工業(yè)機(jī)器人裝配工藝程序編寫(xiě)

工業(yè)機(jī)器人裝配工藝程序編寫(xiě)一、編寫(xiě)初始化程序二、編寫(xiě)取、放車(chē)標(biāo)程序三、編寫(xiě)壓車(chē)標(biāo)程序四、編寫(xiě)流程程序與主程序1/14一編寫(xiě)初始化程序進(jìn)行程序編寫(xiě)前，我們先來(lái)回顧裝配工藝案例程序規(guī)劃。工業(yè)機(jī)器人裝配車(chē)標(biāo)程序規(guī)劃如右圖所示，其中取車(chē)標(biāo)程序、放車(chē)標(biāo)程序、壓車(chē)標(biāo)程序是該流程中需要新規(guī)劃的程序，其他程序可以借用“工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)案例”中已完成編寫(xiě)的子程序。裝車(chē)標(biāo)流程程序PAssemble取工具M(jìn)GetTool伺服滑臺(tái)移動(dòng)FRobotSlide取車(chē)標(biāo)MGetCarLabel壓裝單元滑臺(tái)移動(dòng)FHubSlide放車(chē)標(biāo)MPutCarLabel壓車(chē)標(biāo)CPressCarLabel放工具M(jìn)PutTool程序規(guī)劃回顧2/14一編寫(xiě)初始化程序編寫(xiě)工業(yè)機(jī)器人裝配程序的初始化程序時(shí)，可以在工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)案例初始化程序基礎(chǔ)上進(jìn)行修改，修改后的初始化程序如下：PROCInitiallize()AccSet50,100;VelSet70,800;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;SetAOToPAnaVelocity,0; ResetToPDigServoMode;ResetToTDigSucker;！復(fù)位控制吸盤(pán)類(lèi)工具動(dòng)作信號(hào)接下頁(yè)3/14一ResetToPDigHubSlide2;！復(fù)位控制壓裝單元滑臺(tái)移動(dòng)到壓車(chē)標(biāo)工位信號(hào)ResetToPDigRequestPress;！復(fù)位控制壓裝單元壓裝車(chē)標(biāo)信號(hào)TriggIOQuickChangeMotion,10\DOp:=ToTDigQuickChange,1;NumPosition:=0; ENDPROC接上頁(yè)4/14編寫(xiě)初始化程序二編寫(xiě)動(dòng)作程序編寫(xiě)取、放車(chē)標(biāo)程序1.編寫(xiě)取車(chē)標(biāo)程序MGetCarLabel取車(chē)標(biāo)程序是帶參數(shù)的例行程序，輸入?yún)?shù)號(hào)后運(yùn)行程序，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人取車(chē)標(biāo)架上對(duì)應(yīng)編號(hào)位置的車(chē)標(biāo)。取車(chē)標(biāo)程序編寫(xiě)可以參考“工業(yè)機(jī)器人取工具程序”和“料倉(cāng)取輪轂程序”的編程方法，完整程序如下：PROCMGetCarLabel(numc) MoveAbsJHomeLeft\NoEOffs,v1000,fine,tool0;！回到

