μCOS-Ⅱ嵌入式操作系統(tǒng)及開發(fā)課件-4

12024/3/29嵌入式操作系統(tǒng)及開發(fā)2024/3/292第4章任務(wù)的

同步與通信32024/3/29第4章任務(wù)的同步與通信一個應(yīng)用系統(tǒng)通常是由多個任務(wù)組成，任務(wù)之間互相協(xié)作共同完成目標功能。例如任務(wù)對共享資源競爭，先采集數(shù)據(jù)才能處理數(shù)據(jù)等情況?！踩蝿?wù)的同步控制，共享資源的競爭，任務(wù)間的通信等問題的解決方案---OS〕任務(wù)間的同步----任務(wù)間的制約性的合作運行機制。系統(tǒng)各任務(wù)之間通過“任務(wù)通信”的方式，實現(xiàn)任務(wù)的信息傳遞和同步控制，“任務(wù)通信”的載體就是----事件。常用的事件：信號量〔計數(shù)型---SEM/互斥型---MUTEX〕、消息郵箱(MBOX)、消息隊列(Q)、事件標志組等。事件用“事件控制塊”〔ECB〕來描述。42024/3/29第4章目錄1、任務(wù)間的同步和事件控制塊2、信號量及其操作3、互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)4、消息郵箱及其操作5、消息隊列及其操作52024/3/29第4章目錄1、任務(wù)間的同步和事件控制塊2、信號量及其操作3、互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)4、消息郵箱及其操作5、消息隊列及其操作62024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊任務(wù)間的同步---各任務(wù)運行的先后、觸發(fā)等關(guān)系備注：數(shù)據(jù)采集任務(wù)A和數(shù)據(jù)處理任務(wù)B之間存在同步關(guān)系。72024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊任務(wù)間的互斥

---共享資源的申請使用備注：數(shù)據(jù)采集任務(wù)A和數(shù)據(jù)處理任務(wù)B之間存在互斥關(guān)系。82024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊任務(wù)之間的這種相互制約、相互合作的運行機制稱為“任務(wù)間的同步”系統(tǒng)中任務(wù)之間相互傳遞事件，來實現(xiàn)任務(wù)的同步、協(xié)作。備注：用戶自定義全局變量的方法，也可以編程實現(xiàn)程序間的信息傳遞。但如果想將信息傳遞的各項功能作完備，工作量是比較大的。況且，這類需求在應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計中是很常用的。uC/OS-II中將此類工作以系統(tǒng)功能方式提供與用戶----事件操作。92024/3/29舉例：任務(wù)間的共享資源競爭問題及處理方式。某一分布式系統(tǒng)，需要主設(shè)備〔M_Dev〕使用同一個UART資源分別與從設(shè)備1〔S_Dev1〕和從設(shè)備2〔S_Dev2〕以不同的“串行通信模式”進行通信。102024/3/29voidmain(void) //系統(tǒng)主函數(shù){OSInit();......;OSTaskCreate(Task_A,(void*)pdata,......);OSTaskCreate(Task_B,(void*)pdata,......);......;OSStart();}voidTask_A(void*pdata){......;//Task_A環(huán)境初始化

for(;;){......;//Task_A業(yè)務(wù)

OSTaskCreate(UART_S1_Task,(void*)US1,......);......;//Task_A業(yè)務(wù)

OSTimeDly(xxx);}}voidTask_B(void*pdata){......;//Task_B環(huán)境初始化

for(;;){......;//Task_B業(yè)務(wù)

OSTaskCreate(UART_S2_Task,(void*)US2,......);......;//Task_B業(yè)務(wù)

OSTimeDly(yyy);}}說明：如此設(shè)計未對共享資源作任何約束，實際運行中可能發(fā)生Task_A與Task_B沖突競爭。BOOLEANuart_key;voidmain(void) //系統(tǒng)主函數(shù){OSInit();......;

uart_key=TRUE;OSTaskCreate(Task_A,(void*)pdata,......);OSTaskCreate(Task_B,(void*)pdata,......);......;OSStart();}voidTask_A(void*pdata){......;//Task_A環(huán)境初始化

for(;;){......;//Task_A業(yè)務(wù)

if(uart_key){uart_key=FALSE;OSTaskCreate(UART_S1_Task,(void*)US1,......);

uart_key=TRUE;}......;//Task_A業(yè)務(wù)

OSTimeDly(xxx);}}voidTask_B(void*pdata){......;//Task_B環(huán)境初始化

for(;;){......;//Task_B業(yè)務(wù)

if(uart_key){uart_key=FALSE;OSTaskCreate(UART_S2_Task,(void*)US2,......);

uart_key=TRUE;}......;//Task_B業(yè)務(wù)

OSTimeDly(yyy);}}〔互斥型任務(wù)處理〕說明：通過用戶定義全局變量uart_key對任務(wù)使用共享資源作約束，可以防止Task_A與Task_B沖突競爭，但其管理性能支持較弱。void*msg_ptr;INT16UAD_Value;voidmain(void) //系統(tǒng)主函數(shù){OSInit();......;OSTaskCreate(Task_A,(void*)pdata,......);OSTaskCreate(Task_B,(void*)pdata,......);......;OSStart();}voidTask_A(void*pdata){......;//Task_A環(huán)境初始化

for(;;){......;//Task_A業(yè)務(wù)

if(msg_ptr==NULL){Signal_Capture(AD_Value);//采集數(shù)據(jù)

msg_ptr=&AD_Value;}......;//Task_A業(yè)務(wù)

OSTimeDly(xxx);}}voidTask_B(void*pdata){......;//Task_B環(huán)境初始化

INT16UAD_B;for(;;){......;//Task_B業(yè)務(wù)

if(msg_ptr!=NULL){AD_B=*msg_ptr;//數(shù)據(jù)處理

msg_ptr=NULL;}......;//Task_B業(yè)務(wù)

