機(jī)械行業(yè)市場(chǎng)前景及投資研究報(bào)告：焊接自動(dòng)化提速鋼結(jié)構(gòu)需求潛力

%%%%焊接自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)提速，鋼結(jié)構(gòu)需求潛力逐步釋放2023-12-10%%1%%%%%%01焊接機(jī)器人未來(lái)趨勢(shì)：智能化、柔性化%%3%%%%%01

熔焊、壓焊、釬焊是三大典型焊接工藝表：焊接類型及原理

將金屬或其他材料連接在一起的工藝大致可分為機(jī)械連接和焊接。機(jī)械連接包括螺栓連接、鉚接等，都是通過(guò)使用機(jī)械能來(lái)連接工件的。焊接可以通過(guò)電能、化學(xué)能、機(jī)械能和光能進(jìn)行工件連接。

根據(jù)所采用的連接方法，焊接可大致分為三大類：1）熔焊；2）壓焊；3）釬焊。每種焊接工藝都有其特定的應(yīng)用領(lǐng)域和適用條件，選擇適合的焊接工藝取決于材料、焊接需求以及成本等因素。焊接原理熔焊電能化學(xué)能氣體焊機(jī)械能光能電弧焊；電子束焊激光焊冷壓焊；摩擦焊；超聲波焊；擴(kuò)散焊???熔焊：最常見的焊接方法，主要是通過(guò)熔化母材和填充材料中的一種或兩種來(lái)進(jìn)行焊接。電弧焊是典型的熔焊，使用機(jī)械臂的自動(dòng)焊接一般采用電弧焊和激光焊。電阻焊（點(diǎn)焊、縫焊、對(duì)焊）壓焊釬焊爆炸焊壓焊：可分為摩擦焊接、氣壓焊、電阻點(diǎn)焊三種類型。由于摩擦焊和電阻點(diǎn)焊可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，無(wú)需人工干預(yù)，因此廣泛應(yīng)用于FA（工廠自動(dòng)化）現(xiàn)場(chǎng)的自動(dòng)壓焊機(jī)。硬釬焊（銅焊、銀焊）；軟釬焊

火焰釬焊（錫焊）光束釬焊釬焊：使用具有較低熔點(diǎn)的填充材料來(lái)接合基材的方法。由于釬焊可以輕松地連接金屬，因此它已廣泛用于日用品、美術(shù)和工藝品以及牙科應(yīng)用。利用填充材料的導(dǎo)電性的焊接用于家電、航空、核電和化工設(shè)備等各個(gè)行業(yè)的電子電路或其他設(shè)備。圖：金屬連接工藝之一——焊接圖：三大典型焊接工藝示意圖資料：Keyence《AutomatedWelding

Basics》，焊接無(wú)損，長(zhǎng)江證券研究所%%4%%%%%%01

機(jī)器人焊接是自動(dòng)焊接的高級(jí)形態(tài)

焊接自動(dòng)化可分為自動(dòng)焊機(jī)焊接和機(jī)器人焊接。自動(dòng)焊接是在一條生產(chǎn)線上連續(xù)重復(fù)焊接，機(jī)器人焊接是自動(dòng)焊接的高級(jí)形態(tài)。

焊接機(jī)器人是一種自動(dòng)化設(shè)備，用于執(zhí)行焊接任務(wù)。其結(jié)構(gòu)通常包括機(jī)械臂本體及驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)：??機(jī)械臂：

機(jī)械臂是焊接機(jī)器人的核心部分，它具有關(guān)節(jié)和連接部件，可以在多個(gè)軸向上運(yùn)動(dòng)，以完成焊接路徑?？刂葡到y(tǒng)：

控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)指導(dǎo)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，通常使用編程或傳感器反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的焊接操作。

焊接設(shè)備：

這包括電弧焊、激光焊、氣體保護(hù)焊等所需的設(shè)備和附件，如焊槍、電源、氣體供應(yīng)等。

傳感器和視覺(jué)系統(tǒng)：

一些焊接機(jī)器人配備傳感器和視覺(jué)系統(tǒng)，可以檢測(cè)工件的位置、形狀和質(zhì)量，從而實(shí)現(xiàn)更精確的焊接操作。表：焊接自動(dòng)化的種類、方法及應(yīng)用領(lǐng)域圖：焊接機(jī)器人系統(tǒng)的原理圖自動(dòng)焊接類型自動(dòng)熔焊應(yīng)用領(lǐng)域焊接方法鋼結(jié)構(gòu)/建筑材料，汽車、摩托車的車

電弧焊（TIG、MAG、MIG身、車架和零件裝配和等離子焊）、激光焊汽車、摩托車的車架和金屬部件氣密性要求高的罐或管道電阻點(diǎn)焊縫焊自動(dòng)壓焊自動(dòng)釬焊汽車、飛機(jī)、火車的外板和地板材料電子線路板、電器元件攪拌摩擦焊電子書釬焊汽車和摩托車的冷卻設(shè)備管道、閥門、小零件爐內(nèi)釬焊、電子書釬焊資料：Keyence《AutomatedWelding

Basics》，《基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感焊接機(jī)器人跟蹤矩形焊縫的研究》樂(lè)健，長(zhǎng)江證券研究所%%5%%%%%%01

智能焊接系統(tǒng)有望助力機(jī)器人實(shí)現(xiàn)免示教焊接

免示教和示教機(jī)器人的區(qū)別：免示教應(yīng)用場(chǎng)景主要為非標(biāo)小批量、柔性加工，可以節(jié)約示教時(shí)間，降低對(duì)工裝夾具以及擺放工件的精度要求，進(jìn)而提高工作效率節(jié)約成本。