工業(yè)機(jī)器人原點(diǎn)左側(cè)安全姿態(tài)MoveJArea0300R,V500,z20,tool0;！工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到取車(chē)標(biāo)前過(guò)渡點(diǎn)MoveJOffs(LabelPoint{c},0,0,100),v1000,z20,tool0;！取車(chē)標(biāo)正上面過(guò)渡點(diǎn)位接下頁(yè)5/141.編寫(xiě)取車(chē)標(biāo)程序MGetCarLabelMoveLOffs(LabelPoint{c},0,0,50),v1000,z20,tool0;MoveLOffs(LabelPoint{c},0,0,10),v100,z20,tool0;MoveLLabelPoint{c},v40,fine,tool0;WaitTime0.5;SetToTDigSucker;！打開(kāi)取車(chē)標(biāo)吸盤(pán)工具WaitTime0.5;WaitDIFrTVaccumTest,1;！等待真空檢測(cè)反饋信號(hào)，保證吸盤(pán)吸到車(chē)標(biāo)接上頁(yè)二編寫(xiě)動(dòng)作程序編寫(xiě)取、放車(chē)標(biāo)程序6/141.編寫(xiě)取車(chē)標(biāo)程序MGetCarLabelMoveLOffs(LabelPoint{c},0,0,10),v50,z10,tool0;MoveJOffs(LabelPoint{c},0,0,100),v1000,z20,tool0;MoveJArea0300R,V500,z20,tool0;MoveAbsJHomeLeft\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC接上頁(yè)二編寫(xiě)動(dòng)作程序編寫(xiě)取、放車(chē)標(biāo)程序7/14二編寫(xiě)動(dòng)作程序編寫(xiě)取、放車(chē)標(biāo)程序2.編寫(xiě)放車(chē)標(biāo)程序MPutCarLabel放車(chē)標(biāo)程序?qū)崿F(xiàn)工業(yè)機(jī)器人將已拾取的車(chē)標(biāo)放置到輪轂上面的車(chē)標(biāo)安裝位置（輪轂正面朝上位于壓裝單元上料工位）。放車(chē)標(biāo)程序可以參考“壓裝單元放輪轂程序”的編程方法，完整程序如下：PROCMPutCarLabel()MoveAbsJHomeLeft\NoEOffs,v1000,fine,tool0;！工業(yè)機(jī)器人回到原點(diǎn)左側(cè)安全姿態(tài)MoveJOffs(Area0302W,0,0,100),v1000,z20,tool0;！工業(yè)機(jī)器人放置輪轂前過(guò)渡點(diǎn)MoveLOffs(Area0302W,0,0,50),v1000,z20,tool0;MoveLOffs(Area0302W,0,0,10),v100,z20,tool0;接下頁(yè)8/14二MoveLArea0302W,v40,fine,tool0;！工業(yè)機(jī)器人將車(chē)標(biāo)放置到輪轂上的車(chē)標(biāo)安裝位置WaitTime0.5;ResetToTDigSucker;！關(guān)閉吸盤(pán)工具，釋放車(chē)標(biāo)WaitTime0.5;MoveLOffs(Area0302W,0,0,10),v50,z10,tool0;！工業(yè)機(jī)器人放置完車(chē)標(biāo)后的過(guò)渡點(diǎn)MoveLOffs(Area0302W,0,0,50),v1000,z20,tool0;MoveJOffs(Area0302W,0,0,100),v1000,z20,tool0;MoveAbsJHomeLeft\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC編寫(xiě)動(dòng)作程序編寫(xiě)取、放車(chē)標(biāo)程序2.編寫(xiě)放車(chē)標(biāo)程序MPutCarLabel接上頁(yè)9/14三編寫(xiě)壓車(chē)標(biāo)程序壓車(chē)標(biāo)程序?qū)?shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人控制壓裝單元的壓頭將車(chē)標(biāo)壓入輪轂，程序的編程步驟見(jiàn)下表：1.建立壓車(chē)標(biāo)例行程序CPressCarLabel。10/14三編寫(xiě)壓車(chē)標(biāo)程序2.置位控制壓裝單元壓裝車(chē)標(biāo)信號(hào)，等待壓車(chē)標(biāo)完成反饋信號(hào)，然后復(fù)位控制壓裝單元壓裝車(chē)標(biāo)信號(hào)。PROCCPressCarLabel()

SetToPdigRequestPress;

WaitTime2;

WaitDIFrPDigPressFinish,1;

ResetToPDigRequestPress;ENDPROC11/14四編寫(xiě)流程程序和主程序PROCPAssemble()FRobotSlide120,15;！伺服滑臺(tái)以15mm/s的速度移動(dòng)到120mm位置MGetTool2;！工業(yè)機(jī)器人從工具架取2號(hào)吸盤(pán)工具FRobotSlide690,15;！伺服滑臺(tái)以15mm/s的速度移動(dòng)到690mm位置MGetCarLabel1;！工業(yè)機(jī)器人取車(chē)標(biāo)（以取車(chē)標(biāo)架1號(hào)車(chē)標(biāo)為例）創(chuàng)建裝車(chē)標(biāo)流程程序，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人裝配車(chē)標(biāo)工藝流程，在程序中依次調(diào)用以上已經(jīng)編寫(xiě)完成的子程序，具體如下所示：1.編寫(xiě)裝車(chē)標(biāo)流程程序PAssemble接下頁(yè)12/14四編寫(xiě)流程程序和主程序MPutCarLabel;！工業(yè)機(jī)器人裝車(chē)標(biāo)FHubSlide2;！壓裝單元的滑臺(tái)移動(dòng)到壓車(chē)標(biāo)工位CPressCarLabel;！壓裝單元壓頭壓車(chē)標(biāo)FRobotSlide120,15;！伺服滑臺(tái)以15mm/s的速度移動(dòng)到120mm位置MPutTool2;！工業(yè)機(jī)器人將2號(hào)工具放回工具架ENDPROC1.編寫(xiě)裝車(chē)標(biāo)流程程序PA