下，移動光標(biāo)至焊接起始點(diǎn)對應(yīng)的ARC-SET指令語句上，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出焊接開始規(guī)范配置界面。2）移動光標(biāo)至“速度”選項，輸入具體的焊接速度數(shù)值3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，保存主路徑運(yùn)動速度變更●當(dāng)規(guī)劃Panasonic機(jī)器人焊槍擺動和附加軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動時，擺動方式的編號應(yīng)“+10”。例如，針對管-板圓周焊縫，若僅依靠機(jī)器人低速環(huán)形擺動焊接，選擇模式編號為1；而通過焊接變位機(jī)轉(zhuǎn)動工件和機(jī)器人定點(diǎn)擺動焊接，應(yīng)選擇模式編號為11?！駷楸苊鈹[動參數(shù)配置不合理而導(dǎo)致機(jī)器人操作機(jī)運(yùn)動時發(fā)生振動或異響，將Panasonic機(jī)器人焊槍擺動頻率最高設(shè)置為5Hz（擺動方式1～5）或9.9Hz（擺動方式6）。同時，將擺動寬度與擺動頻率相乘，最大值為60mm·Hz（擺動方式1～5）或125°·Hz（擺動方式6）?！駭[動振幅點(diǎn)的左（右）停留時間應(yīng)滿足：1/F-?（T0+T1+T2+T3+T4）>A，其中F為擺動頻率；T0為擺動起始點(diǎn)指定的時間值；T1～T4為擺動振幅點(diǎn)1～4指定的時間值；A=0.1（擺動方式1、2、5）或A=0.075（擺動方式3）或A=0.15（擺動方式4）或A=0.05（擺動方式6）。返回目錄知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)與平（角）焊、船形焊等位置相似，機(jī)器人立角焊時除攜帶焊槍在工作空間內(nèi)完成橫向擺動外，還有一項重要任務(wù)是末端執(zhí)行器姿態(tài)（焊槍指向）的調(diào)整。針對（I形坡口）T形接頭角焊縫，機(jī)器人向上立角焊宜采用短弧焊接、較小的焊接電流，焊槍行進(jìn)角α=60°～80°、工作角β=45°；向下立角焊宜采用線性焊道，輔以合適的焊接電流，借助電弧力托起熔池，焊槍行進(jìn)角α=50°～60°、工作角β=45°。機(jī)器人向上立角焊焊槍姿態(tài)示意7.1.5立角焊機(jī)器人焊槍姿態(tài)規(guī)劃19/55機(jī)器人向下立角焊焊槍姿態(tài)示意●對接焊縫機(jī)器人立焊位置的工作角與平焊時的相同，工作角β=90°?！駥嶋H調(diào)整機(jī)器人焊槍姿態(tài)時，為精準(zhǔn)調(diào)控機(jī)器人焊槍指向（TCP姿態(tài)），編程員可以依次單擊主菜單【視圖】→【狀態(tài)顯示】→【位置信息】→【直角】，打開機(jī)器人位姿信息顯示界面。返回目錄任務(wù)分析知識測評任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)為降低熔池液態(tài)金屬的下淌趨勢，機(jī)器人焊槍需要同時沿著焊縫長度方向和焊縫寬度方向運(yùn)動，從而使板-板T形接頭機(jī)器人立角焊作業(yè)的示教變得較為復(fù)雜一些。使用機(jī)器人完成板厚為10mm的碳鋼試板T形接頭角焊縫的向上立角焊至少需要示教八個目標(biāo)位置點(diǎn)，其運(yùn)動路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃如圖所示。20/55路徑規(guī)劃焊槍姿態(tài)規(guī)劃板-板T形接頭機(jī)器人立角焊的運(yùn)動路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃返回目錄任務(wù)分析知識測評任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)各示教點(diǎn)的用途如下表所示。21/55示教點(diǎn)備注①原點(diǎn)（HOME）②焊接臨近點(diǎn)③焊接起始點(diǎn)④擺動振幅點(diǎn)⑤擺動振幅點(diǎn)⑥焊接結(jié)束點(diǎn)⑦焊接回退點(diǎn)⑧原點(diǎn)（HOME）板-板T形接頭機(jī)器人立角焊任務(wù)的示教點(diǎn)任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、示教前準(zhǔn)備1）工件表面清理。核對試板厚度后，將鋼板待焊區(qū)域表面鐵銹和油污等雜質(zhì)清理干凈。2）接頭組對點(diǎn)固。采用焊條電弧焊沿底板兩端頭的側(cè)面將組對好的板-板T形接頭定位焊點(diǎn)固，注意保證立板的垂直度。3）工件裝夾與固定。選擇合適的夾具將組對好的試件固定在焊接工作臺上。