視覺(jué)和軟件技術(shù)提升助力焊接智能化發(fā)展。焊接機(jī)器人正朝著更高程度的自動(dòng)化和自主性發(fā)展。通過(guò)先進(jìn)的傳感技術(shù)和算法，機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)感知環(huán)境，自動(dòng)調(diào)整焊接參數(shù)，適應(yīng)不同工件和材料，實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確、穩(wěn)定的焊接過(guò)程。視覺(jué)和軟件顯著地?cái)U(kuò)大了焊接機(jī)器人的適用范圍，并提升了焊接質(zhì)量、精確性和智能性。圖：焊接機(jī)器人的發(fā)展歷程表：智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)與普通示教焊接機(jī)器人的比較維度示教焊接機(jī)器人需要人工示教，調(diào)試柏楚電子-智能焊接機(jī)器人智能化功能加工特點(diǎn)應(yīng)用行業(yè)工作效率配套要求免示教，離線編程標(biāo)準(zhǔn)工件、批量加工小批量、多品種工件柔性生產(chǎn)鋼結(jié)構(gòu)（及其他柔性生產(chǎn)場(chǎng)景）智能識(shí)別之后，大幅縮短調(diào)試時(shí)間對(duì)配套工裝夾具的精度要求較低汽車、摩托車加工等對(duì)于非標(biāo)工件需要調(diào)試時(shí)間較長(zhǎng)對(duì)配套的工裝夾具精度要求較高資料：柏楚電子定增募集說(shuō)明書，《焊接機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用發(fā)展現(xiàn)狀》肖潤(rùn)泉，長(zhǎng)江證券研究所%%6%%%%%01

智能化、柔性化是焊接機(jī)器人行業(yè)未來(lái)趨勢(shì)

面對(duì)離散制造業(yè)多品種小批量的生產(chǎn)需求，焊接機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中依然面臨著智能化、柔性化等難題，在此過(guò)程中，行業(yè)經(jīng)歷了示教焊接機(jī)器人、離線編程焊接機(jī)器人、基于工件特征模板的焊接機(jī)器人等階段，并朝著具備自主決策能力的柔性智能焊接機(jī)器人發(fā)展。

效率上，一個(gè)工作站可協(xié)調(diào)多臺(tái)機(jī)器人，替代數(shù)名熟練焊工，24小時(shí)不間斷地焊接作業(yè)，大幅降低人工成本，提高整體生產(chǎn)效率。同時(shí)，強(qiáng)大的軟件功能可大幅縮減項(xiàng)目的工藝圖繪制周期與加工周期，工人從繁瑣的軟件編程與設(shè)置工作中解脫出來(lái)，便可同時(shí)管理多臺(tái)工作站，實(shí)現(xiàn)人均產(chǎn)能最大化。此外，其柔性化程度高，可覆蓋更廣泛的加工構(gòu)件類型，實(shí)現(xiàn)由“專機(jī)”到“柔性加工中心”的轉(zhuǎn)變，幫助企業(yè)減少設(shè)備投資，從而獲得更高的投入產(chǎn)出比。圖：焊接機(jī)器人的智能化趨勢(shì)1、作業(yè)前需要工人事先引導(dǎo)機(jī)器人執(zhí)行整個(gè)焊接過(guò)程，機(jī)器人記錄過(guò)程中的動(dòng)作指令，包括焊接位置、姿態(tài)及參數(shù)等，在工人完成示教后，機(jī)器人再重復(fù)被示教的內(nèi)容后完成焊接任務(wù)。3、通過(guò)人工將產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)與工藝類型進(jìn)行抽象與歸納，在軟件中建立出對(duì)應(yīng)的特征模板類，并在實(shí)際生產(chǎn)中將這些特征模板與設(shè)定參數(shù)逐一映射，轉(zhuǎn)化為具體的模板實(shí)例。對(duì)于特定的焊接場(chǎng)景，只需要人工快速判斷并選擇正確的模板類型，對(duì)模板內(nèi)的參數(shù)逐個(gè)進(jìn)行賦值，即可完成不同的焊接構(gòu)件與工藝的設(shè)置。2、只需在電腦中通過(guò)特定的離線編程軟件對(duì)焊槍角度，速度、軌跡等進(jìn)行全方位設(shè)置，并生成機(jī)器人運(yùn)行代碼完成作業(yè)，同時(shí)需要在焊機(jī)上獨(dú)立設(shè)置固定好的焊接電流，電壓等工藝。4、在“手眼腦”領(lǐng)域的技術(shù)得到多重進(jìn)化，徹底擺脫機(jī)器人對(duì)于人工的依賴。用軟件代替人腦進(jìn)行自主學(xué)習(xí)與判斷，用具備高感知力的視覺(jué)傳感器代替人眼進(jìn)行精準(zhǔn)定位，并調(diào)度機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的避障與優(yōu)質(zhì)的焊接。資料：大界機(jī)器人，長(zhǎng)江證券研究所%%7%%%%%%01

視覺(jué)傳感技術(shù)發(fā)展驅(qū)動(dòng)焊縫跟蹤、定位識(shí)別能力提升圖：焊縫識(shí)別跟蹤傳感器分類?焊縫識(shí)別跟蹤技術(shù)主要包括對(duì)焊縫的檢測(cè)識(shí)別、焊縫特征的提取、焊縫跟蹤控制。焊縫識(shí)別與焊縫特征提取需要利用特定的傳感器對(duì)焊縫特征類型進(jìn)行識(shí)別定義。根據(jù)傳感的接觸方式，主要分為電弧傳感器、接觸式傳感器和非接觸式傳感器。??以往焊接機(jī)器人應(yīng)用最普遍的是電弧傳感和接觸式傳感，其響應(yīng)快、成本低且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但其精度較差，不適用于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊縫。視覺(jué)傳感技術(shù)可以通過(guò)捕獲諸如電弧形態(tài)、熔池輪廓等信息提供決策支撐，其獲取的焊縫特征具有信息豐富、抗干擾能力強(qiáng)、靈敏度與精度高且與工件非接觸的優(yōu)點(diǎn)，適用于各種焊接形式，逐漸發(fā)展成為焊縫跟蹤系統(tǒng)中的主流傳感器，并在如今的機(jī)器人焊接領(lǐng)域中得到了廣泛使用。?激光視覺(jué)傳感器的工作原理在于將激光投射到焊縫表面，形成具有一定特征的激光條紋并由視覺(jué)傳感器進(jìn)行焊縫特征信息提取，進(jìn)而識(shí)別焊縫特征點(diǎn)位置，后續(xù)焊接機(jī)器人依據(jù)相關(guān)信息進(jìn)行焊接位置實(shí)時(shí)校準(zhǔn)。圖：基于視覺(jué)傳感的焊縫識(shí)別跟蹤圖：焊縫識(shí)別激光傳感原理圖：焊縫識(shí)別激光傳感基本流程資料：金屬加工，長(zhǎng)江證券研究所%%8%%%%%%01

