2024ABB IRB 390產(chǎn)品手冊指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊IRB

390目錄目錄手冊概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

12如何閱讀產(chǎn)品手冊..............................................................................................................................

131安全151.1

安全信息..........................................................................................................

151.1.1

責(zé)任限制................................................................................................

151.1.2

對人員的要求..........................................................................................

161.2

安全信號與符號.................................................................................................

171.2.1

手冊中的安全信號....................................................................................

171.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號...........................................................................

181.3

機器人停止功能.................................................................................................

241.4

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

251.5

操作期間的安全.................................................................................................

271.6

維護和維修期間的安全........................................................................................

281.6.1

維護和維修期間的安全..............................................................................

281.6.2

制動閘測試.............................................................................................

301.7

故障排除期間的安全...........................................................................................

311.8

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

3223機械臂說明332.1

技術(shù)數(shù)據(jù)..........................................................................................................

332.2

工作范圍..........................................................................................................

362.3

該裝置易受ESD影響...........................................................................................

382.4

機器人特定標(biāo)簽（額定標(biāo)簽、校準(zhǔn)標(biāo)簽和UL標(biāo)簽）....................................................

39安裝與調(diào)試413.1

安裝和調(diào)試簡介.................................................................................................

413.2

拆包................................................................................................................

423.2.1

安裝前的操作程序....................................................................................

423.3

現(xiàn)場安裝..........................................................................................................

433.3.1

運輸......................................................................................................

433.3.2

簡單安裝程序..........................................................................................

443.3.3

機器人上方最小必要可用空間......................................................................

453.3.4

固定機器人機架.......................................................................................

463.3.5

機械臂方向、裝配和固定...........................................................................

483.3.6

手動松開制動閘.......................................................................................

633.3.7

安裝到機器人上的負載，停止時間和制動距離.................................................

653.3.8

信號燈（IRC5的選件）.............................................................................

663.3.9

安裝制動釋放盒（可選）

...........................................................................

673.3.10

將設(shè)備安裝到機器人上（機器人尺寸）..........................................................

703.4

電氣連接..........................................................................................................

783.4.1

機器人布線和連接點.................................................................................

783.5

在安裝、維護或維修后進行測試運行.......................................................................

814維護834.1

簡介................................................................................................................

834.2

維護計劃和預(yù)期組件使用壽命................................................................................

844.2.1

維護間隔規(guī)定..........................................................................................

844.2.2

維護計劃

...............................................................................................

854.2.3

預(yù)期組件使用壽命....................................................................................

874.3

檢查活動..........................................................................................................

884.3.1

檢查伸縮傳動軸.......................................................................................

884.3.2

檢查信息標(biāo)簽

.........................................................................................

904.3.3

檢查下臂................................................................................................

92產(chǎn)品手冊-IRB39053HAC066566-010修訂:L目錄4.3.4

檢查電機................................................................................................

944.3.5

擰緊軸-5和軸-4上的杯子...........................................................................

964.3.6

目視檢查軸4和軸5上的杯子.....................................................................

984.3.7

檢查軸4和軸5減速器前置級中的油位

........................................................

994.4

更換/更改活動...................................................................................................

1044.4.1

齒輪箱潤滑油的類型.................................................................................

1044.4.2

軸1、軸2和軸3齒輪箱換油..........................................................................

1064.4.3

軸4和軸5齒輪單元換油..............................................................................

1104.4.4

軸4和軸5齒輪單元前置級換油.....................................................................

1164.4.5

更換SMB電池..........................................................................................

1204.4.6

更換軸4和axis-5杯狀O形圈...................................................................

1234.5

潤滑活動..........................................................................................................

1264.5.1

潤滑伸縮傳動軸.......................................................................................

1264.6

清潔活動..........................................................................................................

1284.6.1

清潔IRB390..........................................................................................

1285維修1315.1

簡介................................................................................................................

1315.2

備件等級的定義.................................................................................................

1325.3

通用操作程序....................................................................................................

1335.3.1

執(zhí)行泄漏測試..........................................................................................

1335.3.2

密封件安裝說明.......................................................................................

1345.3.3

螺釘接頭................................................................................................

1385.4

基坐標(biāo).............................................................................................................

1395.4.1

更換基座單元..........................................................................................

1395.4.2

更換盒式密封件.......................................................................................

1605.4.3

更換SMB單元..........................................................................................

1735.4.4

更換電纜線束..........................................................................................

