YAMAHA基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定

YAMHA基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定一、目前客戶反響問題１．現(xiàn)在有局部客戶反響ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列機(jī)械手位置走不準(zhǔn)２．局部客戶質(zhì)疑ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列機(jī)械手的精度達(dá)不到選型手冊上的精度３．ＹＡＭＡＨＡ的ＹＫ系列機(jī)械手走高精度矩陣時位置偏差很大二、為什么要設(shè)定基準(zhǔn)坐標(biāo)１、參數(shù)初始化后“ＯｆｆｅｔＰｕｌｓｅ”參數(shù)和“ＡＲＭＬｅｎｇｔｈ”參數(shù)變化或喪失２、Ｘ、Ｙ原點(diǎn)感應(yīng)器位置變化導(dǎo)致原點(diǎn)位置變化原點(diǎn)感應(yīng)器原點(diǎn)感應(yīng)片感應(yīng)片與感應(yīng)器的距離發(fā)生變化３、Ｘ、Ｙ坐標(biāo)夾角９０°要求比較嚴(yán)的4、有高精度矩陣5、機(jī)器人與控制器沒配套使用三、基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定本卷須知1、示教時，請以同一手系僅是且正確的進(jìn)行2、請盡可能將示教坐標(biāo)點(diǎn)設(shè)在實際作業(yè)區(qū)域的中央且設(shè)定盡可能長的距離。3、使實際的作業(yè)面與機(jī)器人的XY軸的平面保持平行4、有R軸時，請在R軸的旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)示教5、基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)定很大程度上影響了正交坐標(biāo)精度6、基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定時不要用關(guān)閉伺服的用手推過去的方法示教四、基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定治具設(shè)計1、一般設(shè)計設(shè)計一個3×3正方形矩陣，這樣就可以用同一治具進(jìn)行三種方式的基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定2、以YK350XH為例我們可以設(shè)計一個這樣的矩陣65mm130mm65mm130mmP3P1P2P4五、基準(zhǔn)位置設(shè)置1、設(shè)定方法1〕四點(diǎn)設(shè)定方法2〕三點(diǎn)設(shè)定方法3〕簡單設(shè)定方法2、為了到達(dá)比較好的效果推薦使用四點(diǎn)設(shè)定方法3、帶手編時請參照如下說明來進(jìn)行基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定

YAMAHA基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定四點(diǎn)示教法三點(diǎn)示教法簡單示教法設(shè)定本卷須知設(shè)定基準(zhǔn)坐標(biāo)時以下二參數(shù)回發(fā)生變化1〕四點(diǎn)設(shè)定方法在手動模式下按F15進(jìn)入以下圖見面選擇四點(diǎn)設(shè)定方法四點(diǎn)設(shè)定方法四點(diǎn)示教界面圖使用JOG點(diǎn)動移動到P1號點(diǎn)后按下回車鍵使用JOG點(diǎn)動移動到P2號點(diǎn)后按下回車鍵將光標(biāo)移動到P2位置，輸入以P1為原點(diǎn)時P2的坐標(biāo)設(shè)定完成后會根據(jù)提示保存設(shè)定參數(shù)重復(fù)第三步和第四步設(shè)定P3、P42〕三點(diǎn)設(shè)法注意使三點(diǎn)滿足如下要求三點(diǎn)設(shè)定界面使用JOG移動到P1點(diǎn)并按回車重復(fù)步驟2選擇直線方向，如果從P1到P3在X〔或Y〕方向并且從P1到P3為X〔或Y〕遞增那么選+X〔+Y〕，遞減那么選-X〔-Y〕輸入P[1]到P[3]的長度根據(jù)提示保存設(shè)定參數(shù)3〕簡單設(shè)定法進(jìn)入簡單設(shè)定畫面通過手動方法使X、Y在同一直線上并按回車輸入X的臂長并按回車輸入Y的臂長并按回車根據(jù)提示保存設(shè)定參數(shù)4、不帶手編時請參照如下方式設(shè)①四點(diǎn)示教法以下圖為四點(diǎn)法設(shè)定基準(zhǔn)坐標(biāo)各點(diǎn)位置圖用軟件進(jìn)行四點(diǎn)基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定操作步驟：1〕連接機(jī)器人進(jìn)入如下畫面單擊此鍵進(jìn)入系統(tǒng)狀態(tài)2〕單擊System進(jìn)入如下畫面單擊此鍵進(jìn)入基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定畫面3〕單擊Std.Coord進(jìn)入基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定畫面先選中四點(diǎn)設(shè)定法然后單擊此鍵進(jìn)入坐標(biāo)示教畫面4)選中4點(diǎn)示教法,然后單擊Teaching進(jìn)入如下畫面①單擊此鍵進(jìn)入手動操作界面，移動到相應(yīng)點(diǎn)位后回到此畫面②手動移動到P1點(diǎn)后單擊此鍵③手移動到二號點(diǎn)后單擊此鍵④輸入以P1點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)時P2的坐標(biāo)⑤手動移動到P3點(diǎn)后單擊此鍵⑥輸入以P1點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)時P3的坐標(biāo)⑦手動移動到P4點(diǎn)后單擊此鍵⑧輸入以P1為坐標(biāo)原點(diǎn)時P4的坐標(biāo)⑨所有點(diǎn)都校好后單擊此鍵，注意確定機(jī)械手伺服已經(jīng)上電，否那么無法保存示教參數(shù)此畫面為手動畫面通過這些JOG+/-移動到所要位置移動到相應(yīng)位置后單擊此鍵退回到四點(diǎn)示教畫面5〕四點(diǎn)示教好后單擊OK進(jìn)入如下畫面示教好后Offset偏移參數(shù)會發(fā)生變化示教好后ArmLength參數(shù)會發(fā)生變化確定示教好后單擊此鍵保存示教參數(shù)6〕單擊OK保存示教參數(shù)后進(jìn)入如下畫面單擊保存示教參數(shù)后會跳出該對話框，然后單擊確定7〕在第六步跳出的對話框單擊確定進(jìn)入如下畫面單擊確定8〕在第七步跳出的對話框單擊確定進(jìn)入如下畫面單擊確定9〕在第8步跳出的對話框單擊確定進(jìn)入如下畫面單擊確定10〕基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定完成后，可以以我們治具為模板定義一個10號矩陣然后用如下測試程序測試，如果能準(zhǔn)確移動到矩陣的每一個點(diǎn)，那么說明設(shè)定完成，否那么需重新設(shè)定基準(zhǔn)坐標(biāo)②三點(diǎn)法設(shè)定基準(zhǔn)坐標(biāo)以下圖為三點(diǎn)法設(shè)定基準(zhǔn)坐標(biāo)各點(diǎn)位置圖注意使三點(diǎn)滿足如下要求用軟件進(jìn)行四點(diǎn)基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定操作步驟：1〕連接機(jī)器人進(jìn)入如下畫面單擊此鍵進(jìn)入系統(tǒng)狀態(tài)2〕單擊System進(jìn)入如下畫面單擊此鍵進(jìn)入基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定畫面3〕單擊Std.Coord進(jìn)入基準(zhǔn)坐標(biāo)設(shè)定畫面選中三點(diǎn)示教模式單擊此鍵進(jìn)入三點(diǎn)示教畫面4〕單擊Teaching后進(jìn)入如下畫面①單擊此鍵進(jìn)入到手的操作畫面，移動到相應(yīng)點(diǎn)后回到此畫面②移動到P1點(diǎn)后單擊此鍵③移動到P2點(diǎn)后單擊此鍵④移動到P3點(diǎn)后單擊此鍵⑥輸入P1到P3的長度⑤選擇直線方向，如果從P1到P3在X〔或Y〕方向并且從P1到P3為X〔或Y〕遞增那么選+X〔+Y〕，遞減那么選-X〔-Y〕⑦所有點(diǎn)都校好后單擊此鍵，注意確定機(jī)械手伺服已經(jīng)上電，否那么無法保存示教參數(shù)一下畫面為手動畫面通過這些JOG+/-移動到所要位置移動到相應(yīng)位置后單擊此鍵退回到四點(diǎn)示教畫面5〕單擊OK保存示教參數(shù)后進(jìn)入如下畫面用三點(diǎn)示教法示教時Offset參數(shù)會發(fā)生變化用三點(diǎn)示教法示教時ArmLength參數(shù)會發(fā)生變化確定示教好的單擊OK保存示教參數(shù)6〕單擊OK保存設(shè)定參數(shù)后進(jìn)如下畫面單擊確定7〕單擊第六步跳出的對話框里的“確定”鍵進(jìn)如下界面單擊確定8〕單擊第7步跳出的對話框里的“確定”