視覺(jué)傳感技術(shù)發(fā)展驅(qū)動(dòng)焊縫跟蹤、定位識(shí)別能力提升

視覺(jué)傳感器主要依靠焊縫中反饋回的光源信息進(jìn)行特征識(shí)別，根據(jù)有無(wú)外部光源分為主動(dòng)傳感和被動(dòng)傳感。??主動(dòng)視覺(jué)傳感器依靠外部光源，以更具有判別性特征的結(jié)構(gòu)光（如激光、鹵鎢燈等）條紋作為檢測(cè)對(duì)象，通過(guò)外部光源進(jìn)行投影的方式提取焊縫的三維特征信息，能夠有效克服自然光源下信息采集困難的問(wèn)題，因此成為焊縫跟蹤領(lǐng)域的主流發(fā)展方向；被動(dòng)視覺(jué)傳感器則是直接利用焊接過(guò)程中焊縫自身投射出的光源信息進(jìn)行焊縫特征提取，容易受焊接飛濺、弧光等噪聲干擾，導(dǎo)致成像質(zhì)量較差，后期的圖像處理較主動(dòng)視覺(jué)更復(fù)雜。圖：基于傳感技術(shù)的機(jī)器人智能化焊接技術(shù)圖：被動(dòng)視覺(jué)傳感系統(tǒng)與主動(dòng)視覺(jué)傳感系統(tǒng)資料：《基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感焊接機(jī)器人跟蹤矩形焊縫的研究》樂(lè)健，

《焊接機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用發(fā)展現(xiàn)狀》肖潤(rùn)泉，長(zhǎng)江證券研究所%%9%%%%%3D視覺(jué)+工業(yè)機(jī)器人正向強(qiáng)工藝場(chǎng)景延伸滲透01

3D視覺(jué)已從搬運(yùn)分揀等簡(jiǎn)單應(yīng)用向焊接、切割等強(qiáng)工藝領(lǐng)域加速滲透。根據(jù)GGII，2021年搭載3D視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量7100套左右，其中焊接機(jī)器人滲透率為13.38%；2022年搭載3D視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量超過(guò)1萬(wàn)套，其中在焊接機(jī)器人領(lǐng)域的數(shù)量約1350套，滲透率接近13%，預(yù)計(jì)到2027年，3D視覺(jué)+工業(yè)機(jī)器人數(shù)量有望超過(guò)6萬(wàn)套，屆時(shí)3D視覺(jué)在焊接機(jī)器人領(lǐng)域的數(shù)量將超8000套。

總體來(lái)說(shuō)，在視覺(jué)、軟件等加持下，焊接機(jī)器人從原先局限于焊固定樣式到可以焊復(fù)雜構(gòu)件，為焊接智能化帶來(lái)了質(zhì)的飛躍。圖：2016-2027年中國(guó)3D視覺(jué)+焊接機(jī)器人銷量及預(yù)測(cè)（套，%）資料：GGII，長(zhǎng)江證券研究所%%10%%%%%%02焊接自動(dòng)化向新興領(lǐng)域滲透，鋼結(jié)構(gòu)市場(chǎng)潛力有望逐步釋放%%11%%%%%%02

焊接機(jī)器人應(yīng)用廣泛，國(guó)產(chǎn)弧焊持續(xù)滲透

根據(jù)IFR，焊接為全球工業(yè)機(jī)器人第二大應(yīng)用環(huán)節(jié)，2020-2022年全球焊接領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人銷量規(guī)模分別為6.8、9.4和8.7萬(wàn)臺(tái)。根據(jù)GlobeNewswire，2022年全球焊接機(jī)器人（本體）市場(chǎng)規(guī)模約為7.2億美元，并預(yù)計(jì)至2030年有望達(dá)14.9美元，2023-2030年CAGR約為10.9%。

近幾年，隨著對(duì)一般工業(yè)的應(yīng)用滲透，國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展較為迅猛。在國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人廠商主要聚焦的弧焊領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)份額呈現(xiàn)出持續(xù)提升態(tài)勢(shì)。據(jù)GGII數(shù)據(jù)顯示，2021年中國(guó)市場(chǎng)弧焊機(jī)器人銷量4.16萬(wàn)臺(tái)，系弧焊機(jī)器人銷量首次突破4萬(wàn)臺(tái)。2022年中國(guó)市場(chǎng)弧焊機(jī)器人銷量3.08萬(wàn)臺(tái)，同比下降25.96%。其中，國(guó)產(chǎn)份額約為45.03%。2023年上半年銷量約1.45萬(wàn)臺(tái)，GGII預(yù)計(jì)2023年中國(guó)市場(chǎng)弧焊機(jī)器人銷量3.15萬(wàn)臺(tái)，同比增速為2.27%。圖：2022年全球焊接工業(yè)機(jī)器人銷量約為8.7萬(wàn)臺(tái)，占比16%圖：2022年全球焊接機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約7.2億美元圖：2022年中國(guó)市場(chǎng)弧焊機(jī)器人銷量約3萬(wàn)臺(tái)14.91614121084.163002502001504.54.03.53.02.52.01.51.00.50.050%40%30%20%10%0%42.55%3.2131.02%3.0829.60%2.452.317.214.93%2.01946.06%8761.411.45-5.84%74100500684-10%-20%-30%2-25.96%02019Processing202020212022DispensingHandling20222030E20162017201820192020202120222023H1CleanroomWelding全球焊接機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（億美元）AssemblingAllothers/unspecified中國(guó)市場(chǎng)弧焊機(jī)器人銷量（萬(wàn)臺(tái)）增速（右軸）資料：IFR，GlobeNewswire，GGII，長(zhǎng)江證券研究所%%12%%%%%02

