車載激光雷達(dá)

車載激光雷達(dá)：完善ADAS

與自動(dòng)駕駛傳感器全套方案自動(dòng)駕駛汽車2021

年9

月7

日?qǐng)?bào)告摘要目前，超過(guò)100

家不同的開(kāi)發(fā)公司已投入約10

億美元，用于開(kāi)發(fā)高分辨率激光雷達(dá)傳感器。隨著多家OEM

廠商宣布將激光雷達(dá)解決方案納入暢銷車型，其在汽車市場(chǎng)中的應(yīng)用也將提速。本文探討了車載激光雷達(dá)傳感器的優(yōu)勢(shì)、所面臨的挑戰(zhàn)以及市場(chǎng)預(yù)測(cè)。目錄摘要.........................................................................................3汽車生態(tài)系統(tǒng)合作伙伴的重要性.....................................................5ASIC

與FPGA

激光雷達(dá)處理性能對(duì)比..............................................8基于FPGA的解決方案......................................................................................................9ASIC

解決方案..................................................................................................................10激光雷達(dá)預(yù)測(cè)................................................................................12高分辨率激光雷達(dá)..........................................................................................................12結(jié)論...............................................................................................14分析師聯(lián)系方式.............................................................................14?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|2附錄附錄1.1

車載ADAS

傳感器對(duì)比...................................................................................................3附錄1.2

車載激光雷達(dá)投資商.....................................................................................................4附錄2.1

車載激光雷達(dá)生態(tài)系統(tǒng)合作伙伴....................................................................................7附錄3.1

車載激光雷達(dá)投產(chǎn)時(shí)間軸............................................................................................11附錄4.1

高分辨率激光雷達(dá)需求預(yù)測(cè).........................................................................................131.

執(zhí)行摘要車載激光雷達(dá)(Light

Detection

And

Ranging)

傳感器，有望完善高度自動(dòng)化駕駛解決方案所需的全套傳感器。各種傳感器用于提供環(huán)境（含目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤）與定位感知輸入，從而實(shí)現(xiàn)高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)

和自動(dòng)駕駛路線規(guī)劃與車輛控制功能。自動(dòng)駕駛采用的典型傳感器包括超聲波、攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)。傳感器類型成本天氣

敏感性低光照性能距離分辨率傳感器尺寸超聲波極低低良好短低小攝像頭低中差中低<100

米高小雷達(dá)中低良好遠(yuǎn)200m+中中激光雷達(dá)高中良好遠(yuǎn)200-300

米+高大來(lái)源：StrategyAnalytics當(dāng)前，典型的ADAS

系統(tǒng)依靠攝像頭和雷達(dá)輸入來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB)

等功能。隨著自動(dòng)化水平更高的功能（如車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)）和動(dòng)態(tài)駕駛駕駛輔助技術(shù)（如交通擁堵輔助和高速公路駕駛/駕駛員系統(tǒng)）的落地，激光雷達(dá)輸入將提升攝像頭和雷達(dá)傳感器的輸入。激光測(cè)距用于確定傳感器到目標(biāo)的距離。在與同一個(gè)傳感單元確定的方向相結(jié)合時(shí)，每個(gè)點(diǎn)的3D

位置會(huì)成為掃描的“點(diǎn)云”的組成部分。由于激光雷達(dá)能夠從短距離到長(zhǎng)距離以高分辨率檢測(cè)行人、騎行者和車輛等目標(biāo)，其正成為完善自動(dòng)駕駛汽車傳感器全套方案的、極具吸引力的解決方案。激光雷達(dá)傳感器的主要優(yōu)勢(shì)包括：精確的距離/深度和速度測(cè)量空間分辨率-高分辨率3D對(duì)象特征化

200米+檢測(cè)距離為方位角和仰角提供寬視角(FoV)

和角度分辨率?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|3自動(dòng)駕駛汽車附錄1.1車載ADAS