OSTimeDly(yyy);}}〔帶數(shù)據(jù)傳遞的協(xié)作型任務(wù)處理〕說明：Task_A數(shù)據(jù)采集任務(wù)，Task_B數(shù)據(jù)處理任務(wù)；通過用戶定義全局指針變量msg_ptr對(采集、處理數(shù)據(jù))任務(wù)作約束，可以協(xié)調(diào)Task_A與Task_B，但其管理性能支持較弱。132024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊事件漢語中所謂的“事件”，是指一個事情的發(fā)生。在uC/OS-II中將信號量、消息郵箱和消息隊列的一個存在稱為一個事件，事件操作：創(chuàng)立、發(fā)送、請求和刪除等?！瞮C/OS的原作者將“事件---EVENT”理解為靜態(tài)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)?！嘲l(fā)送事件----向信號量、消息郵箱和消息隊列的一次信息發(fā)送〔寫---Post〕操作。請求事件----對信號量、消息郵箱和消息隊列的一次查詢〔讀---Pend〕操作。uC/OS-II中以系統(tǒng)函數(shù)的方式向任務(wù)提供事件操作。142024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊事件〔1〕----信號量〔Sem/Mutex〕兩類信號量：互斥信號量---Mutex、計數(shù)型信號量---Sem；互斥信號量是一個二值信號量，主要用于“獨占式共享資源”的管理〔例如：打印機〕。計數(shù)型信號量用以“多個同類型資源”的管理，通常用一個計數(shù)器實現(xiàn)〔例如：存儲塊〕。BOOLEANuart_key;//互斥標志voidmain(void) //系統(tǒng)主函數(shù){OSInit();......;

uart_key=TRUE;OSTaskCreate(Task_A,(void*)pdata,......);OSTaskCreate(Task_B,(void*)pdata,......);......;OSStart();}voidTask_A(void*pdata){......;//Task_A環(huán)境初始化

for(;;){......;//Task_A業(yè)務(wù)

if(uart_key){uart_key=FALSE;OSTaskCreate(UART_S1_Task,(void*)US1,......);

uart_key=TRUE;}......;//Task_A業(yè)務(wù)

OSTimeDly(xxx);}}voidTask_B(void*pdata){......;//Task_B環(huán)境初始化

for(;;){......;//Task_B業(yè)務(wù)

if(uart_key){uart_key=FALSE;OSTaskCreate(UART_S2_Task,(void*)US2,......);

uart_key=TRUE;}......;//Task_B業(yè)務(wù)

OSTimeDly(yyy);}}〔互斥型任務(wù)處理〕說明：通過用戶定義全局變量uart_key對任務(wù)使用共享資源作約束，可以防止Task_A與Task_B沖突競爭，但其管理性能支持較弱。162024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊事件〔2〕----消息郵箱〔Mbox〕用于解決任務(wù)間的數(shù)據(jù)傳送問題。在多任務(wù)OS中采用消息傳送的方式實現(xiàn)任務(wù)間的“單批次數(shù)據(jù)”通信，這個數(shù)據(jù)稱為“消息”。例如：Task_A采集一個數(shù)據(jù)，Task_B要使用Task_A采集的數(shù)據(jù)。原理：在內(nèi)存中創(chuàng)立數(shù)據(jù)傳送緩沖區(qū)〔消息緩沖區(qū)〕，通過傳送該緩沖區(qū)的地址指針傳遞數(shù)據(jù)。這個緩沖區(qū)指針的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)稱為“消息郵箱”。172024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊事件〔2〕----消息郵箱〔Mbox〕182024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊事件〔3〕----消息隊列〔Q〕用于解決任務(wù)間的“多個數(shù)據(jù)”傳送問題。在多任務(wù)OS中，采用“指針數(shù)組”的方式進行多數(shù)據(jù)的傳送。這個指向“指針數(shù)組”的指針+“指針數(shù)組”+消息緩沖區(qū)所構(gòu)成的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)稱為“消息隊列”。192024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊等待任務(wù)列表當(dāng)一個“事件”被占用時，其它請求該事件的任務(wù)暫時得不到事件的效勞，處于等待狀態(tài)。OS使用《等待任務(wù)表》管理“事件”；即使用《等待任務(wù)表》對那些等待該事件的各個任務(wù)進行管理〔記錄等待該事件的任務(wù)并排序，任務(wù)等待事件有限時等〕。每個事件都有一個“等待任務(wù)表”，用于完成事件對任務(wù)的驅(qū)動、限時等管理，其原理類似于任務(wù)就緒表。任務(wù)等待事件限時那么記錄在TCB的OSTCBDly成員中，每個Tick都會對其進行維護，當(dāng)限時到時uC/OS-II強行將其轉(zhuǎn)入就緒狀態(tài)。202024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊事件控制塊〔ECB〕uC/OS-II使用ECB的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)統(tǒng)一描述三類事件〔信號量、消息郵箱、消息隊列〕。uC/OS-II中的ECB數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下：typedefstruct{INT8UOSEventType; //事件類型INT16UOSEventCnt; //計數(shù)信號量的計數(shù)器void*OSEventPtr; //消息〔消息隊列〕指針I(yè)NT8UOSEventGrp; //等待事件的任務(wù)組INT8UOSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]；//任務(wù)等待表}OS_EVENT；212024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊事件控制塊〔ECB〕的結(jié)構(gòu)OSEventType的值說明OS_EVENT_TYPE_SEM信號量事件_MUTEX互斥型信號量_MBOX消息郵箱事件_Q消息隊列事件_UNUSED未用(空)ECBOSEventType取值含義OSEventTypeOSEventCntOSEventPtrOSEventGrp1/0peventOSEventTbl[]任務(wù)等待表222024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊空事件控制塊〔ECB〕鏈表uC/OS-II初始化〔OSInit()〕時，按OS_CFG.H中OS_MAX_EVENTS定義的系統(tǒng)事件總數(shù)創(chuàng)立該鏈表。使用中應(yīng)用系統(tǒng)每創(chuàng)立一個事件，都會從此鏈表中申請一個空ECB，并填寫相關(guān)成員初值；刪除一個事件時，會將相應(yīng)事件的ECB歸還該鏈表。232024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊事件控制塊〔ECB〕操作函數(shù)uC/OS-II有三類事件〔信號量---Sem/互斥信號量---Mutex、消息郵箱---Mbox、消息隊列---Q〕。uC/OS-II中對每種事件提供5個根本操作函數(shù)，供用戶管理事件。這些系統(tǒng)函數(shù)定義在相應(yīng)的“事件”文件中。OSxxxCreate()----創(chuàng)立事件；OSxxxPost()----發(fā)送事件；OSxxxPend()----請求事件；OSxxxDel()----刪除事件；OSxxxQuery()----查看事件；備注：其中xxx為事件名〔Sem、Mutex、Mbox、Q〕242024/3/29第4章目錄1、任務(wù)間的同步和事件控制塊2、信號量及其操作3、互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)4、消息郵箱及其操作5、消息隊列及其操作252024/3/294.2信號量及其操作信號量〔Sem〕1、信號量事件的數(shù)據(jù)成員OSEventType=OS_EVENT_TYPE_SEM，OSEventPtr=Null2、有任務(wù)申請某信號量時，if(TheECB->OSEventCnt>0)then{OSEventCnt--;TheTaskGoon;}else{SettheTaskatWAIT_STATE;}3、有任務(wù)發(fā)送某信號量時，if(noTaskWaittingtheSEM)then{TheECB->OSEventCnt++;}else{SettheH_Prio_TASkatREADY;OS_Sched();}262024/3/294.2信號量及其操作信號量的操作----創(chuàng)立信號量信號量操作系統(tǒng)函數(shù)定義在OS_SEM.C文件。在使用信號量之前，必須創(chuàng)立信號量。創(chuàng)立信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：OS_EVENT*OSSemCreate( INT16Ucnt //信號量計數(shù)初值

)功能：從OSEventFreeList中申請一個ECB，并進行初始化〔用cnt初始化ECB(Sem)->OSEventCnt〕；返回一個已初始化的ECB的指針。272024/3/29……OS_EVENT*UART_Flag;//聲明事件指針變量INT8Uerr; //聲明全局狀態(tài)變量……voidmain(void){OSInit();UART_Flag=OSSemCreate(1);//創(chuàng)立信號量OSTaskCreate(Task_A,……);//創(chuàng)立任務(wù)AOSTaskCreate(Task_B,……);//創(chuàng)立任務(wù)BOSStart();}信號量的應(yīng)用舉例1-----主函數(shù)局部282024/3/294.2信號量及其操作信號量的操作----發(fā)送信號量發(fā)送信號量也稱為釋放信號量。釋放信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：INT8UOSSemPost( OS_EVENT*pevent //信號量指針指示釋放目標

)操作：檢查是否還有等待該信號量的任務(wù)，假設(shè)有那么OS_Sched()調(diào)度優(yōu)先級最高的任務(wù)運行，否那么OSEventCnt++；函數(shù)返回值解釋：①OS_NO_ERR釋放成功；②OS_ERR_EVENT_TYPE釋放的不是信號量事件；③OS_SEM_OVF信號量〔個數(shù)<65535〕溢出；292024/3/29voidTask_A(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體A{OSSemPend(UART_Flag,0,&err);

//請求信號量UART_FlagFunction(UART); //使用信號量UART_Flag

OSSemPost(UART_Flag);

//發(fā)送信號量UART_FlagOSTimeDly(nnnn); //Task_A延時nnnn個時鐘節(jié)拍

}}信號量的應(yīng)用舉例1-----任務(wù)局部voidTask_B(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體B{OSSemPend(UART_Flag,0,&err);

//請求信號量UART_FlagFunction(UART); //使用信號量UART_Flag

OSSemPost(UART_Flag);

//發(fā)送信號量UART_FlagOSTimeDly(mmm); //Task_B延時mmm個時鐘節(jié)拍

}}302024/3/294.2信號量及其操作信號量的操作----請求信號量請求信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：voidOSSemPend( OS_EVENT*pevent,//信號量指針指示申請目標

INT16Utimeout, //等待限時，OSTick數(shù)

INT8U*err); //函數(shù)執(zhí)行情況備注：①參數(shù)timeout用于約定本任務(wù)等待申請信號量的時限，單位是Tick；當(dāng)?shù)却瑫r時，本任務(wù)被uC/OS-II直接轉(zhuǎn)入就續(xù)狀態(tài)。當(dāng)該參數(shù)為0時，含義為無限時等待。②通過查閱*err參數(shù)可知函數(shù)的執(zhí)行情況。操作：如果信號量有效〔ECB(Sem)->OSEventCnt>0〕，那么OSEventCnt--，本任務(wù)goon；否那么，將申請的事件的ECB->OSEventGrp及OSEventTbl[]相應(yīng)位置1，本Task轉(zhuǎn)入Wait狀態(tài)并執(zhí)行OS_Sched()。312024/3/294.2信號量及其操作信號量的操作----請求信號量請求信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：voidOSSemPend( OS_EVENT*pevent, //信號量指針指示申請目標

INT16Utimeout, //等待限時

INT8U*err); //函數(shù)執(zhí)行情況函數(shù)返回值解釋：①OS_NO_ERR信號量申請成功；②OS_ERR_EVENT_TYPE申請的不是信號量事件；③OS_ERR_EVENT_NULL申請的信號量不存在；④OS_ERR_PEND_ISR不能在ISR中申請信號量；

⑤

OS_TIMEOUT申請信號量超時退出；322024/3/29voidTask_A(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體A{OSSemPend(UART_Flag,0,&err);//請求信號量UART_FlagFunction(UART); //使用信號量UART_Flag

OSSemPost(UART_Flag); //發(fā)送信號量UART_FlagOSTimeDly(nnnn); //Task_A延時nnnn個時鐘節(jié)拍

}}信號量的應(yīng)用舉例1-----任務(wù)局部voidTask_B(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體B{OSSemPend(UART_Flag,0,&err);//請求信號量UART_FlagFunction(UART); //使用信號量UART_Flag

OSSemPost(UART_Flag); //發(fā)送信號量UART_FlagOSTimeDly(mmm); //Task_B延時mmm個時鐘節(jié)拍

}}332024/3/294.2信號量及其操作信號量的操作----無等待請求信號量無等待請求信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：INT16UOSSemAccept( OS_EVENT*pevent, //信號量指針指示申請目標

);該函數(shù)無等待地申請指定的信號量。函數(shù)返回值解釋：①>0信號量申請成功；②0信號量申請不成功；342024/3/294.2信號量及其操作信號量的操作----刪除信號量刪除信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：OS_EVENT*OSSemDel( OS_EVENT*pevent, //信號量指針指示刪除目標

INT8Uopt, //刪除條件、方式

INT8U*err); //函數(shù)執(zhí)行情況備注：〔信號量不能在ISR中刪除〕1、刪除系統(tǒng)不再使用的信號量，歸還事件資源；2、參數(shù)opt用于約定刪除信號量的條件，其可有兩個取值：OS_DEL_NO_PEND----假設(shè)事件無等待任務(wù)時，刪除該事件且*err=OS_NO_ERR；否那么直接返回，且*err=OS_ERR_TASK_WAITING；OS_DEL_ALLWAYS----直接刪除，且*err=OS_NO_ERR；錯誤的opt參數(shù)時，*err=OS_ERR_INVALID_OPT；352024/3/294.2信號量及其操作信號量的操作----查詢信號量的狀態(tài)查詢信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：INT8UOSSemQuery( OS_EVENT*pevent, //信號量指針指示申請目標

OS_SEM_DATA*pdata); //信號量查詢結(jié)果數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)指針Typedefstruct{ INT16UOSCnt; INT8UOSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]; INT8UOSEventGrp; }OS_SEM_DATA;備注：〔該數(shù)據(jù)類型在uCOS_II.H文件中定義〕①OS_NO_ERR信號量查詢成功；②在使用該函數(shù)前要先定義一個OS_SEM_DATA類型的變量；362024/3/294.2信號量及其操作信號量的應(yīng)用舉例1某系統(tǒng)中有Task_A、Task_B兩個任務(wù)都要使用公共資源〔例如UART〕，他們可以分別使用，但不能同時使用?？捎眯盘柫康姆椒ń鉀Q此問題。372024/3/29……OS_EVENT*UART_Flag;//聲明事件指針變量INT8Uerr; //聲明全局狀態(tài)變量……voidmain(void){OSInit();UART_Flag=OSSemCreate(1);//創(chuàng)立信號量OSTaskCreate(Task_A,……);//創(chuàng)立任務(wù)AOSTaskCreate(Task_B,……);//創(chuàng)立任務(wù)BOSStart();}信號量的應(yīng)用舉例1-----主函數(shù)局部382024/3/29voidTask_A(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體A{OSSemPend(UART_Flag,0,&err);//請求信號量UART_FlagFunction(UART); //使用信號量UART_Flag

OSSemPost(UART_Flag); //發(fā)送信號量UART_FlagOSTimeDly(nnnn); //Task_A延時nnnn個時鐘節(jié)拍

}}信號量的應(yīng)用舉例1-----任務(wù)局部voidTask_B(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體B{OSSemPend(UART_Flag,0,&err);//請求信號量UART_FlagFunction(UART); //使用信號量UART_Flag

OSSemPost(UART_Flag); //發(fā)送信號量UART_FlagOSTimeDly(mmm); //Task_B延時mmm個時鐘節(jié)拍

}}392024/3/294.2信號量及其操作信號量的應(yīng)用舉例2某系統(tǒng)中有Task_A、Task_B兩個任務(wù)，假設(shè)想執(zhí)行Task_B，必須首先經(jīng)過Task_A?？捎眯盘柫康姆椒?，將Task_B作為Task_A的后續(xù)功能，解決此問題。402024/3/29……OS_EVENT*Task_Flag;//聲明信號量……voidmain(void){OSInit();Task_Flag=OSSemCreate(0);//創(chuàng)立信號量OSTaskCreate(Task_A,……);//創(chuàng)立任務(wù)AOSTaskCreate(Task_B,……);//創(chuàng)立任務(wù)BOSStart();}信號量的應(yīng)用舉例2-----主函數(shù)局部412024/3/29voidTask_A(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體A{OSSemPost(Task_Flag);//發(fā)送信號量Task_Flag…… ； //Task_A業(yè)務(wù)功能代碼

OSTimeDly(nnnn); //Task_A延時nnnn個時鐘節(jié)拍

}}信號量的應(yīng)用舉例2-----任務(wù)局部voidTask_B(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體B{OSSemPend(Task_Flag,0,&err);//請求信號量Task_Flag……；

//Task_B業(yè)務(wù)功能代碼

/*OSTimeDly(mmm); //Task_B延時mmm個時鐘節(jié)拍*/}}備注：Task_B一直等待Task_A而運行。422024/3/29第4章目錄1、任務(wù)間的同步和事件控制塊2、信號量及其操作3、互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)4、消息郵箱及其操作5、消息隊列及其操作432024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)所謂的互斥型信號量是一個二值信號量，簡稱為“信號”，它是一種特殊的信號量，主要用于處理任務(wù)對共享資源獨占問題。使用互斥型信號量時要注意任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)的問題。442024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)任務(wù)優(yōu)先級的反轉(zhuǎn)現(xiàn)象是指在剝奪式OS中，當(dāng)任務(wù)以獨占方式使用共享資源時，低優(yōu)先級的任務(wù)可能先于高優(yōu)先級任務(wù)得到系統(tǒng)調(diào)度而運行的現(xiàn)象。452024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)任務(wù)優(yōu)先級的反轉(zhuǎn)現(xiàn)象分析造成的結(jié)果：Task_B優(yōu)先于Task_A得到運行。問題的嚴重性：如果Task_B之類的任務(wù)較多時，甚至?xí)绊懴到y(tǒng)的設(shè)計目標。原因：低優(yōu)先級的任務(wù)獨占共享資源，迫使高優(yōu)先級任務(wù)因等待資源而讓出CPU。解決方法：暫時提升獲得共享資源任務(wù)的優(yōu)先級別，盡快釋放共享資源，之后再恢復(fù)其原有的優(yōu)先級別。備注：決定任務(wù)得到運行的條件不僅僅是優(yōu)先級，還有任務(wù)所需的資源。462024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)互斥型信號量〔Mutex〕互斥型信號量是一個二值信號量，是一種處理“任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)”現(xiàn)象的特殊信號量，主要用于處理任務(wù)對共享資源獨占問題。為此，“事件”數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)上有一些特約：將OSEventCnt拆為了高8位〔prio事件優(yōu)先級〕和低8位〔資源標志〕兩個成員。472024/3/294.1任務(wù)間的同步和事件控制塊---〔臨時參考〕事件控制塊〔ECB〕uC/OS-II使用ECB的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)統(tǒng)一描述三類事件〔信號量、消息郵箱、消息隊列〕。uC/OS-II中的ECB數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下：typedefstruct{INT8UOSEventType; //事件類型INT16UOSEventCnt; //計數(shù)信號量的計數(shù)器void*OSEventPtr; //消息〔消息隊列〕指針I(yè)NT8UOSEventGrp; //等待事件的任務(wù)組INT8UOSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]；//任務(wù)等待表}OS_EVENT；482024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)創(chuàng)立互斥型信號量調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMutexCreate()創(chuàng)立互斥型信號量，其原型如下：OS_EVENT*OSMutexCreate( INT8Uprio, //信號量優(yōu)先級別

INT8U*err //函數(shù)結(jié)果狀態(tài)信息

);函數(shù)操作說明：①該函數(shù)從空事件控制塊隊列〔OSEventFreeList〕獲得一個ECB，并將其初始化〔初始化后的數(shù)據(jù)情況見前頁插圖〕；②用戶查看*err可知道本函數(shù)的執(zhí)行結(jié)果〔OS_NO_ERR〕；③用戶通過本函數(shù)返回的事件指針來使用該“信號”。492024/3/294.2信號量及其操作----〔臨時參考〕信號量的操作----創(chuàng)立信號量信號量操作系統(tǒng)函數(shù)定義在OS_SEM.C文件。在使用信號量之前，必須創(chuàng)立信號量。創(chuàng)立信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：OS_EVENT*OSSemCreate( INT16Ucnt //信號量計數(shù)初值

)功能：從OSEventFreeList中申請一個ECB，并進行初始化〔用cnt初始化ECB(Sem)->OSEventCnt〕；返回一個已初始化的ECB的指針。502024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)創(chuàng)立互斥型信號量調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMutexCreate()創(chuàng)立互斥型信號量本卷須知：1、不支持在ISR中創(chuàng)立互斥信號量；否那么，創(chuàng)立失敗且返回出錯信息*err=OS_ERR_CREATE_ISR2、指定的互斥信號量優(yōu)先級不能與其它任務(wù)沖突；否那么，創(chuàng)立失敗且返回出錯信息*err=OS_PRIO_EXIST3、指定的優(yōu)先級要合法，否那么，創(chuàng)立失敗且返回出錯信息*err=OS_PRIO_INVALID4、如果信號量創(chuàng)立失敗，創(chuàng)立函數(shù)返回事件的指針為空〔即=Null〕5、正確創(chuàng)立了互斥信號量，函數(shù)返回一個ECB指針，且*err=OS_NO_ERR512024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)請求互斥型信號量當(dāng)任務(wù)要訪問一個獨占共享資源時，要先調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMutexPend()函數(shù)申請相應(yīng)的互斥信號量；其原型如下：voidOSMutexPend( OS_EVENT*pevent, //信號量指針

INT16Utimeout, //等待時間

INT8U*err //函數(shù)結(jié)果狀態(tài)信息

);522024/3/294.2信號量及其操作----〔臨時參考〕信號量的操作----請求信號量請求信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：voidOSSemPend( OS_EVENT*pevent,//信號量指針指示申請目標

INT16Utimeout, //等待限時，OSTick數(shù)

INT8U*err); //函數(shù)執(zhí)行情況備注：①參數(shù)timeout用于約定本任務(wù)等待申請信號量的時限，單位是Tick；當(dāng)?shù)却瑫r時，本任務(wù)被uC/OS-II直接轉(zhuǎn)入就續(xù)狀態(tài)。當(dāng)該參數(shù)為0時，含義為無限時等待。②通過查閱*err參數(shù)可知函數(shù)的執(zhí)行情況。操作：如果信號量有效〔ECB(Sem)->OSEventCnt>0〕，那么OSEventCnt--，本任務(wù)goon；否那么，將申請的事件的ECB->OSEventGrp及OSEventTbl[]相應(yīng)位置1，本Task轉(zhuǎn)入Wait狀態(tài)并執(zhí)行OS_Sched()。532024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)請求互斥型信號量調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMutexPend()申請互斥型信號量本卷須知：1、不支持在ISR中申請互斥信號量；否那么，申請失敗且返回出錯信息*err=OS_ERR_PEND_ISR2、申請的互斥信號量必須存在；否那么，申請失敗且返回出錯信息*err=OS_ERR_PEVENT_NULL3、指定的事件要是互斥信號量，否那么，申請失敗且返回出錯信息*err=OS_ERR_EVENT_TYPE4、申請到了互斥信號量，*err=OS_NO_ERR5、如果信號量未申請到，本任務(wù)那么進入“等待”狀態(tài)。542024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)發(fā)送互斥型信號量調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMutexPost()發(fā)送〔釋放〕互斥型信號量，其原型如下：INT8UOSMutexPost( OS_EVENT*pevent //信號量指針

);552024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)發(fā)送互斥型信號量調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMutexPost()釋放互斥型信號量本卷須知：1、不支持在ISR中釋放互斥信號量；否那么釋放失敗且函數(shù)返回OS_ERR_POST_ISR2、釋放的互斥信號量必須存在；否那么釋放失敗且函數(shù)返回OS_ERR_PEVENT_NULL3、釋放的事件要是互斥信號量，否那么釋放失敗且函數(shù)返回OS_ERR_EVENT_TYPE4、只能釋放自己的信號，否那么釋放失敗且函數(shù)返回OS_ERR_NOT_MUTEX_OWNER5、正確釋放了互斥信號量，函數(shù)返回OS_NO_ERR562024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)刪除互斥型信號量可以調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMutexDel()函數(shù)刪除不再使用的互斥信號量；其原型如下：OS_EVENT*OSMutexDel( OS_EVENT*pevent, //信號量指針

INT8Uopt, //刪除方式選項

INT8U*err //函數(shù)結(jié)果狀態(tài)信息

);備注：函數(shù)返回刪除事件的“事件指針”；當(dāng)刪除一個不存在的事件時，返回Null。572024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)刪除互斥型信號量系統(tǒng)函數(shù)OSMutexDel()刪除互斥型信號量本卷須知：1、opt參數(shù)含義：2、返回信息*err的含義：OS_NO_ERRMutex刪除成功；OS_ERR_DEL_ISR不允許在ISR中進行刪除OS_ERR_INVALID_OPT刪除方式參數(shù)非法OS_ERR_TASK_WAITING還有等待該信號的任務(wù)OS_ERR_EVENT_TYPE指定的事件不是MutexOS_ERR_PEVENT_NULL事件指針為空了OS_DEL_NO_PEND-----無申請等待任務(wù)時方刪除。OS_DEL_ALWAYS-----無條件直接刪除，所有的等待任務(wù)皆轉(zhuǎn) 入到ready狀態(tài)。582024/3/294.3互斥型信號量無等待請求操作互斥信號量----無等待請求操作無等待請求互斥信號量系統(tǒng)函數(shù)的原型：INT16UOSMutexAccept( OS_EVENT*pevent, //信號量指針指示申請目標

INT8U*err );該函數(shù)無等待地申請指定的互斥信號量。函數(shù)返回值解釋：①==1信號量申請成功；②==0信號量申請不成功；592024/3/294.3互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)互斥型信號量應(yīng)用舉例某系統(tǒng)中有Task_A、Task_B兩個任務(wù)都要使用公共資源〔例如UART〕，他們可以分別使用，但不能同時使用；Task_A、Task_B兩任務(wù)的優(yōu)先級之間還存在許多中間優(yōu)先級的任務(wù)；例如：Prio(Task_A)=3,Prio(Task_B)=20,優(yōu)先級在[3,20]之間還存在5個任務(wù)Task_1,Task_2,……,Task_5，有可能引起優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。使用互斥信號量的方法解決此問題。602024/3/29……OS_EVENT*UART_Flag;//聲明信號量INT8Uerr; //聲明全局狀態(tài)變量……voidmain(void){OSInit();UART_Flag=OSMutexCreate(2,&err);//創(chuàng)立互斥信號量OSTaskCreate(Task_A,……,3);//創(chuàng)立任務(wù)AOSTaskCreate(Task_B,……,20);//創(chuàng)立任務(wù)BOSTaskCreate(Task_1,……,6);……OSTaskCreate(Task_5,……,18);OSStart();}互斥信號量的應(yīng)用舉例-----主函數(shù)局部612024/3/29voidTask_A(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體A{OSMutexPend(UART_Flag,0,&err);//請求信號量UART_FlagFunction(UART); //使用信號量UART_Flag

OSMutexPost(UART_Flag);//發(fā)送信號量UART_FlagOSTimeDly(nnnn); //Task_A延時nnnn個時鐘節(jié)拍

}}互斥信號量的應(yīng)用舉例-----任務(wù)局部voidTask_B(void*pdata){……;for(;;) //任務(wù)體B{OSMutexPend(UART_Flag,0,&err);//請求信號量UART_FlagFunction(UART); //使用信號量UART_Flag

OSMutexPost(UART_Flag);//發(fā)送信號量UART_FlagOSTimeDly(mmm); //Task_B延時mmm個時鐘節(jié)拍

}}622024/3/29第4章目錄1、任務(wù)間的同步和事件控制塊2、信號量及其操作3、互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)4、消息郵箱及其操作5、消息隊列及其操作632024/3/29程序間〔任務(wù)間〕及與ISR間的數(shù)據(jù)通信問題函數(shù)調(diào)用時的參數(shù)傳遞----只適合于函數(shù)調(diào)用場合；全局變量----可以適用在函數(shù)調(diào)用場合，也可應(yīng)用在“任務(wù)”之間數(shù)據(jù)傳遞；但其只能進行數(shù)據(jù)傳送，不具有“任務(wù)同步控制”功能！郵箱事件----多任務(wù)OS中任務(wù)間的參數(shù)傳遞！不但要能在任務(wù)間傳送數(shù)據(jù)，還要能在任務(wù)間同步控制！642024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱〔Mbox〕它的主要功能就是用于在任務(wù)間傳遞一組數(shù)據(jù)；還要為操作系統(tǒng)管理事件和任務(wù)提供一些參數(shù)〔任務(wù)同步控制〕。結(jié)構(gòu)如下：消息郵箱使用傳遞變量指針的手段在任務(wù)之間進行通信。這個ECB稱之為----消息郵箱652024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的操作----創(chuàng)立消息郵箱可以調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMboxCreate()函數(shù)創(chuàng)立消息郵箱；其原型如下：OS_EVENT*OSMboxCreate( void*msg //消息指針

);備注：1、形參msg是一個要在任務(wù)間傳遞的變量指針；2、當(dāng)創(chuàng)立消息郵箱成功時，返回消息郵箱指針；3、消息郵箱創(chuàng)立失敗時，返回一個Null。662024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的操作----向消息郵箱發(fā)送消息可以調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSMboxPost()函數(shù)向消息郵箱發(fā)送消息；其原型如下：INT8UOSMboxPost( OS_EVENT*pevent, //消息郵箱指針

void*msg //消息指針

);備注：1、形參msg是一個要在任務(wù)間傳遞的變量指針；2、形參pevent是消息郵箱指針；672024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的操作----向消息郵箱發(fā)送消息向消息郵箱發(fā)送消息系統(tǒng)函數(shù)OSMboxPost()返回值含義：1、OS_NO_ERR----消息發(fā)送成功；2、OS_MBOX_FULL----不能向滿郵箱在發(fā)送消息；3、OS_ERR_EVENT_TYPE----指定的事件不是消息郵箱類型；4、OS_ERR_PEVENT_NULL----不能向不存在的消息郵箱發(fā)送消息；5、OS_ERR_POST_NULL_PTR----消息緩沖區(qū)不能為空；682024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的操作----請求消息郵箱void*OSMboxPend( OS_EVENT*pevent, //消息郵箱指針

INT16Utimeout, //等待時限

INT8U*err //函數(shù)執(zhí)行信息

);所謂的“請求消息郵箱”就是等待一個消息傳送到消息郵箱，或取得一個消息數(shù)據(jù)。請求消息郵箱函數(shù)原型：當(dāng)返回值!=Null時，返回值就是一個預(yù)期消息的指針；當(dāng)返回值=Null時，意味著未得到消息，此時uC/OS-II執(zhí)行OS_Sched()；可能消息未準備好，或指示的事件出錯、超時等，此時函數(shù)直接返回，用戶應(yīng)查閱*err的狀態(tài)。692024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的操作----請求消息郵箱err是本函數(shù)執(zhí)行狀態(tài)的返回值，*err的值含義：OS_NO_ERR----請求成功，得到目標數(shù)據(jù)；OS_TIMEOUT----超時，未得到目標數(shù)據(jù)；OS_ERR_EVENT_TYPE----無效的事件類型；OS_ERR_PEND_ISR----不支持ISR中的消息郵箱請求；OS_ERR_PEVENT_NULL----指定的事件為空〔不存在〕；702024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的操作----刪除消息郵箱對一個不再使用的消息郵箱要及時刪除以釋放資源。其函數(shù)原型為：函數(shù)參數(shù)說明：1、opt==OS_DEL_NO_PEND如果沒有等待任務(wù)時刪除郵箱；2、opt==OS_DEL_ALWAYS

無條件刪除又向，所有等待該事件的任務(wù)急轉(zhuǎn)到就緒狀態(tài)；OS_EVENT*OSMboxDel( OS_EVENT*pevent, //消息郵箱指針

INT8Uopt, //刪除方式選項

INT8U*err //函數(shù)執(zhí)行信息

);712024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的操作----刪除消息郵箱err是本函數(shù)執(zhí)行狀態(tài)的返回值，*err的值含義：OS_NO_ERR----函數(shù)成功，指定的郵箱被刪除；OS_INVALID_OPT----刪除方式數(shù)據(jù)錯；OS_ERR_EVENT_TYPE----欲刪除的事件類型不是郵箱；OS_ERR_DEL_ISR----不支持ISR中的消息郵箱刪除操作；OS_ERR_PEVENT_NULL----指定的事件為空〔不存在〕；OS_ERR_TASK_WAITING----郵箱中還有等待任務(wù)；722024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的操作----查詢消息郵箱〔略〕732024/3/294.4消息郵箱及其操作消息郵箱的應(yīng)用舉例某應(yīng)用系統(tǒng)含有“數(shù)據(jù)采集”任務(wù)Task_A和“數(shù)據(jù)處理”任務(wù)Task_B；Task_A周期性的定時采集數(shù)據(jù)，用消息郵箱的方式將數(shù)據(jù)傳送到Task_B處理。742024/3/29消息郵箱的應(yīng)用舉例INT16Uzql_data; //存放AD轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)OS_EVENT*Dt_box; //消息郵箱指針voidmain(void){OSInit();Dt_box=OSMboxCreate(void*0);//創(chuàng)立(空)消息郵箱OSTaskCreate(Task_A,…); //創(chuàng)立Task_AOSTaskCreate(Task_B,…); //創(chuàng)立Task_BOSStart();}752024/3/29消息郵箱的應(yīng)用舉例voidTask_A(void*pdata) //采集數(shù)據(jù)任務(wù){(diào)for(;;)

{……; //啟動A/D轉(zhuǎn)換

zql_data=GetAD(); //得到一次轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)

OSMboxPost(Dt_box,&zql_data); //將zql_data數(shù)據(jù)發(fā)送到消息郵箱

OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0) //定時1秒

}}voidTask_B(void*pdata) //處理數(shù)據(jù)任務(wù){(diào)INT16U*data_B;for(;;){……; //其他業(yè)務(wù)

data_B=OSMboxPend(Dt_box,0,&err);//等待從Dt_box郵箱中取得數(shù)據(jù)

……； //處理data_B數(shù)據(jù)

}}762024/3/29第4章目錄1、任務(wù)間的同步和事件控制塊2、信號量及其操作3、互斥型信號量和任務(wù)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)4、消息郵箱及其操作5、消息隊列及其操作4.5消息隊列及其操作消息隊列〔Q〕----結(jié)構(gòu)消息隊列是uC/OS-II中的一種事件，用于任務(wù)或ISR向其他任務(wù)傳送多條數(shù)據(jù)；消息隊列由4局部組成：ECB、OS_Q〔隊列控制塊〕、void*MsgTbl[]、Message?！碴犃锌刂茐K〕〔消息指針數(shù)組〕〔事件控制塊〕782024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列----隊列控制塊〔OS_Q〕結(jié)構(gòu)消息隊列相當(dāng)于共用一個等待任務(wù)列表的消息郵箱數(shù)組。結(jié)構(gòu)核心增加了“隊列控制塊”〔OS_Q〕，它是一個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，用于描述和控制消息指針數(shù)組，結(jié)構(gòu)定義如下〔7個成員〕：typedefstructos_q{structos_q*OSQPtr;/*空OS_Q表中的“鏈項”，僅用于空OS_Q鏈表管理*/void**OSQStart;/*消息指針數(shù)組的起始指針*/void**OSQEnd;/*消息指針數(shù)組的結(jié)束指針*/void**OSQIn;/*新消息指針插入隊列的指針---隊列使用中可變化*/void**OSQOut;/*待讀出消息指針的指針---隊列使用中可變化*/INT16UOSQSize;/*隊列長度〔最多可緩沖的消息數(shù)〕*/INT16UOSQEntries;/*隊列中當(dāng)前的消息數(shù)---隊列使用中可變化*/}OS_Q;/*隊列控制塊*/792024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列----隊列控制塊〔OS_Q〕消息隊列相當(dāng)于共用一個等待任務(wù)列表的消息郵箱數(shù)組。結(jié)構(gòu)核心增加了“隊列控制塊”〔OS_Q〕，其各成員〔7個〕參數(shù)含義：參數(shù)說明OSQPtr僅用于在OSQFreeList中OS_Q的鏈接管理；OSQStart指向用戶預(yù)定義的指針數(shù)組的指針；（靜態(tài)）OSQSize用戶預(yù)定義的指針數(shù)組的長度；<=65535OSQOut下一個被取出消息的“消息指針”（的指針）；（動態(tài)）OSQIn(隊列)

一條新消息指針的插入位置（指針）；（動態(tài)）OSQEnd消息隊列數(shù)組結(jié)束單元的next單元指針；（靜態(tài)）OSQEntries消息隊列中當(dāng)前的消息個數(shù)；{0,1,…,OSQSize}802024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列----空白隊列控制塊鏈表〔OSQFreeList〕備注：①

OSQ_FreeList是系統(tǒng)變量，它是個指針，uCOS固定的 從其指向獲得OS_Q；②OS_MAX_QS是OS_CFG.H中配置。812024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列----消息指針數(shù)組〔void*MsgTbl[]〕消息指針數(shù)組

----物理結(jié)構(gòu)上僅僅是個數(shù)組，在OS_Q的控制下可以表現(xiàn)為FIFO(隊列)或LIFO(堆棧)兩種形式。消息隊列表現(xiàn)為FIFO方式時，OSQIn是隊列的寫入端，OSQOut是隊列的讀出端；表現(xiàn)為LIFO方式時，OSQOut既是隊列的寫入端，也是隊列的讀出端；消息隊列以何種方式〔FIFO/LIFO〕表現(xiàn)是通過不同的系統(tǒng)函數(shù)實現(xiàn)的；822024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----創(chuàng)立消息隊列創(chuàng)立消息隊列:1、首先定義一個“消息隊列”〔Q〕中使用的消息指針數(shù)組；2、使系統(tǒng)函數(shù)〔OSQCreate〕創(chuàng)立消息隊列事件；OS_EVENT*OSQCreate(void

**start,INT16Usize)創(chuàng)立消息隊列系統(tǒng)函數(shù)原型：832024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----創(chuàng)立消息隊列OS_EVENT*OSQCreate(void**start,INT16Usize)參數(shù)說明：**start是消息指針數(shù)組的地址指針；size是消息指針數(shù)組的長度。消息指針數(shù)組必須聲明為void指針數(shù)據(jù)類型。……OS_EVENT*My_Q;void*MyMsgPtr[MSIZE];……My_Q=OSQCreate(&MyMsgPtr[0],MSIZE);……消息隊列創(chuàng)立方法：隊列創(chuàng)立系統(tǒng)函數(shù)流程852024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----消息隊列后創(chuàng)立的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：OS_EVENT*OSQCreate(void**start,INT16Usize)862024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----向消息隊列發(fā)送消息有兩種向消息隊列發(fā)送消息的方法；OSQPost()---從OSQIn指向位置向Q發(fā)送消息，實現(xiàn)一個FIFO型的消息隊列；OSQPostFront()---從OSQOut指向位置向Q發(fā)送消息，實現(xiàn)一個LIFO型的消息隊列；這兩個系統(tǒng)函數(shù)原型分別為：INT8UOSQPost(OS_EVENT*pevent,void*msg)INT8UOSQPostFront(OS_EVENT*pevent,void*msg)參數(shù)說明：pevent----Q事件指針；msg----傳遞的消息指針872024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----向消息隊列發(fā)送消息INT8UOSQPost(OS_EVENT*pevent,void*msg)INT8UOSQPostFront(OS_EVENT*pevent,void*msg)OS_NO_ERR----函數(shù)正確執(zhí)行，消息傳送成功；OS_Q_FULL----消息指針數(shù)組已滿，本次傳送不成功；OS_ERR_EVENT_TYPE----事件指針指定的必須是一個Q事件；OS_ERR_PEVENT_NULL----事件指針不能為Null；OS_ERR_POST_NULL_PTR----不允許謊傳消息〔msg==(void*)0〕兩個向消息隊列發(fā)送消息的系統(tǒng)函數(shù)，其返回值及其含義：882024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----向消息隊列發(fā)送消息舉例main(void){……;OS_EVENT*My_Q; //聲明一個事件void*MyMsgPtr[MSIZE]; //聲明一個指針數(shù)祖……;My_Q=OSQCreate(&MyMsgPtr[0],MSIZE);//創(chuàng)立隊列事件My_Q……;}voidTask_A(void*pdata){INT16Umsg;msg=Get_AD(void); //準備好一個消息數(shù)據(jù)msgOSQPost(My_Q,&msg); //向My_Q隊列發(fā)送msg消息……;}892024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----向隊列發(fā)送消息后的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：902024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----增強型的向消息隊列發(fā)送消息

INT8UOSQPostOpt(OS_EVENT*pevent,void*msg,INT8Uopt)opt==OS_POST_OPT_NONE

時

----相當(dāng)于OSQPost()

；opt==OS_POST_OPT_FRONT

時----相當(dāng)于OSQPostFront()；opt==OS_POST_OPT_BROADCAST時----POSTtoALLtasksthatarewaitingonthequeue；identicaltoOSQPost()butwillbroadcast‘msg’toALLwaitingtasks；這個向消息隊列發(fā)送消息的系統(tǒng)函數(shù)，功能上覆蓋了OSQPost()和OSQPostFront()，甚至還要強：912024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----增強型的向消息隊列發(fā)送消息

INT8UOSQPostOpt(OS_EVENT*pevent,void*msg,INT8Uopt)OS_NO_ERR

----Thecallwassuccessfulandthemessagewassent；OS_Q_FULL---Thequeueitisfullandcannotacceptanymoremessages；OS_ERR_EVENT_TYPE

---

The'pevent'didn‘tapointertoaqueue；OS_ERR_PEVENT_NULL---If‘pevent’isaNULLpointer；OS_ERR_POST_NULL_PTR---TheOS_QisaNULLpointer;這個系統(tǒng)函數(shù)的INT8U返回值含義：922024/3/294.5消息隊列及其操作消息隊列的操作----請求消息隊列〔入/出口參數(shù)〕

用戶可以使用OSQPend()系統(tǒng)函數(shù)請求消息隊列，其目的是為了從消息隊列中獲取消息。該函數(shù)的原型如下：void*OSQPend(OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*err)入口參數(shù)說明：pevent----Q事件指針；timeout----等待時間限制；err---