1805.4.5

更換制動閘釋放裝置.................................................................................

2005.5

上臂和下臂.......................................................................................................

2075.5.1

更換下臂................................................................................................

2075.5.2

更換上臂................................................................................................

2135.5.3

更換伸縮傳動軸和萬向節(jié)...........................................................................

2205.5.4

更換Delta單元.........................................................................................

2295.5.5

更換傾斜臂.............................................................................................

2385.6

電機和齒輪.......................................................................................................

2435.6.1

更換軸1、軸2和軸3電機............................................................................

2435.6.2

更換軸4電機...........................................................................................

2545.6.3

更換軸5電機...........................................................................................

2625.6.4

更換軸4齒輪單元前置級.............................................................................

2705.6.5

更換軸5齒輪單元前置級.............................................................................

2866校準(zhǔn)3036.1

校準(zhǔn)簡介..........................................................................................................

3036.1.1

簡介以及校準(zhǔn)術(shù)語....................................................................................

3036.1.2

校準(zhǔn)方法................................................................................................

3046.1.3

何時校準(zhǔn)................................................................................................

3056.2

同步標(biāo)記和軸移動方向........................................................................................

3066.2.1

同步標(biāo)記和軸同步位置..............................................................................

3066.2.2

所有軸的校準(zhǔn)運動方向..............................................................................

3076.3

更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.................................................................................................

3086.3.1

更新IRC5機器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器................................................................

3086.4

使用AxisCalibration方法校準(zhǔn).............................................................................

3116.4.1

AxisCalibration說明

...............................................................................

3116.4.2

校準(zhǔn)工具，AxisCalibration........................................................................

3146.4.3

校準(zhǔn)工具的安裝位置.................................................................................

3166.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準(zhǔn)步驟..................................................................

3176.4.5

參考校準(zhǔn)................................................................................................

3206.5

驗證校準(zhǔn)..........................................................................................................

3226產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L目錄6.6

檢查同步位置....................................................................................................

3236.6.1

檢查IRC5機器人的同步位置......................................................................

3247故障排除3257.1

故障排除簡介....................................................................................................

3257.2

油漬沾污電機和齒輪箱........................................................................................

3277.3

機械噪音或失調(diào).................................................................................................

3287.4

關(guān)機時操縱器崩潰..............................................................................................

32989停用3318.1

機器人退役介紹.................................................................................................

3318.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

3328.3

廢棄機器人.......................................................................................................

334參考信息3359.1

簡介................................................................................................................

3359.2

適用標(biāo)準(zhǔn)..........................................................................................................

3369.3

單位轉(zhuǎn)換..........................................................................................................

3389.4

重量規(guī)格..........................................................................................................

3399.5

標(biāo)準(zhǔn)工具包.......................................................................................................

3409.6

特殊工具..........................................................................................................

3419.7

吊裝附件和吊升說明...........................................................................................

344索引345產(chǎn)品手冊-IRB39073HAC066566-010修訂:L此頁刻意留白手冊概述手冊概述關(guān)于本手冊本手冊包含以下說明：???IRB390的機電安裝IRB390的維護IRB390的機電維修本手冊所述機器人具有以下類型的保護：Standard?產(chǎn)品手冊范圍手冊用法手冊涵蓋了IRB390的所有型號和設(shè)計。商務(wù)報價中可能已刪除了某些型號與設(shè)計，已無法進行購買。本手冊應(yīng)在進行以下作業(yè)時使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運到工作位置并將其固定在基座上到使其準(zhǔn)備就緒維護工作維修工作拆解工作注意集成商負責(zé)對最終應(yīng)用進行風(fēng)險評估。集成商負責(zé)對機器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊的閱讀對象本手冊面向：???安裝人員維護人員維修人員操作前提對ABB機器人進行維護/維修/安裝工作的技工必須：??接受過ABB的培訓(xùn)并具備機械和電子安裝/維修/維護工作所需的知識。開展接受應(yīng)對緊急情況或和異常情況的培訓(xùn)。產(chǎn)品手冊范圍手冊涵蓋了IRB390的所有型號和設(shè)計。商務(wù)報價中可能已刪除了某些型號與設(shè)計，已無法進行購買。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB39093HAC066566-010修訂:L手冊概述續(xù)前頁參考信息下表列出了手冊中所引用的文檔。概述文檔名稱文檔編號產(chǎn)品手冊，備件