傳感器對(duì)比為了支持未來(lái)自動(dòng)駕駛應(yīng)用對(duì)高分辨率傳感的要求，市場(chǎng)預(yù)測(cè)激光雷達(dá)的需求將保持增長(zhǎng)勢(shì)頭。因此，超過(guò)10

億美元資金已投向多達(dá)100

家不同企業(yè)，利用各種新技術(shù)開(kāi)發(fā)高分辨率激光雷達(dá)傳感器，包括不同的激光二極管、掃描方法、集成芯片組、接收器技術(shù)等。一些情況下，OEM

廠商和一級(jí)供應(yīng)商會(huì)投資一個(gè)以上的開(kāi)發(fā)商，以便利用不同技術(shù)滿足特定傳感應(yīng)用需求，或?qū)_某家開(kāi)發(fā)商未能進(jìn)入市場(chǎng)的風(fēng)險(xiǎn)。Alphabet、谷歌、Waymo

和Mobileye

等技術(shù)公司已宣布，將推出自主研發(fā)的激光雷達(dá)解決方案。一些投資商同時(shí)也是激光雷達(dá)開(kāi)發(fā)商的技術(shù)合作伙伴或供應(yīng)商。隨著全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(SAE

L4

&

L5)

商業(yè)化變得更具挑戰(zhàn)性，OEM

投資正推動(dòng)市場(chǎng)需求的轉(zhuǎn)移，從高分辨率激光雷達(dá)轉(zhuǎn)向高性能ADAS

和半自動(dòng)駕駛應(yīng)用(SAE

L2

&L3)。?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|4激光雷達(dá)開(kāi)發(fā)商（或供應(yīng)商）主要投資商Aeva大眾AEye空中客車、大陸集團(tuán)、通用汽車、海拉、英特爾、LG電子、SK海力士、斯巴魯Baraja紅杉資本（也投資Zoox）Blackmore寶馬（前投資商）、豐田（前投資商）Blickfeld大陸集團(tuán)、Fluxunit

(OSRAM)Cepton日本株式會(huì)社小糸制作所禾賽科技百度、微軟、安森美Innoviz安波福、麥格納、Naver、三星、軟銀圖達(dá)通蔚來(lái)LeddarTech安波福、瑪瑞利、OSRAMLuminar戴姆勒卡車、格雷斯集團(tuán)、沃爾沃汽車Ouster星座、考克斯企業(yè)Quanergy安波福、戴姆勒、三星速騰聚創(chuàng)北汽集團(tuán)、菜鳥(niǎo)（阿里巴巴）、上汽集團(tuán)SOS

Lab萬(wàn)都TetraVue博世、富士康、三星TriLumina（垂直腔面發(fā)射激光器(VCSEL)

供應(yīng)商）卡特彼勒、電裝Velodyne百度、福特、格拉夫工業(yè)公司、尼康來(lái)源：StrategyAnalytics附錄1.2車載激光雷達(dá)投資商激光雷達(dá)在過(guò)去一直處于不利地位，因其成本高、在大雨或大雪天氣條件下性能會(huì)下降，并且仍然需要與攝像頭等其他類型的傳感器融合，才能在“傳感解決方案”中發(fā)揮作用，正如某些激光雷達(dá)廠商對(duì)自己的定位。然而，技術(shù)和生產(chǎn)效率的進(jìn)步降低了激光雷達(dá)的成本，汽車制造商已開(kāi)始將這項(xiàng)技術(shù)納入其ADAS

傳感器套件中。在性能與低功耗（限制成本與傳感器模塊尺寸以滿足熱管理要求）、尺寸、重量、處理器和接收器光電二極管功能（具備相關(guān)激光脈沖率）以及與其他光源的串?dāng)_之間，通常需要權(quán)衡取舍。激光雷達(dá)的開(kāi)發(fā)極具挑戰(zhàn)性，因其需要不同傳感域之間的緊密合作（一個(gè)域的變化會(huì)影響其他域），而且傳感器本身的開(kāi)發(fā)也相當(dāng)復(fù)雜。激光雷達(dá)需要高算力，用于3D