返回目錄4）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。執(zhí)行機(jī)器人控制器內(nèi)已有的原點(diǎn)程序，讓機(jī)器人返回原點(diǎn)（如BW=-90°、RT=UA=FA=RW=TW=0°）。5）機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置。參照項目4設(shè)置焊接機(jī)器人的工具坐標(biāo)系和工件（用戶）坐標(biāo)系編號。6）新建任務(wù)程序。參照本書項目3創(chuàng)建一個文件名為“Weave_bead”的焊接程序文件。22/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（1）機(jī)器人原點(diǎn)P0011）在“TEACH（手動）”模式下，輕握【安全開關(guān)】至【伺服接通按鈕】指示燈閃爍，此時按下【伺服接通按鈕】，指示燈亮，機(jī)器人運(yùn)動軸伺服電源接通2）點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅷ】，（燈滅）→（燈亮），激活機(jī)器人動作功能3）按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P001的動作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)4）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P001為機(jī)器人原點(diǎn)23/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（2）焊接臨近點(diǎn)P0022）按住【右切換鍵】的同時，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動坐標(biāo)系】→【工件坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動坐標(biāo)系為系統(tǒng)默認(rèn)的工件（用戶）坐標(biāo)系，即與【機(jī)座坐標(biāo)系】重合1）依次單擊主菜單【視圖】→【狀態(tài)顯示】→【位置信息】→【直角】，將示教盒右側(cè)界面切換至“XYZ（直角）”，顯示機(jī)器人TCP的當(dāng)前位姿24/553）在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動作功能鍵Ⅱ】+【撥動按鈕】組合鍵，點(diǎn)動機(jī)器人繞+Y軸定點(diǎn)轉(zhuǎn)動，實時查看示教盒右側(cè)界面顯示的機(jī)器人TCP姿態(tài)，焊槍行進(jìn)角α=60°～80°任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（2）焊接臨近點(diǎn)P0024）在工件坐標(biāo)系中，使用【動作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動按鈕】組合鍵，點(diǎn)動機(jī)器人沿、、線性貼近焊接起始點(diǎn)附近的參考點(diǎn)，如立板外側(cè)邊沿點(diǎn)25/555）在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動作功能鍵Ⅱ】+【撥動按鈕】組合鍵，點(diǎn)動機(jī)器人繞Z軸定點(diǎn)轉(zhuǎn)動，實時查看示教盒右側(cè)界面顯示的機(jī)器人TCP姿態(tài)，精確調(diào)整焊槍工作角β=45°6）在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動作功能鍵V、Ⅵ】+【撥動按鈕】組合鍵，點(diǎn)動機(jī)器人沿X軸和Y軸線性緩慢移至焊接起始點(diǎn)任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（2）焊接臨近點(diǎn)P0027）按住【右切換鍵】的同時，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動坐標(biāo)系】→【工具坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動坐標(biāo)系為工具坐標(biāo)系26/558）在工具坐標(biāo)系中，保持焊槍姿態(tài)不變，沿-X軸點(diǎn)動機(jī)器人線性移向遠(yuǎn)離焊接起始點(diǎn)的安全位置，如距離起始點(diǎn)距離為30～50mm，如圖所示點(diǎn)動機(jī)器人至焊接臨近點(diǎn)P002任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