-

IRB

3903HAC066567-0103HAC060545-0093HAC042927--001Circuit

diagram

-

IRB

390Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxesProduct

specification

-

Robot

stopping

distances

according

to

ISO

3HAC048645--00110218-1i機器人安全手冊

-

機械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器Material/product

safety

data

sheet

-

Battery

pack3HAC031045-0103HAC043118-001i本手冊包含機械臂與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。適用于IRC5機器人文檔名稱文檔編號產(chǎn)品規(guī)格

-

IRB

3903HAC066568-0103HAC047136--001Product

manual

-

IRC5適用于帶主計算機的IRC5機器人DSQC10xx。操作手冊

-

帶

FlexPendant

的

IRC5技術(shù)參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)3HAC050941-0103HAC050948-010修訂版版本號描述AB第一版。發(fā)表于版本21A中。在本版本中進行下列更新：?????更新了關(guān)于沖壓模具、盒式密封的產(chǎn)品編號。更新了松開制動器按鈕和MolykoteP1900的產(chǎn)品編號。增加了伸縮軸的油嘴尺寸。更新了重新安裝軸4齒輪裝置前置級的圖片。由于改變了連接螺釘?shù)臄?shù)量，更新了顯示軸5delta裝置螺釘側(cè)的圖像。CD發(fā)表于版本21C中。在本版本中進行下列更新：?????更新了緊固件質(zhì)量說明文本，請參見第77頁的緊固件質(zhì)量。添加了檢查在軸4和軸5上的杯子添加了目視檢查在軸4和軸5上的杯子添加了替換軸4和軸5的杯狀O形圈工具法蘭的尺寸已更改，請參閱Mechanical

interface

of

the

toolflange。發(fā)表于版本22A中。在本版本中進行下列更新：????澄清了安裝/更換期間伸縮軸方向的信息。添加了外部制動釋放盒（選件）的信息。在維護計劃中增加了萬向節(jié)的更換。更新了伸縮軸和萬向節(jié)的預(yù)期壽命。下一頁繼續(xù)10產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L手冊概述續(xù)前頁版本號描述E發(fā)表于版本22B中。在本版本中進行下列更新：????外部制動器釋放盒的安裝過程（電纜連接）中文字稍有調(diào)整。在維護計劃中增加了伸縮軸的更換。添加了有關(guān)底座上吊眼連接孔中的保護螺釘和墊圈的信息。添加了有關(guān)檢查軸4和軸5齒輪箱前置級油位的部分。F發(fā)表于版本22C中。在本版本中進行下列更新：更新了IRB390-10/1300三角單元機械接口上的附件的尺寸。?G發(fā)表于版本22D中。在本版本中進行下列更新：??增加了檢查軸1、軸2和軸3電機的預(yù)期壽命和維護活動。完善了有關(guān)底座上吊眼連接孔中保護螺釘和墊圈的信息，附上了物品編號和防粘連膏建議。?更換了軸1、2和3上電機罩的螺釘尺寸。HJ發(fā)表于版本23A中。在本版本中進行下列更新：更正了有關(guān)清潔的部分。?發(fā)表于版本23B中。在本版本中進行下列更新：在維修章節(jié)中增加了關(guān)于盒式密封件的一般信息。?KL發(fā)表于版本23C中。在本版本中進行下列更新：更正了關(guān)于潤滑連接到三角形單元和上臂的螺紋的信息。?發(fā)表于版本24A中。在本版本中進行下列更新：更新了校準(zhǔn)工具箱軸校準(zhǔn)的文章編號。?產(chǎn)品手冊-IRB390113HAC066566-010修訂:L產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機器人用戶文檔類別ABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊機械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預(yù)防性維護程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請參閱電路圖。技術(shù)參考手冊應(yīng)用手冊技術(shù)參考手冊介紹了機器人產(chǎn)品參考信息，如潤滑、RAPID語言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）。一本應(yīng)用手冊可能涵蓋一個或多個應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊通常包含以下信息：?????應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊操作手冊介紹了產(chǎn)品的實際處理流程。手冊面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員。12產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L如何閱讀產(chǎn)品手冊如何閱讀產(chǎn)品手冊閱讀程序步驟包括安裝或服務(wù)活動所需的全部信息，需要時可以單獨打印某個特定的服務(wù)步驟。安全信息圖示該手冊包括單獨的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進行任何檢修或安裝程序。所有程序還包括在執(zhí)行危險步驟時所需的特定安全信息。可在第15頁的安全一章閱讀更多信息。為便于識別，產(chǎn)品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產(chǎn)品型號的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當(dāng)前手冊中描述的不同產(chǎn)品型號的圖片進行說明。產(chǎn)品手冊-IRB390133HAC066566-010修訂:L此頁刻意留白1