點(diǎn)云的高數(shù)據(jù)速率圖像處理。3D

點(diǎn)云由每秒超過(guò)100

萬(wàn)個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)構(gòu)成，數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)超攝像頭和雷達(dá)傳感器。激光雷達(dá)3D

點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的步驟為：通過(guò)移除不需要的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理；過(guò)濾相關(guān)數(shù)據(jù)并將點(diǎn)云分段；最終識(shí)別并分類特征。此外，激光雷達(dá)設(shè)計(jì)必須符合大規(guī)模量產(chǎn)的商業(yè)要求，且價(jià)格合理。平臺(tái)設(shè)計(jì)已被一些開(kāi)發(fā)者用于滿足其他行業(yè)領(lǐng)域的需求。2.

汽車生態(tài)系統(tǒng)合作伙伴的重要性由于激光雷達(dá)的開(kāi)發(fā)依賴于眾多不同的傳感域之間的技術(shù)協(xié)助，因此，想成功開(kāi)發(fā)出最終的傳感器模塊，與大量其他公司的合作就顯得至關(guān)重要。通常情況下，激光雷達(dá)初創(chuàng)企業(yè)會(huì)與一家成熟的一級(jí)供應(yīng)商合作，將該技術(shù)投放大眾市場(chǎng)，實(shí)現(xiàn)大批量車輛生產(chǎn)。與其他類型的傳感器相比，開(kāi)發(fā)高分辨率激光雷達(dá)更具挑戰(zhàn)性，這是因?yàn)榻鉀Q一系列問(wèn)題的過(guò)程中需要很多復(fù)雜且不成熟的新技術(shù)概念，如環(huán)境光照（也屬于噪聲）。?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|5自動(dòng)駕駛汽車鑒于激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)復(fù)雜且開(kāi)發(fā)成本高昂，因此必須與其他公司組成合作伙伴（特別是與汽車一級(jí)供應(yīng)商），才能借助合作伙伴提供的寶貴經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)知識(shí)，按汽車標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證傳感器并實(shí)現(xiàn)傳感器的商品化以投入大規(guī)模生產(chǎn)。一級(jí)供應(yīng)商的地位特殊在于，他們也開(kāi)發(fā)自己的傳感器技術(shù)，因而能夠判斷哪種新技術(shù)概念能夠

滿足汽車需求。初創(chuàng)型激光雷達(dá)開(kāi)發(fā)企業(yè)在推廣自身技術(shù)概念時(shí)，往往擁有非一般的熱情，然而，他們普遍缺乏一級(jí)供應(yīng)商所具備的必要經(jīng)驗(yàn)和兼容所有技術(shù)的通用方法。激光雷達(dá)的開(kāi)發(fā)極具挑戰(zhàn)性，因?yàn)樗枰煌瑐鞲杏蛑g的緊密合作（一個(gè)域的變動(dòng)會(huì)影響其他域），而且也傳感器的開(kāi)發(fā)也相當(dāng)復(fù)雜。需要具備的專業(yè)知識(shí)包括：光學(xué)（激光器、接收器、波束控制）芯片MEMS

微反射鏡、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理以及存儲(chǔ)器應(yīng)用電子（電子部分的反饋控制和質(zhì)量保證）熱管理封裝集成經(jīng)認(rèn)證、汽車級(jí)傳感器由于傳感器涉及多種域，激光雷達(dá)開(kāi)發(fā)企業(yè)能否與其各個(gè)合作伙伴展開(kāi)協(xié)作，也是能否取得成功的關(guān)鍵因素。一級(jí)供應(yīng)商在激光雷達(dá)傳感器的開(kāi)發(fā)中占據(jù)重要位置。因?yàn)樗麄儞碛邢蚱囍圃焐坦┴浀慕?jīng)驗(yàn)，能夠辨別哪些新技術(shù)能滿足汽車行業(yè)的需求和標(biāo)準(zhǔn)。在高分辨率激光雷達(dá)領(lǐng)域，一些技術(shù)概念業(yè)已成熟并投入生產(chǎn)，而具有高性能前景的新概念，在后期成熟之前仍需進(jìn)一步發(fā)展。?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|6supplier)?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|7激光雷達(dá)開(kāi)發(fā)商（或供應(yīng)商）合作伙伴活動(dòng)Aeva采埃孚、大陸集團(tuán)一級(jí)制造商AEye愛(ài)信、LG電子一級(jí)集成商AEyeANSYS、Hella

Aglaia、Intvo軟件（仿真）與機(jī)器學(xué)習(xí)AEye英飛凌處理器AEye豪威、安森美、達(dá)因、e2v圖像傳感器（傳感器融合；ToF）AEyeOSRAM激光二極管BlickfeldSensL（安森美）光電探測(cè)器（SiPM、SPAD）Blickfeld賽靈思處理器Cepton日本株式會(huì)社小糸制作所一級(jí)集成（前照燈模塊）電裝TriLumina激光二極管(VCSEL)IBEO（采埃孚）ams發(fā)送器與激光二極管(VCSEL)IBEO（采埃孚）采埃孚一級(jí)制造商Innoviz安波福、哈曼（三星）、恒潤(rùn)科技、麥格納一級(jí)集成商Innoviz麥格納ECU

制造商（封裝Innoviz

接收器、反射鏡和MauiASIC）LeddarTech安波福、瑪瑞利、法雷奧一級(jí)集成商LeddarTech佛吉亞歌樂(lè)一級(jí)制造商LeddarTech瑞薩、德州儀器處理器LeddarTechSensL（安森美）、第一傳感器光電探測(cè)器LeddarTech意法半導(dǎo)體MEMS微反射鏡LeddarTechTriLumina激光二極管(VCSEL)Luminar電裝一級(jí)制造商Ouster賽靈思圖像處理器Quanergy戴姆勒、吉利OEM

廠商Quanergy哈曼（三星）、森薩塔一級(jí)集成商速騰聚創(chuàng)菜鳥(niǎo)（阿里巴巴）、京東、美團(tuán)、真機(jī)智能OEM

廠商（自動(dòng)駕駛送貨車）速騰聚創(chuàng)地平線機(jī)器人軟件（機(jī)器學(xué)習(xí)）速騰聚創(chuàng)賽靈思處理器(FPGA)SiLC偉瑞柯一級(jí)集成（前照燈模塊）SOS

LabPHIXASIC

設(shè)計(jì)SOS

Lab萬(wàn)都一級(jí)制造商VelodyneApex.ai、Deepen

AI賽靈思圖像處理VelodyneAutonomouStuff一級(jí)集成商VelodyneEPC激光器驅(qū)動(dòng)器（氮化鎵）WaymoEPC激光器驅(qū)動(dòng)器（氮化鎵）Xenom

atiX考斯沃斯、瑪瑞利一級(jí)集成商Xenom

atiXSmart

Me

Up（瑪瑞利）軟件（機(jī)器學(xué)習(xí)）ZVISION賽靈思處理器來(lái)源：StrategyAnalytics自動(dòng)駕駛汽車附錄2.1車載激光雷達(dá)生態(tài)系統(tǒng)合作伙伴Strategy

Analytics

觀察到，更高性能和更高分辨率的新一類激光雷達(dá)單元正嶄露頭角。較之用于自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB)解決方案等低端ADAS功能的、更簡(jiǎn)單的現(xiàn)有激光雷達(dá)，新一類激光雷達(dá)的售價(jià)也更高。低分辨率、低性能的激光雷達(dá)解決方案正被基于攝像頭的系統(tǒng)所取代。此外，為支持自動(dòng)駕駛應(yīng)用，也可在一部汽車上安裝多個(gè)新類型的高分辨率激光雷達(dá)傳感器。這類高分辨率激光雷達(dá)傳感器中的首款是法雷奧/Ibeo

SCALA

單元，最初安裝于奧迪A8

中，現(xiàn)已安裝至其他奧迪車型中，包括A6、A&、Q7、Q8

和e-tron。如下面的附錄3.1

所示，從2021

年到2025

年，預(yù)計(jì)將有多家OEM

廠商推出高分辨率激光雷達(dá)。3.