（2）焊接臨近點(diǎn)P0029）按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P002的動作類型為（MOVEP），空走點(diǎn)10）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P002為焊接臨近點(diǎn)27/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（3）焊接起始點(diǎn)P0031）在工件（用戶）坐標(biāo)系中，保持焊槍姿態(tài)，沿+X軸點(diǎn)動機(jī)器人線性移至焊接起始點(diǎn)，如圖所示2）按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P003的動作類型為

（MOVELW），空走點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P003為焊接起始點(diǎn)，焊接開始指令被同步記憶點(diǎn)動機(jī)器人至焊接起始點(diǎn)P00328/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（4）擺動振幅點(diǎn)P0041）當(dāng)彈出“將下一示教點(diǎn)作為振幅點(diǎn)記憶嗎？”對話框時，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，將隨后的兩個示教點(diǎn)定義為擺動振幅點(diǎn)（WEAVEP）2）按住【右切換鍵】的同時，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動坐標(biāo)系】→【工件坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動坐標(biāo)系為系統(tǒng)默認(rèn)的工件（用戶）坐標(biāo)系29/553）在工件坐標(biāo)系中，使用【動作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動按鈕】組合鍵，點(diǎn)動機(jī)器人沿、、線性移至焊接主路徑一側(cè)（如立板側(cè)）的擺動振幅點(diǎn)4）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P004為擺動振幅點(diǎn)點(diǎn)動機(jī)器人至擺動振幅點(diǎn)P004任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（4）擺動振幅點(diǎn)P0051）當(dāng)彈出“將下一示教點(diǎn)作為振幅點(diǎn)記憶嗎？”對話框時，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，將隨后的兩個示教點(diǎn)定義為擺動振幅點(diǎn)（WEAVEP）2）按住【右切換鍵】的同時，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動坐標(biāo)系】→【工件坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動坐標(biāo)系為系統(tǒng)默認(rèn)的工件（用戶）坐標(biāo)系30/553）在工件坐標(biāo)系中，使用【動作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動按鈕】組合鍵，點(diǎn)動機(jī)器人沿、、線性移至焊接主路徑一側(cè)（如底板側(cè)）的擺動振幅點(diǎn)4）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P005為擺動振幅點(diǎn)點(diǎn)動機(jī)器人至擺動振幅點(diǎn)P005任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（5）焊接結(jié)束點(diǎn)P0061）在工件（用戶）坐標(biāo)系中，使用【動作功能鍵Ⅵ】+【撥動按鈕】組合鍵，點(diǎn)動機(jī)器人沿+Z軸線性移至焊接結(jié)束點(diǎn)，如圖所示點(diǎn)動機(jī)器人至焊接結(jié)束點(diǎn)P00631/552）按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P006的動作類型為

（MOVELW），空走點(diǎn)3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P006為焊接結(jié)束點(diǎn)任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（6）焊接回退點(diǎn)P0074）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，記憶示教點(diǎn)P007為焊接回退點(diǎn)1）按住【右切換鍵】的同時，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅳ】或依次單擊輔助菜單【點(diǎn)動坐標(biāo)系】→【工具坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人點(diǎn)動坐標(biāo)系為工具坐標(biāo)系2）在工具坐標(biāo)系中，繼續(xù)保持焊槍姿態(tài)，沿-X軸，點(diǎn)動機(jī)器人移向遠(yuǎn)離焊接結(jié)束點(diǎn)的安全位置3）按住【右切換鍵】，切換至示教點(diǎn)記憶界面，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點(diǎn)P008的動作類型為

（MOVEL），空走點(diǎn)32/55點(diǎn)動機(jī)器人至焊接回退點(diǎn)P007任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄（7）機(jī)器人原點(diǎn)P0081）松開【安全開關(guān)】，點(diǎn)按【動作功能鍵Ⅷ】，（燈亮）→（燈滅），關(guān)閉機(jī)器人動作功能，進(jìn)入編輯模式。按【用戶功能鍵F6】切換用戶功能圖標(biāo)至復(fù)制和粘貼功能2）使用【撥動按鈕】移動光標(biāo)至示教點(diǎn)P001所在指令語句行，點(diǎn)按【用戶功能鍵F3】（復(fù)制）然后側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出“復(fù)制”確認(rèn)界面，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，完成指令語句的復(fù)制操作3）移動光標(biāo)至示教點(diǎn)P008所在指令語句行，點(diǎn)按【用戶功能鍵F4】（粘貼），完成指令語句的粘貼操作33/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、運(yùn)動軌跡示教返回目錄行號碼行標(biāo)識指令語句備注BeginOfProgram程序開始0001TOOL=1∶TOOL01工具坐標(biāo)系（焊槍）選擇0002MOVEPP001,10.00m/min機(jī)器人原點(diǎn)（HOME）0003MOVEPP002,10.00m/min焊接臨近點(diǎn)0004MOVELWP003,5.00m/min,Ptn=1,F=0.5焊接起始點(diǎn)0005ARC-SETAMP=120VOLT=16.4S=0.50焊接開始規(guī)范0006ARC-ONArcStart1PROCESS=0開始焊接0007WEAVEPP004,5.00m/min,T=0.0擺動振幅點(diǎn)0008WEAVEPP005,5.00m/min,T=0.0擺動振幅點(diǎn)0009MOVELWP006,5.00m/min焊接結(jié)束點(diǎn)0010CRATERAMP=100VOLT=16.2T=0.00焊接結(jié)束規(guī)范0011ARC-OFFArcEnd1PROCESS=0結(jié)束焊接0012MOVELP007,5.00m/min焊接回退點(diǎn)0013MOVEPP008,10.00m/min機(jī)器人原點(diǎn)（HOME）EndOfProgram程序結(jié)束板-板T形接頭機(jī)器人立角焊的任務(wù)程序34/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、擺動參數(shù)、焊接條件和動作次序示教返回目錄根據(jù)任務(wù)要求，實現(xiàn)板厚為10mm的碳鋼T形接頭機(jī)器人向上立角焊作業(yè)需要配置擺動方式、擺動寬度、左（右）停留時間、擺動頻率等擺動參數(shù)，以及焊接開始規(guī)范、保護(hù)氣體流量、焊接結(jié)束規(guī)范等焊接條件和焊接開始、結(jié)束動作次序。35/5501020304

擺焊參數(shù)示教擺動方式MOVELW在焊接起始點(diǎn)P003處設(shè)置擺動方式，選擇“三角形擺動（編號3）”焊接開始規(guī)范ARC-SET焊接起始點(diǎn)P003設(shè)置焊接參數(shù)，建議電流：120-130A、電壓22-23V，速度0.1-0.15m/min焊接開始動作次序ARC-ON在焊接起始點(diǎn)P003處設(shè)置焊接開始動作次序，選擇“ArcStart3”擺動寬度、左（右）停留時間WEAVEP在擺動振幅點(diǎn)P004、P005兩處設(shè)置擺動寬度和左（右）停留時間，建議擺動寬度為2.5～3.0mm，左（右）停留時間為0.1～0.3s”任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、擺動參數(shù)、焊接條件和動作次序示教返回目錄36/5505060708

擺焊參數(shù)示教擺動頻率MOVELW在焊接結(jié)束點(diǎn)P006處設(shè)置擺動頻率，建議擺動頻率為0.5～1.0Hz焊接結(jié)束規(guī)范CRATER焊接結(jié)束點(diǎn)P006設(shè)置建議收弧電流為焊接電流的60%～80%，弧坑處理時間為0.5～1.0s焊接結(jié)束動作次序ARC-OFF在焊接結(jié)束點(diǎn)P006設(shè)置焊接結(jié)束動作次序，選擇“ArcEnd3”保護(hù)氣體流量此任務(wù)選用直徑為1.0mm的ER50-6實心焊絲，較為合理的焊絲干伸長度為12～15mm，建議富氬保護(hù)氣體（80%Ar+20%CO2）的流量為15～20L/min開始任務(wù)示教前，編程員可以依次單擊輔助菜單【擴(kuò)展選項】→【示教設(shè)置】，設(shè)置Panasonic機(jī)器人默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系、擺動方式、焊接開始（結(jié)束）規(guī)范和焊接開始（結(jié)束）動作次序等擺焊參數(shù)。任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)4、程序驗證與再現(xiàn)施焊返回目錄任務(wù)程序驗證無誤后，方可再現(xiàn)施焊。自動模式下，機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)步驟如下：1）在編輯模式下，將光標(biāo)移至程序開始記號（BeginofProgram）。2）切換【模式旋鈕】至“AUTO”位置（自動模式），禁用電弧鎖定功能（燈滅）。3）點(diǎn)按【伺服接通按鈕】，接通機(jī)器人伺服電源。4）點(diǎn)按【啟動按鈕】，系統(tǒng)自動運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行任務(wù)程序，機(jī)器人開始焊接。37/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)4、程序驗證與再現(xiàn)施焊返回目錄焊接過程電弧燃燒斷斷續(xù)續(xù)，焊縫無法成形，咬邊和焊瘤等焊接缺陷嚴(yán)重，未能達(dá)到焊接質(zhì)量要求。板-板T形接頭機(jī)器人立角焊a）焊前準(zhǔn)備b）焊接過程c）焊縫表面成形38/55知識測評擴(kuò)展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)擴(kuò)展閱讀大國工匠張冬偉：“焊”出天衣無縫【工匠檔案】張冬偉，滬東中華造船（集團(tuán)）有限公司高級焊接技師。先后參與了110000t成品油輪系列超大型集裝箱船、液化天然氣（LNG）船、45000t集滾船等多種船型的建造，為建造世界一流艦船，擦亮“上海制造”名片做出了重要貢獻(xiàn)。先后獲得“全國技術(shù)能手”“全國職工職業(yè)道德建設(shè)標(biāo)兵個人”“上海市勞模年度人物”“船舶貢獻(xiàn)獎”等稱號。返回目錄39/55返回目錄7.2機(jī)器人擺動軌跡任務(wù)程序編輯知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)立（角）焊時，若熔池溫度過高，液態(tài)金屬易下淌形成焊瘤，導(dǎo)致焊縫（焊道）表面不平整，多層焊會產(chǎn)生未熔合、夾渣等缺陷。當(dāng)利用機(jī)器人實現(xiàn)向上立角焊時，機(jī)器人焊槍的擺動方式、擺動寬度、擺動頻率、左（右）停留時間以及焊接電流等關(guān)鍵擺焊參數(shù)的調(diào)控主要是以角焊縫的成形質(zhì)量（如焊腳尺寸、熔深等）為依據(jù)。本任務(wù)針對上一任務(wù)——板-板T形接頭機(jī)器人立角焊，焊縫飽滿微凸，焊腳對稱且尺寸為6mm，無咬邊和氣孔等焊接質(zhì)量要求，調(diào)整優(yōu)化機(jī)器人焊槍擺動參數(shù)和焊接電流等作業(yè)條件，旨在加深機(jī)器人擺焊關(guān)鍵參數(shù)對T形接頭角焊縫成形質(zhì)量影響規(guī)律的理解。任務(wù)提出40/55返回目錄7.2.1機(jī)器人擺動動作指令知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人擺焊參數(shù)較多，且各參數(shù)間相互影響，使擺焊工藝質(zhì)量較為復(fù)雜。通常編程員需要反復(fù)編輯、優(yōu)化機(jī)器人擺焊任務(wù)程序（如擺動軌跡、焊接條件等），方能滿足機(jī)器人立角焊接頭的質(zhì)量要求。