安全1.1.1

責(zé)任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責(zé)任限制責(zé)任限制本手冊中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為ABB對”如果遵從了所有安全說明，則工業(yè)機器人將不會導(dǎo)致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設(shè)計、安裝和操作機器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機器人系統(tǒng)的安全的一應(yīng)外圍設(shè)備。要特別說明的是，對于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負責(zé)：???未按規(guī)定使用機器人；操作或維護不當(dāng)；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無論如何都無法正常工作的情況下操作機器人；?????未按預(yù)期遵循操作與維護說明書；擅自變更機器人設(shè)計。由經(jīng)驗不足或不合格的人員對機器人及其零件進行修理。外接物件；不可抗力。備件和設(shè)備ABB提供經(jīng)過測試和批準(zhǔn)用于其預(yù)期用途的原裝備件和設(shè)備。非原裝備件和設(shè)備的安裝和/或使用會對機器人的安全性、功能、性能和結(jié)構(gòu)性質(zhì)產(chǎn)生負面影響。對于使用非原裝備件和設(shè)備造成的損失，ABB不承擔(dān)責(zé)任。產(chǎn)品手冊-IRB390153HAC066566-010修訂:L1

安全1.1.2

對人員的要求1.1.2

對人員的要求概述只有經(jīng)過適當(dāng)培訓(xùn)的人員才能安裝、維護、維修、修理和使用機器人。培訓(xùn)內(nèi)容包括電氣、機械、液壓、氣動和風(fēng)險評估中確定的其他危害知識。飲酒、吃藥或受其他致醉物質(zhì)影響的人員不得安裝、維護、維修、修理或使用機器人。責(zé)任工廠必須確保員工接受過機器人以及緊急情況或異常情況反應(yīng)的培訓(xùn)。個人防護設(shè)備請按說明書中的說明使用個人防護裝備。16產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L1

安全1.2.1

手冊中的安全信號1.2

安全信號與符號1.2.1

手冊中的安全信號安全信號簡介本節(jié)詳細說明了用戶手冊中使用的所有安全信號。各個信號包括：???標(biāo)明危險等級（危險、警告或小心）和危險類型的圖標(biāo)。關(guān)于如何將危險降低至可接受水平的說明對其他危險進行描述（如沒有充分降低）危險等級下表定義了規(guī)定本手冊所用危險等級的圖標(biāo)。標(biāo)志名稱含義危險用于表示迫近危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則會導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。用于表示與電氣危險有關(guān)之潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。小心用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致產(chǎn)品的嚴(yán)重損壞。注意用于表示重要事實和狀況的信號詞。提示信號詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進行操作。產(chǎn)品手冊-IRB390173HAC066566-010修訂:L1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號標(biāo)識介紹本節(jié)描述操縱器標(biāo)簽上使用的安全標(biāo)志。標(biāo)志在標(biāo)簽上組合使用，描述每個具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內(nèi)容，標(biāo)簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產(chǎn)品標(biāo)簽上的標(biāo)識規(guī)定。集成商貼示的額外標(biāo)識規(guī)定也必須遵守。標(biāo)識類型機械臂和控制柜均貼有標(biāo)識，指示了關(guān)于產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對所有操作機器人的人員，如安裝人員、服務(wù)人員、操作員等都格外重要。安全標(biāo)簽只使用圖形，適用于所有語種。請參閱第18頁的安全標(biāo)簽上的標(biāo)志。Theinformationlabelscancontaininformationintext.信息標(biāo)簽中含有文字信息。安全標(biāo)簽上的標(biāo)志標(biāo)志描述警告！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴(yán)重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災(zāi)、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000812注意！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時，就會采用這一標(biāo)志。xx0900000811禁止與其他標(biāo)志組合使用。xx0900000839請參閱用戶文檔請閱讀用戶文檔，了解詳細信息。符號所定義的要閱讀的手冊：??無文本：產(chǎn)品手冊。EPS：Application