國(guó)內(nèi)系統(tǒng)集成規(guī)模超200億，非標(biāo)焊接領(lǐng)域亟需自動(dòng)化

據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，2021年中國(guó)市場(chǎng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模約為210.4億元，同比增長(zhǎng)22.68%。

從下游行業(yè)來(lái)看，2021-2022年中國(guó)市場(chǎng)上汽車行業(yè)、電子制造行業(yè)的焊接機(jī)器人應(yīng)用最多，其中汽車行業(yè)應(yīng)用占據(jù)整體的30%以上。盡管如此，汽車行業(yè)對(duì)于鋼材的需求占比實(shí)際并不高，反而基礎(chǔ)設(shè)施、住宅建設(shè)、機(jī)械、金屬制品等行業(yè)是鋼材的主要消耗領(lǐng)域，這些領(lǐng)域同樣需要大量焊接過(guò)程。

鋼結(jié)構(gòu)、工程機(jī)械、船舶行業(yè)焊接機(jī)器人占比均在10%以下。根據(jù)MIR，有超過(guò)三成的鋼鐵產(chǎn)品都需要經(jīng)過(guò)焊接，而目前中國(guó)的焊接自動(dòng)化率還不足30%。說(shuō)明大部分鋼材消耗行業(yè)仍較為依賴人工焊接，其焊接機(jī)器人的滲透率之所以不如汽車行業(yè)，預(yù)計(jì)主要是汽車行業(yè)的焊接標(biāo)準(zhǔn)化程度較高，更利于傳統(tǒng)的示教型焊接機(jī)器人滲透。而鋼結(jié)構(gòu)等行業(yè)的焊接非標(biāo)性較強(qiáng)，以往國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人的智能化水平尚不能滿足需求，市場(chǎng)上部分能夠?qū)崿F(xiàn)智能化焊接的進(jìn)口機(jī)器人價(jià)格較貴，售價(jià)超過(guò)百萬(wàn)，且一般不會(huì)應(yīng)用于鋼結(jié)構(gòu)焊接市場(chǎng)。

往后看，隨著國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的智能化水平提高，針對(duì)小批量、非標(biāo)工件的焊接過(guò)程也有望逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，焊接自動(dòng)化的市場(chǎng)規(guī)模潛力巨大。圖：中國(guó)市場(chǎng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模（億元）2022圖：

年國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用分布圖：2021年國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用分布25020015010050汽車整車及零部件20.2%3C電子制造金屬制品工程機(jī)械鋼結(jié)構(gòu)汽車行業(yè)30.4%34.7%36.9%電子制造3.2%金屬制品行業(yè)工程機(jī)械行業(yè)兩三輪車行業(yè)其他通用行業(yè)4.3%6.7%船舶3.2%兩三輪車其他一般行業(yè)8.7%8.2%012.7%10.5%10.0%2020202110.4%中國(guó)市場(chǎng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模（億元）資料：GGII，長(zhǎng)江證券研究所%%13%%%%%%02

鋼結(jié)構(gòu)：行業(yè)增長(zhǎng)+自動(dòng)化需求提升推動(dòng)焊接自動(dòng)化持續(xù)滲透?行業(yè)總產(chǎn)量穩(wěn)步增長(zhǎng)。鋼結(jié)構(gòu)是由鋼板、型鋼、鋼管、鋼索等鋼材，用焊、鉚、螺栓等連接而成的重載、高聳、大跨、輕型的結(jié)構(gòu)形式，相比于傳統(tǒng)鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，鋼結(jié)構(gòu)具有強(qiáng)度高、自重輕、抗震性能好、工業(yè)化程度高、施工周期短、環(huán)境污染少和可塑性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)中國(guó)鋼結(jié)構(gòu)協(xié)會(huì)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，2022年中國(guó)全行業(yè)鋼結(jié)構(gòu)加工量約為10140萬(wàn)噸，同比增長(zhǎng)4.5%，且近十年來(lái)持續(xù)增長(zhǎng)，2013-2022年CAGR為10.9%。鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)量占粗鋼產(chǎn)量的比例也從2013年的5%增長(zhǎng)至2022年的10%，行業(yè)滲透率提升之下，鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)增量空間仍然較為廣闊。鋼結(jié)構(gòu)加工具有非標(biāo)定制屬性，且厚板較多，一般使用電弧焊。鋼結(jié)構(gòu)制造主要是對(duì)鋼板、型鋼等原材料進(jìn)行二次物理加工，主要步驟包括下料、切割、制孔、組裝與焊接過(guò)程。但不同于鋼材、零部件等標(biāo)準(zhǔn)化加工制造業(yè)務(wù)，鋼結(jié)構(gòu)加工需要根據(jù)具體項(xiàng)目需求進(jìn)行定制化制造，這種非標(biāo)制造使得其大規(guī)模擴(kuò)張對(duì)管理要求非常高。??圖：全國(guó)粗鋼產(chǎn)量及增長(zhǎng)率圖：2013-2022年全國(guó)鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)量CAGR為10.9%12000010000080000600004000020000010%8%1200025%20%15%10%5%10000800060004000200006%4%2%0%-2%-4%0%20132014201520162017201820192020202120222013201420152016201720182019202020212022中國(guó)粗鋼產(chǎn)量（萬(wàn)噸）增長(zhǎng)率（右軸）中國(guó)鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)量（萬(wàn)噸）增長(zhǎng)率（右軸）占粗鋼產(chǎn)量比例（右軸）資料：中國(guó)鋼結(jié)構(gòu)協(xié)會(huì)，Wind，長(zhǎng)江證券研究所%%14%%%%%%02