ASIC

與FPGA

激光雷達(dá)處理性能對(duì)比激光雷達(dá)點(diǎn)云的實(shí)時(shí)處理可包含每秒超過(guò)100萬(wàn)個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，因此需要高水平算力為點(diǎn)云深度學(xué)習(xí)算法加速。激光雷達(dá)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的步驟分為：通過(guò)移除不需要的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理；過(guò)濾相關(guān)數(shù)據(jù)并將點(diǎn)云分段；最終識(shí)別并分類特征。在選擇采用專用集成電路(ASIC)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)之間，激光雷達(dá)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)者必須進(jìn)行權(quán)衡。目前，大多數(shù)已投入使用的ASIC

主要用于模擬光電，而非數(shù)字信號(hào)處理：NRE-研究、設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)和測(cè)試新產(chǎn)品或產(chǎn)品強(qiáng)化的一次性成本性能和功耗-功耗預(yù)算vs.芯片性能上市進(jìn)程成本芯片封裝尺寸在提及車用ASIC和FPGA時(shí)，存在一些被廣泛引用的概括和不準(zhǔn)確說(shuō)法。許多情況下，需要在每種解決方案的定義中排查這些說(shuō)法。在為激光雷達(dá)應(yīng)用選擇ASIC或FPGA前，建議先咨詢芯片廠商，澄清這些歸納概括和不準(zhǔn)確說(shuō)法。?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|8一些這類概括包含：有關(guān)ASIC

的概括：（優(yōu)化的性能、功率效率、開(kāi)發(fā)時(shí)間長(zhǎng)/上市進(jìn)程慢、可定制性水平低）有關(guān)FPGA

的概括：（成本過(guò)高、高功耗、未針對(duì)應(yīng)用進(jìn)行優(yōu)化、開(kāi)發(fā)者資源有限、僅用于研究/測(cè)試車輛、不適合大規(guī)模投產(chǎn)）3.1

基于FPGA

的解決方案與CPU

和GPU

中的串行架構(gòu)不同，F(xiàn)PGA

和基于FPGA

的多處理器片上系統(tǒng)(MPSoC)

受益于并行處理架構(gòu)。FPGA

所具備的靈活性使其適用于需要頻繁修改和升級(jí)的應(yīng)用與設(shè)備，而ASIC

則更適用于永久性應(yīng)用。FPGA

提供了靈活性、差異化、靈活應(yīng)變能力，以及低時(shí)延、高吞吐量和快速上市進(jìn)程。由于

ADAS

和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能、標(biāo)準(zhǔn)和算法時(shí)刻發(fā)生改變，激光雷達(dá)領(lǐng)域非常注重靈活性和靈活應(yīng)變能力。例如，F(xiàn)PGA

能夠進(jìn)行配置和重配置，以平衡能效和性能要求。FPGA

能夠提供AI

應(yīng)用所需的額外性能和處理效率，包括激光雷達(dá)點(diǎn)云處理，以及實(shí)現(xiàn)可編程性，從而強(qiáng)化系統(tǒng)靈活性、硬件復(fù)用和開(kāi)發(fā)成本下降。FPGA

是一個(gè)頗具吸引力的選擇，特別是在感知算法仍處于開(kāi)發(fā)階段時(shí)，因?yàn)樾酒梢噪S算法的開(kāi)發(fā)而定制，避免了昂貴的ASIC