manual

-

Electronic

PositionSwitches。xx0900000813下一頁繼續(xù)18產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述在拆卸之前，請參閱產(chǎn)品手冊xx0900000816不得拆卸拆卸此部件可能會導(dǎo)致受傷。xx0900000815旋轉(zhuǎn)更大此軸的旋轉(zhuǎn)范圍（工作區(qū)域）大于標(biāo)準(zhǔn)范圍。xx0900000814xx0900000808制動閘釋放按此按鈕將會釋放制動閘。這意味著機器人可能會掉落。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB390193HAC066566-010修訂:L1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述擰松螺栓有傾翻風(fēng)險如果螺栓沒有固定牢靠，機器人可能會翻倒。xx0900000810xx1500002402擠壓擠壓傷害風(fēng)險。xx0900000817下一頁繼續(xù)20產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述高溫發(fā)燙風(fēng)險，小心灼傷。（兩種標(biāo)志都要用上）xx0900000818!xx1300001087機器人移動機器人可能會意外移動。465321xx0900000819xx10000011414231xx1500002616下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB390213HAC066566-010修訂:L1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述制動閘釋放按鈕xx0900000820xx1000001140吊環(huán)螺栓xx0900000821帶縮短器的可調(diào)吊貨鏈xx1000001242機器人吊裝xx0900000822潤滑油如果不允許使用潤滑油，則可與禁止標(biāo)志一起使用。xx0900000823機械擋塊xx0900000824下一頁繼續(xù)22產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述無機械制動器xx1000001144儲能警告此部件蘊含儲能。與不得拆卸標(biāo)志一起使用。xx0900000825壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標(biāo)明壓力大小。xx0900000826使用手柄關(guān)閉使用控制器上的電源開關(guān)。xx0900000827不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會造成損壞。xx1400002648產(chǎn)品手冊-IRB390233HAC066566-010修訂:L1

安全1.3

機器人停止功能1.3

機器人停止功能保護停止和緊急停止有關(guān)控制器保護停止和緊急停止的說明，見產(chǎn)品手冊。有關(guān)更多信息，請參閱Product

manual

-

IRC5?24產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L1

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全國家或地區(qū)法規(guī)機器人系統(tǒng)集成商負責(zé)保證機器人系統(tǒng)的安全。集成商負責(zé)按照適用國家及地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定的安全要求設(shè)計和安裝機器人系統(tǒng)。要求機器人系統(tǒng)集成商進行風(fēng)險評估。布局對于集成到機器人系統(tǒng)中的機器人，其設(shè)計應(yīng)確?？梢栽诎惭b、操作、維護和修理期間安全地進入所有空間。如果機械臂的移動可以從外部控制面板進行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)。如果機械臂具有機械停止功能，則可以用于減少工作空間。外圍防護，如柵欄，其尺寸應(yīng)能承受以下受力:???機械臂力量。如果以最大速度下降或釋放，機器人所承受的載荷力。安裝在機器人上的旋轉(zhuǎn)工具或其他裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最大影響。最大TCP速度和機器人軸的最大速度在各自機械臂產(chǎn)品說明書中機器人運動部分有詳細的描述?？紤]暴露在危險中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應(yīng)考慮機器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢所致危險。必須考慮機器人發(fā)出噪音造成的危害?？紤]機器人系統(tǒng)中其他設(shè)備的危險，例如，在確定的危險降低到可接受的水平之前，這些防護裝置保持有效。致敏材料參見第332頁的環(huán)境信息產(chǎn)品中致敏材料規(guī)格（若有）。將機器人固定在基座必須按各自的《產(chǎn)品手冊》中所述，將機器人正確地固定到其基礎(chǔ)/支架上。如果機器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會有更多的風(fēng)險。使用起重配件和其他外部設(shè)備確保機器人在安裝、維修和所有操作過程中使用的所有設(shè)備都處于預(yù)定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機器人的電源布線，必要時，必須從總電源處手動斷開電源線。在控制柜內(nèi)工作時，必須斷開總開關(guān)和總電源，關(guān)閉機器人電源。應(yīng)考慮鎖具和標(biāo)牌。應(yīng)固定控制器和機械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB390253HAC066566-010修訂:L1

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全續(xù)前頁在任何可能的情況下，開關(guān)電源或重新啟動機器人控制器均應(yīng)在所有人員處于安全保護區(qū)域外時執(zhí)行。注意在機器人發(fā)生火災(zāi)時，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝置其他危險集成商有責(zé)任確保，保護操作機器人系統(tǒng)的人員所需的安全裝置設(shè)計和安裝無誤。當(dāng)將機器人與外部設(shè)備和機器人系統(tǒng)集成時：??機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖緊急停止功能。機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖安全功能。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。風(fēng)險評估還應(yīng)考慮其他應(yīng)用危險，包括但不限于：???水壓縮空氣液壓裝置對于涉及人員與機器人密切合作的應(yīng)用，末端執(zhí)行器的危害需要特別注意。驗證安全功能在機器人系統(tǒng)投入運作前，核實安全功能是否按預(yù)期運作，以及風(fēng)險評估中確定的任何其他危險是否減輕到可接受的程度。26產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L1