鋼結(jié)構(gòu)：行業(yè)增長(zhǎng)+自動(dòng)化需求提升推動(dòng)焊接自動(dòng)化持續(xù)滲透

建筑行業(yè)：?根據(jù)住建部數(shù)據(jù)，2021年新開工裝配式建筑占新建建筑面積的24.5%。裝配式建筑中，按結(jié)構(gòu)類型區(qū)分，裝配式混凝土結(jié)構(gòu)占比67.7%，鋼結(jié)構(gòu)占比28.8%，木結(jié)構(gòu)及其他占比3.5%。作為裝配式建筑中的重要一類，在政策推動(dòng)下鋼結(jié)構(gòu)滲透率有望持續(xù)提升。根據(jù)2022年1月住建部印發(fā)的《“十四五”建筑業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，到2035年，國(guó)內(nèi)裝配式建筑占新建建筑的比例達(dá)到30%以上。??目前國(guó)內(nèi)的鋼結(jié)構(gòu)滲透率相比歐美發(fā)達(dá)國(guó)家仍然較低。2021年國(guó)內(nèi)鋼結(jié)構(gòu)新開工建筑面積占當(dāng)年新建建筑面積僅為7%，遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)國(guó)家30%-50%的水平。展望未來(lái)，根據(jù)《鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)“十四五”規(guī)劃及2035年遠(yuǎn)景目標(biāo)》：到2025年底，我國(guó)鋼結(jié)構(gòu)用量達(dá)到1.4億噸左右，鋼結(jié)構(gòu)建筑占新建建筑面積比例達(dá)到15%以上。到2035年，我國(guó)鋼結(jié)構(gòu)建筑應(yīng)用達(dá)到中等發(fā)達(dá)國(guó)家水平，鋼結(jié)構(gòu)用量達(dá)到每年2.0億噸以上，鋼結(jié)構(gòu)建筑占新建建筑面積比例逐步達(dá)到40%，基本實(shí)現(xiàn)鋼結(jié)構(gòu)智能建造。?按此計(jì)算，2022-2025年中國(guó)鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)量CAGR將達(dá)11.4%，將呈加速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。由于人工需求和資金投入大，焊工稀缺，存在較大的自動(dòng)化需求。圖：2021年國(guó)內(nèi)裝配式建筑占新建建筑的比例為24.5%圖：2021年裝配式建筑中的鋼結(jié)構(gòu)占比約28.8%3.5%24.5%28.8%裝配式混凝土鋼結(jié)構(gòu)新開工裝配式建筑其他新建建筑木結(jié)構(gòu)67.7%75.5%資料：富煌鋼構(gòu)年報(bào)，新華財(cái)經(jīng)，長(zhǎng)江證券研究所%%15%%%%%02

鋼結(jié)構(gòu)：行業(yè)增長(zhǎng)+自動(dòng)化需求提升推動(dòng)焊接自動(dòng)化持續(xù)滲透

鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)整體分散度較高。中國(guó)鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)CR5企業(yè)分別是鴻路鋼構(gòu)、精工鋼構(gòu)、杭蕭、東南網(wǎng)架、富煌鋼構(gòu)，2022年各企業(yè)產(chǎn)量分別為350、112、116、60、26萬(wàn)噸。在產(chǎn)量對(duì)比上，鴻路鋼構(gòu)顯著高于其他鋼結(jié)構(gòu)上市公司，2022年鴻路鋼構(gòu)市占率約為3.4%。?從我國(guó)鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)前五大上市公司產(chǎn)量集中度來(lái)看，2022年全國(guó)規(guī)模前五的上市公司鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)量總和為663.8萬(wàn)噸，CR5集中度約為6.5%，在分散格局下呈現(xiàn)集中度持續(xù)提升的趨勢(shì)。

隨著行業(yè)滲透率的提升，未來(lái)鋼結(jié)構(gòu)領(lǐng)域向頭部企業(yè)集中的的趨勢(shì)將更加明顯。主要原因有兩點(diǎn)：一是由于重型鋼結(jié)構(gòu)、空間鋼結(jié)構(gòu)建筑的總承辦商往往要求承接商擁有更高的建筑資質(zhì)和優(yōu)秀的過(guò)往項(xiàng)目業(yè)績(jī)案例；二是鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)品的交通運(yùn)輸成本較高，在加工端進(jìn)行全國(guó)性布局的企業(yè)能夠占據(jù)更多的市場(chǎng)份額，而進(jìn)行全國(guó)性的產(chǎn)能布局則對(duì)企業(yè)提出了更高的資金、技術(shù)、人才、管理等方面的要求。

在此背景下，大型鋼構(gòu)企業(yè)率先開始布局焊接機(jī)器人，短期替換空間大。8月1日，鴻路鋼構(gòu)發(fā)布大批量焊接機(jī)器人相關(guān)項(xiàng)目招標(biāo)公告，其中包括弧焊機(jī)器人1000臺(tái)和角焊縫免示教機(jī)器人焊接工作站500套，招標(biāo)量較大，或預(yù)示行業(yè)開始進(jìn)入放量階段。相比日本全國(guó)鋼結(jié)構(gòu)工業(yè)協(xié)會(huì)會(huì)員單位焊接機(jī)器人引入比例達(dá)到了65%，國(guó)內(nèi)尚處于起步階段。圖：前五大鋼結(jié)構(gòu)企業(yè)產(chǎn)量及CR

5市占率表：鴻路鋼構(gòu)焊接機(jī)器人招標(biāo)情況6.4%6.5%80070060050040030020010007%6%5%4%3%2%1%0%663.85.3%5.0%619.04.8%鴻路鋼構(gòu)招標(biāo)項(xiàng)目弧焊機(jī)器人招標(biāo)臺(tái)套數(shù)1000臺(tái)1000套1000套1000套500套4.2%4.2%469.93.9%398.8343.6265.8213.9224.5機(jī)器人焊接電源焊接機(jī)器人視覺(jué)機(jī)器人地軌20152016201720182019202020212022角焊縫免示教機(jī)器人焊接工作站鴻路鋼構(gòu)（萬(wàn)噸）東南網(wǎng)架（萬(wàn)噸）CR

5市占率（右軸）精工鋼構(gòu)（萬(wàn)噸）富煌鋼構(gòu)（萬(wàn)噸）杭蕭（萬(wàn)噸）CR

5產(chǎn)量（萬(wàn)噸）資料：各公司公告，公司公眾號(hào)，工業(yè)機(jī)器人，Wind，長(zhǎng)江證券研究所%%16%%%%%%02