41/55與直線、圓弧動作指令相似，機(jī)器人直線擺動、圓弧擺動指令同樣包含動作類型、位置坐標(biāo)、運(yùn)動速度、定位方式和附加選項等五大要素。指令要素運(yùn)動指令直線動作（MOVEL）直線擺動（MOVELW）圓弧動作（MOVEC）圓弧擺動（MOVECW）運(yùn)動類型僅記憶線性運(yùn)動目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)，即一條直線動作指令連續(xù)記憶線性擺動運(yùn)動起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，即2條直線擺動指令連續(xù)記憶圓弧運(yùn)動起始點(diǎn)、中間點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，即三條連續(xù)圓弧動作指令連續(xù)記憶圓弧擺動起始點(diǎn)、中間點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，即三條連續(xù)圓弧動作指令位置坐標(biāo)通常只是機(jī)器人TCP空間位置發(fā)生改變，運(yùn)動過程中空間指向保持不變機(jī)器人TCP的空間位置和空間指向在運(yùn)動過程中均動態(tài)變化運(yùn)動速度線性路徑上機(jī)器人TCP以勻速運(yùn)動為主弧形路徑上機(jī)器人TCP以勻速運(yùn)動為主

Panasonic機(jī)器人直線（圓弧）動作與直線（圓?。[動指令要素的差異性返回目錄7.2.1機(jī)器人擺動動作指令知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)42/55指令要素運(yùn)動指令直線動作（MOVEL）直線擺（MOVELW）圓弧動作（MOVEC）圓弧擺（MOVECW）定位方式精確定位，平滑等級默認(rèn)為SL=d（6）平滑過渡，平滑等級默認(rèn)為SL=d（10）附加選項手腕插補(bǔ)方式，默認(rèn)為CL=0（自動計算）手腕插補(bǔ)方式，默認(rèn)為CL=0（自動計算）；擺動方式，默認(rèn)Ptn=1；擺動頻率，默認(rèn)F=0.5手腕插補(bǔ)方式，默認(rèn)為CL=0（自動計算）；連弧軌跡需要設(shè)置圓弧分離點(diǎn)（SO）手腕插補(bǔ)方式，默認(rèn)為CL=0（自動計算）；擺動方式，默認(rèn)Ptn=1；擺動頻率，默認(rèn)F=0.5；連弧軌跡需要設(shè)置圓弧分離點(diǎn)（SO）

Panasonic機(jī)器人直線（圓?。﹦幼髋c直線（圓?。[動指令要素的差異性（續(xù)）對于Panasonic機(jī)器人而言，除直線擺動（MOVELW）、圓弧擺動（MOVECW）指令外，機(jī)器人焊槍擺動動作的實現(xiàn)還需與振幅指令（WEAVEP）組合使用，即MOVELW+WEAVEP或MOVECW+WEAVEP。在擺動開始點(diǎn)后面緊隨2～4條WEAVEP指令，其數(shù)量取決于擺動方式。返回目錄7.2.2機(jī)器人擺動軌跡測試知識測評拓展閱讀知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)43/55待機(jī)器人運(yùn)動軌跡、焊接條件和動作次序示教完畢，編程員通常需要正向和反向逐條執(zhí)行指令和連續(xù)測試運(yùn)轉(zhuǎn)指令序列驗證任務(wù)程序，以此確認(rèn)機(jī)器人TCP的擺動軌跡。單步程序驗證正向單步程序驗證時，機(jī)器人在擺動軌跡區(qū)間內(nèi)一邊沿著焊縫寬度方向橫向擺動、一邊沿著焊縫長度方向線性前移，此方法比較適合擺動參數(shù)合理性的確認(rèn)。正向反向反向單步程序驗證時，機(jī)器人在擺動軌跡區(qū)間內(nèi)僅按照（示教）指令路徑的反方向運(yùn)動，即從擺動軌跡結(jié)束點(diǎn)經(jīng)由擺動振幅點(diǎn)，移向擺動軌跡起始點(diǎn)，此方法比較適合擺動寬度的變更返回目錄任務(wù)分析知識測評任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)實現(xiàn)板-板T形接頭機(jī)器人向上立角焊，要求焊縫飽滿微凸，焊腳對稱且尺寸為6mm，無咬邊和氣孔等表面缺陷，焊縫成形質(zhì)量要求較高。綜合圖7-17和表7-8的內(nèi)容分析來看，由于擺動寬度、擺動頻率等擺動參數(shù)與焊接電流、電弧電壓、焊接速度（主路徑運(yùn)動速度）之間的匹配度不好，導(dǎo)致焊接過程電弧燃燒斷斷續(xù)續(xù)，焊縫無法成形，咬邊和焊瘤等焊接缺陷嚴(yán)重。本任務(wù)將重點(diǎn)從機(jī)器人焊槍擺動寬度、左（右）停留時間、焊接速度和焊接電流四方面入手，逐一調(diào)整擺焊參數(shù)，直至焊縫成形質(zhì)量達(dá)標(biāo)。