安全1.5

操作期間的安全1.5

操作期間的安全自動操作更改為自動模式并啟動自動操作之前，請在手動減速的操作模式下驗證應(yīng)用。機械臂意外移動警告應(yīng)考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。產(chǎn)品手冊-IRB390273HAC066566-010修訂:L1

安全1.6.1

維護和維修期間的安全1.6

維護和維修期間的安全1.6.1

維護和維修期間的安全概述只有接受過機器人培訓(xùn)的人員才能進行故障維修。維護或修理時必須關(guān)閉所有電氣、氣動和液壓電源，也就是說，沒有其他危險。執(zhí)行維護或維修前，必須考慮儲存在機械臂中，用于使軸平衡的機械能量可能造成的危險。千萬不要把機器人當(dāng)作梯子使用，也就是說，不要爬上控制器、機械臂、包括電機等部件。否則，可能會滑倒和跌落?？赡軙p壞機器人。確保在完成維護或修理工作后，沒有工具、松動的螺絲、彎頭或其他意外部件。當(dāng)完成工作時，驗證安全功能是否按預(yù)期運行。高溫表面過敏反應(yīng)機器人運行后表面可能發(fā)熱，觸摸這些表面可能會導(dǎo)致灼傷。在維護或修理之前，讓表面冷卻。警告描述排除危險/操作處理潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應(yīng)的

請確保始終佩戴防護工具（如護目風(fēng)險。

鏡和手套）。過敏反應(yīng)齒輪箱潤滑劑（油或潤滑脂）在處理油、潤滑脂或其他化學(xué)物質(zhì)時，必須遵守不同制造商提供的安全信息。注意處理熱潤滑油時應(yīng)特別小心。警告描述排除危險/操作齒輪潤滑油或潤滑脂的更換和排放

請確保工作中始終佩戴防護工具可能需要在高達90°C的溫度下進

（如護目鏡和手套）。行。潤滑油或潤滑脂過熱過敏反應(yīng)處理潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應(yīng)的

請確保始終佩戴防護工具（如護目風(fēng)險。鏡和手套）。下一頁繼續(xù)28產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L1

安全1.6.1

維護和維修期間的安全續(xù)前頁警告描述排除危險/操作打開潤滑油或潤滑脂塞時，齒輪箱

小心打開塞子并遠離開口處。灌注中可能存在一定的壓力，會導(dǎo)致潤

齒輪箱時注意防止溢出?；瑒拈_口處噴出。齒輪箱中可能存在的壓力請勿溢出齒輪潤滑劑溢出可能會導(dǎo)致齒輪箱

請確保為齒輪箱灌注潤滑油或潤滑內(nèi)部壓力過高，而這又將導(dǎo)致：

脂時不會溢出！???損壞密封件和墊圈灌注后，請檢查油位是否正確。將密封件和墊圈完全壓出限制機器人自由移動。潤滑油或潤滑脂的指定用量取決于

灌注后，請檢查油位是否正確。齒輪箱的總?cè)萘俊８鼡Q潤滑劑時，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量。指定量取決于排放量與電池有關(guān)的危險在額定條件下，電池中的電極材料和液體電解質(zhì)是密封的，不外露。如果發(fā)生濫用（機械、熱力、電氣裝置），將導(dǎo)致安全閥激活和/或電池箱破裂。因此，在某些情況下，可能隨之發(fā)生電解液泄漏、電極材料與水分/水反應(yīng)或電池通風(fēng)/爆炸/火災(zāi)。請勿將電池短接、充電、刺穿、焚燒、粉碎、浸泡、強行放電或置于超過產(chǎn)品的規(guī)定工作溫度范圍的溫度下。這些可能造成火災(zāi)或爆炸危險。工作溫度請參閱第35頁的操作條件，機器人。有關(guān)電池的說明請參見Material/product

safety

data

sheet

-

Battery

pack（3HAC043118-001）。機械臂意外移動警告應(yīng)考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。相關(guān)信息同樣請參閱有關(guān)安裝和操作的安全信息。產(chǎn)品手冊-IRB390293HAC066566-010修訂:L1