鋼結(jié)構(gòu)：行業(yè)增長(zhǎng)+自動(dòng)化需求提升推動(dòng)焊接自動(dòng)化持續(xù)滲透

焊接作為工業(yè)“裁縫”，將各種鋼結(jié)構(gòu)裁剪拼接成可用構(gòu)件，傳統(tǒng)焊接以人工焊為主，若按人均鋼材加工能力：400t/人·年，2022、2025、2035年在鋼結(jié)構(gòu)領(lǐng)域分別需要25、35、50萬(wàn)焊工。2019年國(guó)內(nèi)熟練焊工工資約18萬(wàn)元/年，考慮每年約3%漲幅，據(jù)此計(jì)算鋼結(jié)構(gòu)領(lǐng)域焊接工人薪資規(guī)模在2022年近500億元。表：鋼結(jié)構(gòu)領(lǐng)域焊工工資及智能焊接系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算2022E2025E140002035E20000中國(guó)鋼結(jié)構(gòu)產(chǎn)量（萬(wàn)噸）不考慮機(jī)器人替換10140人均產(chǎn)能（t/人·年）40025.42040035.02140050.0焊工需求（萬(wàn)人）焊工工資（萬(wàn)元/年）26

近年來(lái)鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)對(duì)于自動(dòng)化、智能化焊接方案的需求日益迫切。焊接工種所工作的工況往往存在較多的廢氣、粉塵、廢渣、強(qiáng)光、高噪音、高電磁輻射、高溫等惡劣環(huán)境，目前焊工工種在國(guó)內(nèi)普遍短缺，根據(jù)國(guó)家人社部發(fā)布的2019-2020年我國(guó)最短缺100個(gè)工種中，焊工在8個(gè)季度均位列前十位。焊工工資規(guī)模（億元，不考慮機(jī)器人替換）考慮機(jī)器人替換498.6752.31310.0焊接自動(dòng)化替換比例焊工工資規(guī)模（億元，考慮機(jī)器人替換）焊接機(jī)器人產(chǎn)能（t/套·年）11%443.46001.920%601.860050%655.0600焊接機(jī)器人需求（萬(wàn)套）4.716.7

假設(shè)：1）22年一套焊接機(jī)器人系統(tǒng)集成價(jià)格約27.4萬(wàn)元，考慮價(jià)格每年跌幅2-3%；2）一套機(jī)器人的效率是人工焊的1.5倍；3）中性情況下，考慮25、35年的焊接自動(dòng)化替換比例分別為20%、50%；4）考慮每年的存量替換比例約10%

。智能焊接系統(tǒng)單價(jià)（萬(wàn)元/套）27.451.24.725.0116.65.120.4鋼結(jié)構(gòu)智能焊接系統(tǒng)存量市場(chǎng)規(guī)模（億元）鋼結(jié)構(gòu)智能焊接系統(tǒng)替換市場(chǎng)規(guī)模（億元）鋼結(jié)構(gòu)智能焊接系統(tǒng)新增市場(chǎng)規(guī)模（億元）智能焊接離線編程軟件（占比約8%）智能焊接控制系統(tǒng)（占比約6%）智能焊縫跟蹤系統(tǒng)（占比約16%）工件視覺(jué)定位系統(tǒng)（占比約6%）智能焊接機(jī)器人工作站（占比約48%）焊接變位機(jī)（占比約16%）340.311.78.970.5235.30.70.51.40.54.31.45.64.218.8?根據(jù)我們測(cè)算，2022年鋼結(jié)構(gòu)領(lǐng)域焊接機(jī)器人新增市場(chǎng)規(guī)模約9億元，預(yù)計(jì)25年、35年有望分別達(dá)71、235億元，顯著低于不使用機(jī)器人的焊工工資規(guī)模。14.137.711.34.214.133.911.3113.037.7?其中軟件+視覺(jué)系統(tǒng)合計(jì)占比約36%，機(jī)器人工作站+焊接變位機(jī)合計(jì)占比約為64%。資料：柏楚電子定增問(wèn)詢函回復(fù)報(bào)告，GGII。長(zhǎng)江證券研究所%%17%%%%%%02

船舶、橋梁、工程機(jī)械等行業(yè)有望接力

船舶行業(yè)：焊接工時(shí)約占鋼橋制造總工時(shí)的60%~70%，焊接高效化可有效縮短產(chǎn)品制造周期，降低制造成本；先進(jìn)的焊接材料、焊接設(shè)備、焊接工藝是焊接高效化的有效手段；鋼橋產(chǎn)品的工廠化加工、標(biāo)準(zhǔn)化制作是焊接高效化的重要條件。

核電行業(yè)：對(duì)于核電行業(yè)而言，核電、航天、石油化工、民用建筑等工程建設(shè)中有大量鋼結(jié)構(gòu)焊接任務(wù)，鋼結(jié)構(gòu)焊接技術(shù)是各工程現(xiàn)場(chǎng)建安施工的關(guān)鍵技術(shù)方法，鋼結(jié)構(gòu)焊接質(zhì)量對(duì)重大工程建造和長(zhǎng)期運(yùn)行具有關(guān)鍵性作用，鋼結(jié)構(gòu)焊接周期直接影響工程的整體施工周期。

橋梁行業(yè)：中鐵寶橋通過(guò)集成實(shí)施信息化系統(tǒng)以及先進(jìn)的智能生產(chǎn)設(shè)備群，基本建成了上下聯(lián)通、業(yè)務(wù)閉環(huán)、典型覆蓋的板單元智能制造生產(chǎn)線，其中，龍門式U肋多頭組裝機(jī)具備U肋卡緊定位功能，可同時(shí)采用兩條焊接機(jī)器人進(jìn)行定位焊。圖：船舶行業(yè)的鋼結(jié)構(gòu)焊接圖：鋼結(jié)構(gòu)加工流程造船業(yè)中的雙層船殼結(jié)構(gòu)機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程示意圖雙層船殼結(jié)構(gòu)焊接機(jī)器人機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程總體方向圖資料：《基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感焊接機(jī)器人跟蹤矩形焊縫的研究》樂(lè)健，中聯(lián)鋼聯(lián)合鋼鐵網(wǎng)，長(zhǎng)江證券研究所%%18%%%%%03智能焊接系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化提速，優(yōu)選技術(shù)及產(chǎn)業(yè)布局領(lǐng)先龍頭%%19%%%%%%03