解決方案重新設(shè)計(jì)的潛在成本。FPGA

最初被用作加速器器件，以強(qiáng)化基于CPU

的SoC

的性能。然而，F(xiàn)PGA

正日益成長(zhǎng)為MPSoC中的主要處理器件。FPGA

已從基礎(chǔ)的可編程邏輯發(fā)展至包含多個(gè)嵌入式處理器、計(jì)算引擎、存儲(chǔ)器和接口的復(fù)雜SoC

器件，所有這些都高能效。以賽靈思解決方案為例，不同類型的FPGA

示例如下：

FPGA：Artix-7

系列、Kintex-7

系列SoC：Zynq-7000

系列MPSoC

-

Zynq

UltraScale+

MPSoCRFSoC

-

Zynq

UltraScale+

RFSoC?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|9自動(dòng)駕駛汽車3.2

ASIC

解決方案許多開(kāi)發(fā)者已將開(kāi)發(fā)專用集成電路(ASIC)

作為提高集成度、降低成本和功耗的手段。與GPU

和FPGA相比，典型的ASIC

解決方案普遍具有更高的效率、更小的芯片尺寸以及更低的功耗。此外，激光雷達(dá)開(kāi)發(fā)企業(yè)還必須權(quán)衡ASIC

開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)、靈活性欠佳的問(wèn)題。ASIC芯片解決方案只能用于其設(shè)計(jì)所針對(duì)的特定用途，不能通過(guò)重新編程或修改，執(zhí)行其他功能或應(yīng)用。ASIC

是針對(duì)特定功能而設(shè)計(jì)的，且只針對(duì)該特定功能。隨著功能的完善和產(chǎn)量的增加，ASIC

可以降低成本和功耗。為特定功能設(shè)計(jì)和構(gòu)建的專用ASIC

并非沒(méi)有潛在隱患，因其不能重新編程，并且需要持續(xù)的NRE

投入。設(shè)計(jì)、測(cè)試、驗(yàn)證和制造ASIC

還需要掌握專業(yè)知識(shí)的設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)，而這可能會(huì)導(dǎo)致整個(gè)項(xiàng)目成本的增加并延長(zhǎng)數(shù)月的開(kāi)發(fā)時(shí)間。ASIC

通常情況下：適合大眾市場(chǎng)，以及特別適合設(shè)計(jì)需求的大批量設(shè)計(jì)較之FPGA

更節(jié)能用于大批量應(yīng)用時(shí)更具成本效益（ASIC

的單位成本普遍低于FPGA）封裝尺寸小于FPGA由于其固有的設(shè)計(jì)靈活性，F(xiàn)PGA

允許工程師更改內(nèi)部電路，以響應(yīng)汽車激光雷達(dá)系統(tǒng)不斷演進(jìn)的設(shè)計(jì)與性能要求。如下列時(shí)間軸所示，與基于ASIC

的設(shè)計(jì)相比，F(xiàn)PGA

解決方案已躋身投產(chǎn)汽車激光雷達(dá)處理應(yīng)用的主流。?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|10來(lái)源：StrategyAnalyticsInnoviz

是唯一一家設(shè)計(jì)獲得到投產(chǎn)車型采用，同時(shí)又能自主設(shè)計(jì)MEMS

模塊、芯片探測(cè)器和信號(hào)處理ASIC（名為Maui）等關(guān)鍵激光雷達(dá)系統(tǒng)組件的主要激光雷達(dá)公司。寶馬將結(jié)合Innoviz

激光雷達(dá)技術(shù)與一級(jí)供應(yīng)商麥格納（提供一體化系統(tǒng)解決方案）的技術(shù)。Innoviz聲稱自主設(shè)計(jì)關(guān)鍵組件，不采用現(xiàn)成的商用組件，與激光雷達(dá)同類技術(shù)或替代技術(shù)相比，可提供有保障且可持續(xù)的技術(shù)差異性。Innoviz認(rèn)為，邁入車載激光雷達(dá)市場(chǎng)的一大重要阻礙在于，是否掌握大批量生產(chǎn)緊湊型精密傳感產(chǎn)品的工藝和技術(shù)。Innoviz

16nm

Maui

信號(hào)處理ASIC。控制激光脈沖發(fā)射，這些激光脈沖反射出場(chǎng)景中的物體，并返回至探測(cè)器采集的位置；接收并處理來(lái)自上述探測(cè)器的模擬信號(hào)，并創(chuàng)建從激光雷達(dá)流出的點(diǎn)云；內(nèi)置用于控制MEMS

反射鏡以保持正確掃描模式的邏輯（可由軟件進(jìn)行配置），同時(shí)保持各個(gè)單獨(dú)反射鏡之間的同步，這對(duì)于保障激光雷達(dá)的性能非常重要。Maui內(nèi)置用于過(guò)濾環(huán)境光等噪聲和提取信號(hào)的技術(shù)，這對(duì)激光雷達(dá)的性能至關(guān)重要。自動(dòng)駕駛汽車?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|11附錄3.1車載激光雷達(dá)投產(chǎn)時(shí)間軸此外，Maui

還內(nèi)置硬件和CPU

核心，用于滿足系統(tǒng)必須符合的功能安全性和ISO26262

要求，達(dá)成自動(dòng)駕駛汽車的安全目標(biāo)。來(lái)源：https://sec.report/Document/0001193125-21-006347/激光雷達(dá)預(yù)測(cè)自動(dòng)駕駛應(yīng)用中所需的更高分辨率傳感與對(duì)高分辨率激光雷達(dá)的需求息息相關(guān)。StrategyAnalytics每年都會(huì)發(fā)布其AutonomousVehiclesandSensorsMarketScenarios報(bào)告。從半自動(dòng)駕駛SAE

L3

到全自動(dòng)駕駛SAE

L4

和L5，各等級(jí)的自動(dòng)駕駛應(yīng)用都需要高分辨率激光雷達(dá)。目前，只有激光雷達(dá)具備厘米級(jí)分辨率，能夠檢測(cè)到路緣石等物體的位置，同時(shí)還能識(shí)別行人等對(duì)象。成像雷達(dá)的分辨率無(wú)法與激光雷達(dá)相提并論（雷達(dá)的角度分辨率為1°，而激光雷達(dá)的角度分辨率為0.1°），Mobileye的“VIDAR”概念也才剛起步。然而，盡管日本以及近期的德國(guó)和歐洲已允許汽車制造商在新型輕量級(jí)車型上安裝此類半自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，但允許L3

應(yīng)用上路行駛的監(jiān)管許可始終很緩慢。高分辨率激光雷達(dá)請(qǐng)注意，高分辨率激光雷達(dá)的傳感器發(fā)展預(yù)測(cè)，僅包括總重6

噸以下的新型輕量級(jí)車型的裝配情況，不涉及自動(dòng)駕駛測(cè)試車輛改裝、自動(dòng)化最后一英里擺渡車和公路外行駛的自動(dòng)駕駛貨車。隨著全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的商品化變得更具挑戰(zhàn)性，加之OEM

廠商正在撤回相關(guān)投資，對(duì)高分辨率激光雷達(dá)的需求正轉(zhuǎn)向ADAS

應(yīng)用和半自動(dòng)駕駛應(yīng)用。直到最近，SAE

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應(yīng)用才獲得監(jiān)管機(jī)構(gòu)審批。高分辨率激光雷達(dá)的部署已也因而推遲至今。只有當(dāng)新技術(shù)概念通過(guò)汽車行業(yè)認(rèn)證、贏得行業(yè)接受并邁向成熟，新型激光雷達(dá)才會(huì)在未來(lái)投入使用。所有激光雷達(dá)均部署于距離告警應(yīng)用中，特別是用于自動(dòng)巡航控制。?2021年StrategyAnalytics版權(quán)所有，保留所有權(quán)利|12從終端車輛制造地的角度觀察激光雷達(dá)市場(chǎng)，歐洲市場(chǎng)的重要性顯而易見(jiàn)，它代表著激光雷達(dá)市場(chǎng)目前的最大需求，參見(jiàn)附錄4.1。中國(guó)制造的輕量級(jí)車型上安裝的激光雷達(dá)數(shù)量，預(yù)計(jì)將從