安全1.6.2

制動閘測試1.6.2

制動閘測試測試時間操作過程中，每個軸電機的制動閘會出現(xiàn)正常磨損。可執(zhí)行測試以確定制動閘是否仍能執(zhí)行其功能。測試方法可按下述說明檢查每個軸電機的制動閘功能：1

將每個軸運行到機械臂和任何負載的總重量最大的位置（最大靜態(tài)負載）。2

將電機切換為MOTORSOFF。3

檢查并確認(rèn)軸位置是否保持不變。如果電機關(guān)閉時機械臂未改變位置，則制動功能可用。注意建議執(zhí)行常規(guī)檢修項目BrakeCheck

（制動檢查）作為常規(guī)維護工作的一部分，請參見針對機器人控制器的操作手冊。對于配備SafeMove選件的機器人，推薦使用Cyclic

Brake

Check程序,請參閱手冊中的第10頁的參考信息"SafeMove”一節(jié)。30產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L1

安全1.7

故障排除期間的安全1.7

故障排除期間的安全概述當(dāng)需要打開電源進行故障排除時，必須特別考慮：???安全電路可能被消音或斷開。電氣部件必須視為是帶電的。機械臂可以在任何時候意外移動。危險控制器通電時必須由ABB或ABB現(xiàn)場工程師培訓(xùn)的人員進行故障排除。必須對機器人和機器人系統(tǒng)的特定危險進行風(fēng)險評估。警告應(yīng)考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。相關(guān)信息同樣請參閱有關(guān)安裝、操作、維護和修理的安全信息。產(chǎn)品手冊-IRB390313HAC066566-010修訂:L1

安全1.8

故障排除期間的安全事宜1.8

故障排除期間的安全事宜概述請參閱第331頁的停用一節(jié)。如果機器人退役入庫，請采取額外的預(yù)防措施，將安全裝置重置為交付狀態(tài)。機械臂意外移動警告應(yīng)考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。32產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L2

機械臂說明2.1

技術(shù)數(shù)據(jù)2

機械臂說明2.1

技術(shù)數(shù)據(jù)重量，機器人下表顯示機器人的重量。機器人型號標(biāo)稱重量IRB390IRB390-15/1300:133kgIRB390-10/1300:148kg注意該重量不包括安裝在機械臂上的額外選項、工具和其他設(shè)備。安裝位置該表顯示了機械臂的有效安裝位置和安裝（安裝）角度。安裝位置安裝角度懸吊在機器人機架內(nèi)0°注意實際的安裝角度必須按系統(tǒng)參數(shù)配置，否則會影響性能和使用壽命。基座負載，機器人xx2000000862下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB390333HAC066566-010修訂:L2

機械臂說明2.1

技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁此表顯示了在不同類型的操作中，機器人所受的各種力和轉(zhuǎn)矩。注意這些力和轉(zhuǎn)矩都是運行期間很少會出現(xiàn)的極端值。這些值無法在同時達到其最大值！警告僅限于以下負載表給出的機器人裝設(shè)方案。懸吊在機器人機架內(nèi)力耐久性負載（操作中）±1.8kN最大負載（緊急停止）±4.0kNxy向力z向力xy向轉(zhuǎn)矩z向轉(zhuǎn)矩1.4±0.6kN2.0kNm1.4±1.9kN4.3kNm0.6kNm1.2kNm要求，基座下表顯示對包括所安裝機器人重量的基座的要求：要求值注釋基面的平整度0.3mm與ABB交貨時的原始設(shè)置相比，平直的基座可給予分解器校準(zhǔn)更佳的可重復(fù)性。機器人底座中錨定點周圍的水平度值。最小共振頻率35Hz推薦此值以獲得最佳性能。依據(jù)基礎(chǔ)剛度，考慮機器人質(zhì)量（包括設(shè)備）。i注意有關(guān)地基彈性補償?shù)男畔?，請參見介紹控制器軟件選項的手冊中對Motion