智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂?/p>

上游：機(jī)器人零部件（伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、減速器），軟件技術(shù)（CAD、CAM、NC等），視覺(jué)零部件（光源、傳感器等）。

中游：包括焊接機(jī)器人本體，焊接設(shè)備（焊機(jī)、電源等），軟件及控制系統(tǒng)（智能焊接離線編程軟件、機(jī)器人控制系統(tǒng)及配套硬件等），視覺(jué)系統(tǒng)（焊縫跟蹤、視覺(jué)定位系統(tǒng)及配套硬件），以及地軌等輔助配套設(shè)施。

下游：智能焊接集成商及終端應(yīng)用。圖：智能焊接系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂恚ú糠郑┖附訖C(jī)器人本體焊接設(shè)備麥格米特CLOOS福尼斯奧太軟件及控制系統(tǒng)柏楚電子智流形視覺(jué)系統(tǒng)柏楚電子明圖智能睿牛機(jī)器人創(chuàng)想智控知象光電優(yōu)復(fù)博智能焊接集成中集飛秒行健機(jī)器人倍可機(jī)器人工布智造瑞松科技南京合信……終端應(yīng)用鋼結(jié)構(gòu)船舶發(fā)那科安川庫(kù)卡ABB埃斯頓CLOOS凱爾達(dá)唐山開元固高科技西安仝人……工程機(jī)械鐵塔埃夫特新時(shí)達(dá)新松機(jī)器人錢江機(jī)器人……凱爾達(dá)松下重工卡諾普汽車大族機(jī)器人………………資料：GGII，各公司官網(wǎng)，長(zhǎng)江證券研究所%%20%%%%%%03

柏楚電子：有望推動(dòng)智能焊接系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化提速?柏楚電子推出的智能焊接系統(tǒng)，集成了機(jī)器人控制、數(shù)字孿生和視覺(jué)技術(shù)，是面向弧焊領(lǐng)域深度開發(fā)的一體式解決方案，該系統(tǒng)基于模型+專家?guī)祢?qū)動(dòng)的離線編程方式，實(shí)現(xiàn)了免示教，自動(dòng)生成尋位路徑和焊接路徑，通過(guò)自主研發(fā)的焊接專家軟件，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)焊、包角焊、多層多道、自動(dòng)尋位、焊縫跟蹤、斷電恢復(fù)、碰撞檢測(cè)等多種功能，能夠靈活處理工件變形，適應(yīng)復(fù)雜多變的應(yīng)用環(huán)境，高效完成小批量非標(biāo)件的加工任務(wù)。自動(dòng)提取模型中的焊縫，自動(dòng)生成焊接刀路，自動(dòng)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人空移路徑，數(shù)字孿生模擬仿真。???在數(shù)字孿生場(chǎng)景中對(duì)工件數(shù)模簡(jiǎn)單處理，自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡，免示教快速實(shí)現(xiàn)焊接。配有自動(dòng)清槍剪絲功能，提高焊接質(zhì)量、減少人工工序；支持多層多道，斷點(diǎn)重續(xù)。圖：柏楚FSWELD智能焊接系統(tǒng)圖：柏楚智能焊接系統(tǒng)底層技術(shù)圖：柏楚智能焊縫跟蹤系統(tǒng)資料：柏楚電子視頻號(hào)，長(zhǎng)江證券研究所%%21%%%%%03

優(yōu)勢(shì)1：智能焊接底層技術(shù)與激光切割控制具有共通性表：激光切割控制系統(tǒng)和智能焊接控制系統(tǒng)的比較

智能焊接與激光切割底層技術(shù)：技術(shù)類型工藝對(duì)比基本情況共通性金屬熱加工CAD技術(shù)：差異點(diǎn)?視覺(jué)識(shí)別工件、排樣、工藝路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制所涉及的核心技術(shù)知識(shí)領(lǐng)域相同。激光切割控制系統(tǒng)

金屬切割工藝智能焊接控制系統(tǒng)

金屬焊接工藝激光切割控制系統(tǒng)

零件加工圖紙排版焊接工藝不同于切割工藝CAD核心模塊、切割是2D排版，編輯焊縫是3D加工圖形導(dǎo)入智能焊接控制系統(tǒng)

在零件的3D模型上設(shè)置焊縫智能繪圖模塊

繪圖技術(shù)?

CAD技術(shù)、CAM技術(shù)、NC技術(shù)、2-5軸路徑規(guī)劃，速度規(guī)劃，切割頭避障；

難點(diǎn)在加工速激光切割控制系統(tǒng)智能焊接控制系統(tǒng)CAM技術(shù)：速度規(guī)劃，避開障礙物傳感器技術(shù)和硬件設(shè)計(jì)存在共通性。度快，最快可達(dá)600mm/s切割為2-5軸路徑規(guī)劃，焊接為6-9軸路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃運(yùn)動(dòng)控制6-9軸路徑規(guī)劃，速度規(guī)劃，機(jī)器人智能避障；

難點(diǎn)在：6-9軸路徑規(guī)劃，機(jī)器人智能避障?總體上，僅焊接工藝需要通過(guò)學(xué)習(xí)積累以實(shí)現(xiàn)掌握，其他運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)可由激光切割控制系統(tǒng)技術(shù)進(jìn)行外延。激光切割控制系統(tǒng)

切割頭的隨動(dòng)控制，振動(dòng)抑制，龍門雙驅(qū)的高速控制切割控制精度要求高：0.01-0.05mm

焊接控制精度要求較低：0.1-0.5mm6-9軸伺服電機(jī)的同步控制，機(jī)器人尖端振動(dòng)抑制算法，焊縫跟蹤的隨動(dòng)控制2D視覺(jué)識(shí)別NC技術(shù)智能焊接控制系統(tǒng)激光切割控制系統(tǒng)

電容測(cè)距、視覺(jué)傳感識(shí)別

傳感方式不同，切割主要為電定位技術(shù)，模

容傳感為主，視覺(jué)輔助

焊接主板匹配技術(shù)傳感技術(shù)智能焊接控制系統(tǒng)

3D視覺(jué)傳感器、焊縫跟蹤傳感器（線激光掃描視覺(jué)傳感器）要為線激光掃描視覺(jué)傳感激光切割控制系統(tǒng)

模擬電子電路設(shè)計(jì)，數(shù)字電子電路設(shè)計(jì)、傳感器電路設(shè)計(jì)、智能焊接控制系統(tǒng)

機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)技術(shù)基本一致無(wú)圖：智能焊接工藝流程及關(guān)鍵技術(shù)焊接工作站焊縫跟蹤；智能焊接流程生成工件零件模型設(shè)置焊縫焊接動(dòng)作編輯、運(yùn)動(dòng)仿真3D相機(jī)掃描機(jī)器人控制；變位機(jī)控制；移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制；外設(shè)控制焊接完成圖像處理CAD技術(shù)CAM技術(shù)++NC+關(guān)鍵技術(shù)硬件設(shè)計(jì)技術(shù)傳感器（視覺(jué)）硬件設(shè)計(jì)技術(shù)傳感器（視覺(jué)）技術(shù)

硬件設(shè)計(jì)技術(shù)CAD技術(shù)CAD技術(shù)%%資料：柏楚電子定增募集說(shuō)明書，柏楚電子定增問(wèn)詢函回復(fù)報(bào)告，長(zhǎng)江證券研究所22%%%%%%03

優(yōu)勢(shì)2：前瞻布局智能焊接相關(guān)專利，構(gòu)筑專利壁壘?專利布局思路：1）基于激光切割控制系統(tǒng)，首先打通底層通用技術(shù)；2）進(jìn)而布局智能焊接專用技術(shù)，目前已初步完成智能焊接控制系統(tǒng)的專利儲(chǔ)備。表：柏楚電子智能焊接相關(guān)發(fā)明專利授予情況（截至21年7月）表：柏楚電子智能焊接相關(guān)發(fā)明專利23年授予及在審查情況（部分）授予情況

序號(hào)專利名稱專利類型對(duì)應(yīng)核心技術(shù)授予情況序號(hào)專利名稱專利類型對(duì)應(yīng)核心技術(shù)一種尋找截面有兩條不平行直線邊的管材中心的方法一種修正補(bǔ)償管材夾持中心偏差的夾持卡盤及修正方法1發(fā)明傳感（可用來(lái)找焊縫）15發(fā)明CAM+NC一種基于任意模板匹配的激光切割視覺(jué)定位方法2345發(fā)明發(fā)明發(fā)明發(fā)明發(fā)明傳感（視覺(jué)）NC（可用于機(jī)器人控制）傳感（視覺(jué)）自動(dòng)檢查走線的處理方法、裝置、電子設(shè)備與存儲(chǔ)介質(zhì)16171819發(fā)明發(fā)明發(fā)明發(fā)明硬件設(shè)計(jì)一種自動(dòng)測(cè)量雙驅(qū)激光切割機(jī)負(fù)載慣量與摩擦力矩的方法用于標(biāo)定機(jī)床的結(jié)構(gòu)性參數(shù)的方法、裝置及機(jī)床控制系統(tǒng)NC+CAM+傳感器（視覺(jué)）一種用于激光切割視覺(jué)巡邊系統(tǒng)及其圖像處理方法2023年授予焊縫跟蹤檢測(cè)的圖像處理方法、裝置、設(shè)備與介質(zhì)一種用于方管激光切割測(cè)定偏移和實(shí)時(shí)刀路補(bǔ)償?shù)姆椒▊鞲小AM（可用于焊縫偏差測(cè)定和焊縫路徑補(bǔ)償）CAM（機(jī)器人路徑規(guī)劃，避焊縫檢測(cè)的數(shù)據(jù)處理方法、裝置、焊接的控制方法、裝置一種激光切割路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)激光頭停光空移避障的方法6障）基于電弧跟蹤修正焊槍姿態(tài)的方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)2021年7月前授予2021222324發(fā)明發(fā)明發(fā)明發(fā)明發(fā)明傳感（視覺(jué)，可用于工件識(shí)別、定位）78一種板材輪廓提取的方法發(fā)明發(fā)明發(fā)明發(fā)明發(fā)明確定焊接起點(diǎn)位置的方法、系統(tǒng)和設(shè)備一種基于逆向工程的管材切割方法CAD（可用于3D建模）NC（用于機(jī)器人控制）CAM（機(jī)器人路徑規(guī)劃）NC（機(jī)器人控制）焊接場(chǎng)景的數(shù)字孿生場(chǎng)景的構(gòu)建和自動(dòng)生成焊接軌跡方法、裝置一種用于數(shù)控系統(tǒng)基于誤差測(cè)定的伺服參數(shù)自整定方法焊接專用技術(shù)9焊接軌跡生成方法、裝置、設(shè)備與介質(zhì)1011一種所見即所得的加工軌跡生成方法一種圓弧焊縫的軌跡搜索方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)激光切割中閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的控制模型參數(shù)自動(dòng)檢測(cè)方法實(shí)質(zhì)審查階段工件定位方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)運(yùn)動(dòng)控制卡自動(dòng)測(cè)試的測(cè)試主板與測(cè)試系統(tǒng)25發(fā)明12發(fā)明硬件設(shè)計(jì)2627激光焊接尋縫器系統(tǒng)發(fā)明發(fā)明1314管材焊縫的檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)明發(fā)明傳感（視覺(jué)）多Y軸的自動(dòng)化加工系統(tǒng)與控制方法NC（多軸聯(lián)動(dòng)）自動(dòng)焊接方法、裝置以及系統(tǒng)資料：柏楚電子定增問(wèn)詢函回復(fù)報(bào)告，國(guó)家專利局，長(zhǎng)江證券研究所%%23%%%%%%03

優(yōu)勢(shì)3：從上位控制軟件向下位驅(qū)動(dòng)執(zhí)行硬件逐步拓展??直接投資：公司定增募