44/55擺焊參數(shù)焊槍擺動寬度左（右）停留時間焊接速度焊接電流任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、示教前準(zhǔn)備1）工件換裝清理。更換新的試板，將其表面鐵銹和油污等雜質(zhì)清理干凈。2）工件組對點(diǎn)固。使用焊條電弧焊將新的T形接頭待焊試件組對定位焊點(diǎn)固。3）工件裝夾與固定。選擇合適的夾具將新的板-板T形接頭固定在焊接工作臺上。返回目錄4）示教模式確認(rèn)。切換【模式旋鈕】對準(zhǔn)“TEACH”，選擇手動模式。5）加載任務(wù)程序。通過【文件】菜單加載任務(wù)7.1中創(chuàng)建的“Weave_bead”程序。45/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、任務(wù)程序編輯返回目錄為獲得成形美觀、表面微凸的角焊縫，在擺焊過程中可以適度降低焊接電流、增加焊接速度或左（右）停留時間；為獲得尺寸稍小的焊腳尺寸，可以適度減小機(jī)器人焊槍的擺動寬度。（1）擺動寬度調(diào)整1）在編輯模式下，移動光標(biāo)至待變更示教點(diǎn)P004所在行，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出擺動振幅點(diǎn)參數(shù)配置界面2）向下轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】，移動光標(biāo)至“振幅”選項，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出擺動振幅配置界面，適度增加機(jī)器人焊槍的擺動寬度，如4.5～5.0mm3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，新的焊道左側(cè)振幅點(diǎn)被記憶覆蓋示教點(diǎn)P00446/554）重復(fù)上述步驟，將光標(biāo)移至示教點(diǎn)P005，修改焊道右側(cè)振幅點(diǎn)（擺動寬度），并記憶覆蓋原有示教點(diǎn)P005任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（2）擺動頻率修改1）在編輯模式下，移動光標(biāo)至待變更示教點(diǎn)P006所在行，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出擺動參數(shù)配置界面2）向下轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】，移動光標(biāo)至“頻率”選項，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出擺動頻率配置界面，適度增加擺動頻率，如1.0～1.5Hz3）點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，保存擺動頻率的變更47/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（3）焊接速度變更1）在編輯模式下，移動光標(biāo)至ARC-SET指令語句所在行，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出焊接開始規(guī)范配置界面2）向下轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】，移動光標(biāo)至“焊接速度”選項，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出焊接速度配置界面，適度降低焊接速度，如0.10～0.12m/min3）待參數(shù)確認(rèn)無誤后，連續(xù)兩次點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，結(jié)束焊接速度變更48/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)返回目錄（4）焊接電流微調(diào)1）在編輯模式下，移動光標(biāo)至ARC-SET指令語句所在行，側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出焊接開始規(guī)范配置界面2）側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出焊接電流配置界面，適度增加焊接電流（如110～120A）后，單擊【標(biāo)準(zhǔn)】按鈕，一元化適配電弧電壓3）確認(rèn)參數(shù)無誤，點(diǎn)按【確認(rèn)鍵】，結(jié)束焊接電流變更49/55任務(wù)實施知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)