Process

Mode的描述，參見第10頁的參考信息。這可能會影響機械臂壽命，使共振頻率低于推薦值。i應(yīng)將最小共振頻率解釋為機器人質(zhì)量╱慣性頻率，當(dāng)基礎(chǔ)平移╱扭轉(zhuǎn)彈性增加時，假定機器人保持不動，即擁有機器人安裝基座的剛度。不得將最小共振頻率解釋成建筑物和地面等的共振頻率。例如，如果地面的等效質(zhì)量非常高，將不會影響機器人運動，即使其頻率遠遠低于規(guī)定頻率也是如此。機器人的安裝應(yīng)盡可能與在地面上一樣牢固。來自其他機器的干擾將影響機器人和工具的準(zhǔn)確性。機器人的共振頻率處在10

–

20

Hz范圍內(nèi)，干擾在此范圍內(nèi)將擴大，盡管其會因伺服控制出現(xiàn)某種程度的衰減。根據(jù)應(yīng)用程序的要求，這可能成為一個問題。此時，需要將機器人與環(huán)境隔離。儲存條件，機器人下表顯示允許的機器人儲存條件：參數(shù)值最低環(huán)境溫度-25°C55°C70°C95%最高環(huán)境溫度最高環(huán)境溫度（24小時以內(nèi)）最大環(huán)境濕度下一頁繼續(xù)34產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L2

機械臂說明2.1

技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁操作條件，機器人下表顯示允許的機器人操作條件：參數(shù)值i最低環(huán)境溫度最高環(huán)境溫度最大環(huán)境濕度0°C+50°C恒溫95%i在環(huán)境溫度較低（<10oC）的情況下，與其他機器一樣，推薦與機器人一起進行預(yù)熱。否則，有可能由于油和潤滑脂粘度受溫度的影響而導(dǎo)致機器人停機或低效運行。防護等級，機器人下表顯示機器人的現(xiàn)有防護類型以及相應(yīng)的防護等級。i防護類型保護等級機械臂，防護類型Standard外部制動釋放盒（可選）IP67IP54i符合IEC60529。環(huán)境信息該產(chǎn)品符合

IEC

63000。Technical

documentation

for

the

assessment

of

electricaland

electronic

products

with

respect

to

the

restriction

of

hazardous

substances。產(chǎn)品手冊-IRB390353HAC066566-010修訂:L2

機械臂說明2.2

工作范圍2.2

工作范圍插圖，工作范圍

IRB

390

-

15/1300此圖顯示機器人的非受限工作范圍。ZZ

=

0YX-56°10°0°cb+90°aTCPd15kgexx1900001423尺寸測量a測量b1,274mm測量c1,063mm測量d測量e1,463mm475mm650mm下一頁繼續(xù)36產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L2

機械臂說明2.2

工作范圍續(xù)前頁插圖，工作范圍

IRB

390

-

10/1300此圖顯示機器人的非受限工作范圍。ZZ

=

0YX-56°10°0°105Axis5cb+90°aWCPdexx1900001422尺寸測量a測量b1,329mm測量c測量d380mm測量e1,518mm1,118mm650mm產(chǎn)品手冊-IRB390373HAC066566-010修訂:L2

機械臂說明2.3

該裝置易受ESD影響2.3

該裝置易受ESD影響描述ESD（靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過感應(yīng)電場傳導(dǎo)。搬運部件或其容器時，未接地的人員可能會傳導(dǎo)大量的靜電荷。這一放電過程可能會損壞靈敏的電子裝置。安全處理使用下列備選方案之一：???使用腕帶。手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒有損壞并且要正確使用。使用ESD保護地墊。地墊必須通過限流電阻接地。使用防靜電桌墊。此墊應(yīng)能控制靜電放電且必須接地。38產(chǎn)品手冊-IRB3903HAC066566-010修訂:L2

機械臂說明2.4

機器人特定標(biāo)簽（額定標(biāo)簽、校準(zhǔn)標(biāo)簽和UL標(biāo)簽）2.4

機器人特定標(biāo)簽（額定標(biāo)簽、校準(zhǔn)標(biāo)簽和UL標(biāo)簽）機器人特定標(biāo)簽位置機器人特定標(biāo)簽：額定標(biāo)簽、校準(zhǔn)標(biāo)簽和UL標(biāo)簽（選件）位于軸1電機蓋內(nèi)。xx2000002198標(biāo)簽材料標(biāo)簽材料不符合FDA規(guī)定。隨附額外標(biāo)簽除上圖中粘貼在機器人上的標(biāo)簽外，還在交付機器人時隨附額外的額定標(biāo)簽和校準(zhǔn)標(biāo)簽。這些標(biāo)簽可安裝在機器人上或存放他處。產(chǎn)品手冊-IRB390393HAC066566-010修訂: