《無人駕駛汽車概論》教案

XX學(xué)院

無人駕駛汽車概論課程教案

2021?2022學(xué)年第2學(xué)期

開課單位：智能制造與汽車學(xué)院

授課教師：一

職稱：________教授

課程性質(zhì)：考查一

適用專業(yè)：汽維、汽智

總課時：36—

理論課時：36

實踐課時：___________________

教材名稱：智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)概論

xx學(xué)院教務(wù)處制

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展背景及現(xiàn)狀單元序號1

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、多媒體講授，雨課堂教學(xué)系統(tǒng)

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)口一體化口（）

教能力目標(biāo)能夠區(qū)分智能網(wǎng)聯(lián)汽車、純電動汽車與燃油汽車

學(xué)

知識目標(biāo)了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義、特點(diǎn)及發(fā)展現(xiàn)狀

目

標(biāo)情感目標(biāo)勤于思考，學(xué)會自主學(xué)習(xí)

任教學(xué)重點(diǎn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級的方法

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級的含義

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)分級的實現(xiàn)

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：為什么要大

思政教育（10分鐘）力發(fā)展智能

課程導(dǎo)入（10分鐘）網(wǎng)聯(lián)汽車？

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與分級講解（20分鐘）

智能網(wǎng)聯(lián)汽車所涉及的關(guān)鍵技術(shù)（35分鐘）

課程小結(jié)（5分鐘）

教學(xué)內(nèi)容：中國汽車產(chǎn)

【思政教育】業(yè)的“彎道超

一、自我介紹、承擔(dān)的重慶市重點(diǎn)項目、我國首席專家李克強(qiáng)、認(rèn)識學(xué)生；車”？

二、介紹我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展歷程，與美國等智能網(wǎng)聯(lián)汽車的區(qū)別，提升

學(xué)生的愛國主義情懷。

【回顧上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】為什么要學(xué)

通過上學(xué)期學(xué)習(xí)的相關(guān)課程，引入《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論》及《無人駕駛汽習(xí)智能網(wǎng)聯(lián)

車》課程，以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展。汽車技術(shù)？

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】

我國汽車行業(yè)正大力發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車，提出思考：

第一、為什么要發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車？

第二、關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的國家政策、法規(guī)及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。無人駕駛汽

第三、本學(xué)期開設(shè)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論》這門課程，首先給大家進(jìn)行一下入門教車=自動駕駛

育，學(xué)習(xí)這門課程的目的、要求及學(xué)習(xí)目標(biāo)是什么？汽車嗎？

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】

為什么要學(xué)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論》這門課程？

學(xué)習(xí)這門課程對就業(yè)有何作用？

【教學(xué)筆記】

一、引言（lOmin）（提問，小組討論）

提問：為什么開設(shè)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論》這門課程？

啟發(fā)：傳統(tǒng)汽車存在哪些問題？解決對策？為什么要學(xué)

《智能網(wǎng)聯(lián)

二、本講主要內(nèi)容（60min）（圖片演示、視頻資料演示、PPT演示）汽車概論》這

1.專業(yè)介紹及學(xué)習(xí)本課程的重要性門課程？

引領(lǐng)學(xué)生學(xué)習(xí)一下專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)。

2.本課程的主要學(xué)習(xí)內(nèi)容

3.本課程的課程定位、教學(xué)內(nèi)容、參考教材、課堂組織實施過程及課程過程性考核方

法。通過詳細(xì)的對每一個內(nèi)容進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生充分了解本課程的學(xué)習(xí)重要

性課程的涉及到的崗位能力是什么，為學(xué)生今后的就業(yè)打下堅實的基礎(chǔ)。

三、啟發(fā)性質(zhì)疑（5min）（提問，小組討論）傳統(tǒng)汽車存

基本內(nèi)容講述完畢后，通過教師提問、小組討論的方式提出如下問題：在哪些問

問題1.本門課的重要性？題？解決對

問題2.本門課要學(xué)習(xí)哪些內(nèi)容？策？

四、課程練習(xí)（3min）

1.敘述一下本課程與其他專業(yè)課程之間的關(guān)聯(lián)性與實用性。

2.探討學(xué)習(xí)本課程的合適的學(xué)習(xí)方法及教學(xué)手段及考核模式。

由全班同學(xué)共同參與，對本課程的基本內(nèi)容有一個初步的認(rèn)識，以鞏固該部分知識

五、結(jié)束語（2min）

根據(jù)本次課的講述內(nèi)容，布置相應(yīng)的課后作業(yè)，讓學(xué)生對所學(xué)知識點(diǎn)加以鞏固與復(fù)

習(xí)，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

【單元小結(jié)】學(xué)習(xí)這門課

系統(tǒng)介紹本課程的定位、學(xué)習(xí)目的、培養(yǎng)目標(biāo)，讓學(xué)生系統(tǒng)的了解，認(rèn)識程對就業(yè)有

到學(xué)習(xí)本課程的重要性與緊迫性，為以后學(xué)習(xí)與工作打下良好的基礎(chǔ)。何作用？

1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義是什么？

思考題

2.智能網(wǎng)聯(lián)汽車要實現(xiàn)的最終目標(biāo)是什么？

與作業(yè)

3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車所涉及的關(guān)鍵技術(shù)都哪些？

針對學(xué)生玩手機(jī)的普遍現(xiàn)象，利用雨課堂進(jìn)行簽到、抽點(diǎn)、及時互動、隨堂提

教學(xué)反思問和提供標(biāo)準(zhǔn)答案，并記入“平時成績”中，減少或避免少數(shù)“成癮”的同學(xué)

的“打游戲”、“不聽課”等不良習(xí)慣。

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容視覺傳感器的種類、原理及應(yīng)用單元序號2

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、多媒體講授

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)口一體化口（）

教能力目標(biāo)能夠?qū)σ曈X傳傳感器進(jìn)行分類

學(xué)

知識目標(biāo)掌握視覺傳感器的結(jié)構(gòu)、原理及應(yīng)用

目

標(biāo)情感目標(biāo)利用雨課堂和智能手機(jī)，迫使學(xué)生學(xué)會自我管理和自主學(xué)習(xí)

任教學(xué)重點(diǎn)視覺傳感器的檢測與標(biāo)定

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)視覺傳感器的檢測與標(biāo)定

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)視覺傳感器的種類原理

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：

思想教育（5分鐘）為什么要學(xué)

回顧上節(jié)課知識點(diǎn)（3分鐘）《智能網(wǎng)聯(lián)

課程導(dǎo)入（2分鐘）汽車概論》這

視覺傳感器的工作原理及應(yīng)用（25分鐘）門課程？

視覺傳感器的檢測與標(biāo)定（40分鐘）

課程小結(jié)（5分鐘）

教學(xué)內(nèi)容：

【思想教育】

介紹我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車現(xiàn)狀，提升學(xué)生的使命感和責(zé)任感。

【復(fù)習(xí)上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】

復(fù)習(xí)上一節(jié)課智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)分級

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】特斯拉使用

智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知系統(tǒng)代替人類駕駛?cè)说囊暵牎⒂|覺等功能融合攝像的主要環(huán)境

機(jī)、雷達(dá)等傳感器采集交通環(huán)境數(shù)據(jù)，其中視覺傳感器的重要性不言而喻。感知傳感

結(jié)合人的視聽體驗，引入智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺傳感器的相關(guān)內(nèi)容。器？

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】

你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何通過視覺傳感器感知外界環(huán)境？

1.視覺傳感器的工作原理及應(yīng)用

2.視覺傳感器的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)及操作規(guī)范

3.視覺傳感器的檢測與標(biāo)定

【教學(xué)筆記】

一、引言(5min)(提問，小組討論)

提問：你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何通過視覺傳感器感知外界環(huán)境？

二、引入本講主要內(nèi)容(65min)(圖片演示、視頻資料演示、PPT演示)

1.視覺傳感器的工作原理及應(yīng)用視覺傳感器的

引導(dǎo)學(xué)生對雷達(dá)傳感器有一個形象的認(rèn)識，進(jìn)而通過詳細(xì)的對視覺傳感器主要用途？

的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生對視覺傳感器有一個深入的認(rèn)識。

2.視覺傳感器的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)及操作規(guī)范

通過詳細(xì)的對視覺傳感器的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生掌握相應(yīng)的

技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。進(jìn)一步通過智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知實訓(xùn)臺及相應(yīng)專用工具引導(dǎo)學(xué)生

具體操作，掌握所學(xué)內(nèi)容。

3.視覺傳感器的檢測與標(biāo)定

先通過操作視頻演示視覺傳感器的檢測與標(biāo)定，然后分小組進(jìn)行討論，在

討論中掌握如何正確使用專用工具及設(shè)備對視覺傳感器進(jìn)行檢測與標(biāo)定。

三、啟發(fā)性質(zhì)疑(3min)(提問，小組討論)

基本內(nèi)容講述完畢后，通過教師提問、小組討論的方式提出如下問題：

問題1.有哪些具體的視覺傳感器？

問題2.視覺傳感器的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)是什么？自動駕駛車

四、課程練習(xí)(5min)輛有哪些具

1.敘述一下視覺傳感器操作的注意事項。體的視覺傳

2.正確使用專用工具及設(shè)備對視覺傳感器進(jìn)行檢測與標(biāo)定。感器？

由全班同學(xué)共同參與，鞏固并掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)視覺傳感器

的相關(guān)知識和技能。

五、結(jié)束(2min)

根據(jù)本次課的講述內(nèi)容，布置相應(yīng)的課后作業(yè)，讓學(xué)生對所學(xué)知識點(diǎn)加以

鞏固與復(fù)習(xí)，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

【單元小結(jié)】

本單元介紹視覺傳感器的結(jié)構(gòu)、原理及應(yīng)用。要求學(xué)生熟悉視覺傳感器的

功能、結(jié)構(gòu)、原理及應(yīng)用。

思考題1.簡述視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用

與作業(yè)2.簡述單目視覺傳感器的工作原理及特點(diǎn)

針對學(xué)生玩手機(jī)的普遍現(xiàn)象，利用雨課堂進(jìn)行簽到、抽點(diǎn)、及時互動、隨堂提

教學(xué)反思問和提供標(biāo)準(zhǔn)答案，并記入“平時成績”中，減少或避免少數(shù)“成癮”的同學(xué)

的“打游戲”、“不聽課”等不良習(xí)慣。

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車圖像處理方法單元序號3

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、多媒體講授

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)□一體化口（）

教能力目標(biāo)了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車圖像處理方法

學(xué)

知識目標(biāo)掌握視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

目

標(biāo)情感目標(biāo)利用雨課堂和智能手機(jī)，迫使學(xué)生學(xué)會自我管理和自主學(xué)習(xí)

任教學(xué)重點(diǎn)視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：

思政教育（5分鐘）

回顧上節(jié)課知識點(diǎn)（4分鐘）

課程導(dǎo)入（2分鐘）

智能網(wǎng)聯(lián)汽車圖像處理方法（30分鐘）、提問（2分鐘）

視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用（30分鐘）、提問（3分鐘）

課程小結(jié)（5分鐘）視覺傳感器

教學(xué)內(nèi)容：在智能網(wǎng)聯(lián)

汽車中的應(yīng)

【思政教育】用？

介紹我國汽車行業(yè)的工匠精神，培養(yǎng)學(xué)生熱愛工作、追求極致、守住寂寞、認(rèn)

真專注和開拓創(chuàng)新的優(yōu)秀品質(zhì)。

【復(fù)習(xí)上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】

視覺傳感器的工作原理及應(yīng)用、視覺傳感器的檢測與標(biāo)定

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】

提問引發(fā)思考，圖像識別在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的典型應(yīng)用？視覺傳感器的在智能網(wǎng)

聯(lián)汽車上的應(yīng)用？

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】

一、圖像識別在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的典型應(yīng)用

二、視覺傳感器的在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用

【教學(xué)筆記】

一、引言(5min)(提問，小組討論)

提問：你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車通過視覺傳感器感知到的圖像需要經(jīng)過怎樣處

怎樣處理視

理？

覺傳感器感

二、引入本講主要內(nèi)容(65min)(圖片演示、視頻資料演示、PPT演示)

知到的圖

1.圖像處理的方法及應(yīng)用

像？

引導(dǎo)學(xué)生對圖像處理有一個形象的認(rèn)識，進(jìn)而通過詳細(xì)的對視覺傳感器的

結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生對視覺傳感器有一個深入的認(rèn)識。

2.視覺傳感器的在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用

通過詳細(xì)的對視覺傳感器的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生掌握相應(yīng)的

技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。進(jìn)一步通過智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知實訓(xùn)臺及相應(yīng)專用工具引導(dǎo)學(xué)生

具體操作，掌握所學(xué)內(nèi)容。

三、啟發(fā)性質(zhì)疑(5min)(提問，小組討論)

基本內(nèi)容講述完畢后，通過教師提問、小組討論的方式提出如下問題：

問題1.圖像識別在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的典型應(yīng)用？

問題2.視覺傳感器的在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用？

四、課程練習(xí)(3min)

1.敘述一下圖像處理的應(yīng)用。

2.討論學(xué)習(xí)掌握視覺傳感器的應(yīng)用。

由全班同學(xué)共同參與，鞏固并掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)視覺傳感器

圖像處理及應(yīng)用相關(guān)知識和技能。

五、結(jié)束(2min)

根據(jù)本次課的講述內(nèi)容，布置相應(yīng)的課后作業(yè)，讓學(xué)生對所學(xué)知識點(diǎn)加以

鞏固與復(fù)習(xí)，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

【單元小結(jié)】

本單元介紹圖像識別在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的典型應(yīng)用、視覺傳感器的在智能

網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用，要求學(xué)生掌握視覺傳感器的在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用。

思考題1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車中圖像識別的典型應(yīng)用都有哪些？

與作業(yè)2.視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上主要實現(xiàn)的功能都是什么？

針對學(xué)生玩手機(jī)的普遍現(xiàn)象，利用雨課堂進(jìn)行簽到、抽點(diǎn)、及時互動、隨堂提

教學(xué)反思問和提供標(biāo)準(zhǔn)答案，并記入“平時成績”中，減少或避免少數(shù)“成癮”的同學(xué)

的“打游戲”、“不聽課”等不良習(xí)慣。

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容超聲波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用單元序號4

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、多媒體講授

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)口一體化口（）

教能力目標(biāo)能夠熟練超聲波傳感器的分類、結(jié)構(gòu)及原理

學(xué)

知識目標(biāo)掌握超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)及原理

目

標(biāo)情感目標(biāo)利用雨課堂和智能手機(jī)，迫使學(xué)生學(xué)會自我管理和自主學(xué)習(xí)

任教學(xué)重點(diǎn)超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)及原理

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)及原理

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)及原理

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：

思想教育（5分鐘）

回顧上節(jié)課知識點(diǎn)（3分鐘）

課程導(dǎo)入（2分鐘）有一種說法，

超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)及原理（40分鐘）現(xiàn)在賣智能

超聲波傳感器的應(yīng)用（25分鐘）手機(jī)的人，說

課程小結(jié)（5分鐘）它的“照相機(jī)

教學(xué)內(nèi)容：好”；將來賣

【思想教育】汽車的人，會

介紹智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展趨勢，培養(yǎng)學(xué)生熱愛工作、積極進(jìn)取、開拓創(chuàng)新說它的“雷達(dá)

的精神。好”。你覺得

【復(fù)習(xí)上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】對嗎？

智能網(wǎng)聯(lián)汽車圖像處理方法

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】

你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何通過雷達(dá)感知外界環(huán)境？

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】

了解汽車?yán)走_(dá)傳感器的分類；智能汽車不

掌握超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)及原理。用汽車?yán)走_(dá)

超聲波傳感器的應(yīng)用行不行？

【教學(xué)筆記】

一、引言（5min）（提問，小組討論）

提問：你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何通過雷達(dá)感知外界環(huán)境？

二、本講主要內(nèi)容(65min)(圖片演示、視頻資料演示、PPT演示)汽車?yán)走_(dá)有

1.雷達(dá)傳感器的分類

引導(dǎo)學(xué)生對雷達(dá)傳感器有一個形象的認(rèn)識，進(jìn)而通過其特點(diǎn)對雷達(dá)傳感器進(jìn)行哪些類型？

分類。

2.激光雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理

通過詳細(xì)的對激光雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生對激光雷

達(dá)傳感器有一個深入的認(rèn)識。進(jìn)一步通過智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知實訓(xùn)臺及相應(yīng)

專用工具引導(dǎo)學(xué)生具體操作，掌握所學(xué)內(nèi)容。

3.毫米波雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理汽車?yán)走_(dá)有

通過詳細(xì)的對激光雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生對激光雷哪些用途？

達(dá)傳感器有一個深入的認(rèn)識，并掌握所學(xué)內(nèi)容。進(jìn)一步通過智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境

感知實訓(xùn)臺及相應(yīng)專用工具引導(dǎo)學(xué)生具體操作，掌握所學(xué)內(nèi)容。

4.超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)及原理

通過詳細(xì)的對激光雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生對激光雷

達(dá)傳感器有一個深入的認(rèn)識，并掌握所學(xué)內(nèi)容。進(jìn)一步通過智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境

感知實訓(xùn)臺及相應(yīng)專用工具引導(dǎo)學(xué)生具體操作，掌握所學(xué)內(nèi)容。超聲波雷達(dá)

有啥用途？

三、啟發(fā)性質(zhì)疑(5min)(提問，小組討論)

基本內(nèi)容講述完畢后，通過教師提問、小組討論的方式提出如下問題：

問題1.雷達(dá)傳感器如何分類？

問題2.超聲波雷達(dá)傳感器有哪些應(yīng)用？

四、課程練習(xí)(3min)

1,敘述一下各個雷達(dá)傳感器的不同。

2.探討雷達(dá)傳感器應(yīng)用的發(fā)展。

由全班同學(xué)共同參與，鞏固并掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)雷達(dá)傳感器的相關(guān)知

識和技能。

五、結(jié)束(2min)

根據(jù)本次課的講述內(nèi)容，布置相應(yīng)的課后作業(yè)，讓學(xué)生對所學(xué)知識點(diǎn)加以鞏固與

復(fù)習(xí)，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

【單元小結(jié)】

本單元介紹超聲波傳感器的分類、結(jié)構(gòu)及原理，要求學(xué)生掌握。

思考題汽車?yán)走_(dá)有哪些類型？

與作業(yè)簡述超聲波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理和性能指標(biāo)。

汽車?yán)走_(dá)有哪些類型？

教學(xué)反思汽車?yán)走_(dá)有哪些用途？

智能汽車不用汽車?yán)走_(dá)行不行？

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用單元序號5

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、多媒體講授

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)口一體化口（）

教能力目標(biāo)能夠?qū)撩撞ɡ走_(dá)進(jìn)行辨認(rèn)，熟知工作原理及分類。

學(xué)

知識目標(biāo)掌握毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用

目

標(biāo)情感目標(biāo)嚴(yán)于律己，學(xué)會自我管理

任教學(xué)重點(diǎn)毫米波雷達(dá)的分類

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：

思想教育（5分鐘）PPT回顧

回顧上節(jié)課知識點(diǎn)（3分鐘）

課程導(dǎo)入（2分鐘）

毫米波雷達(dá)的分類及組成（25分鐘）

毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理（20分鐘）

毫米波雷達(dá)的應(yīng)用（20分鐘）

課程小結(jié)（5分鐘）

教學(xué)內(nèi)容：

【思想教育】

介紹我國毫米波雷達(dá)的研發(fā)歷程及感人事跡，培養(yǎng)學(xué)生愛專業(yè)、精工藝，講故事-中國

注重細(xì)節(jié)，一絲不茍的工匠精神。雷達(dá)之父

【復(fù)習(xí)上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】

超聲波雷達(dá)的原理及其應(yīng)用。畢德顯院士

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】

引發(fā)思考：你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何通過雷達(dá)感知外界環(huán)境？

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】

一、毫米波雷達(dá)的分類

二、毫米波雷達(dá)的原理

三、毫米波雷達(dá)的應(yīng)用

【教學(xué)筆記】

一、引言(5min)(提問，小組討論)

提問：你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何通過雷達(dá)感知外界環(huán)境？

智能網(wǎng)聯(lián)汽

二、引入本講主要內(nèi)容(65min)車如何通過

圖片演示、視頻資料演示、PPT演示雷達(dá)感知外

1.雷達(dá)傳感器的分類界環(huán)境？

引導(dǎo)學(xué)生對雷達(dá)傳感器有一個形象的認(rèn)識，進(jìn)而通過其特點(diǎn)對雷達(dá)傳感器

進(jìn)行分類。

識別毫米波雷達(dá)，了解用途，熟悉使用方法。

2.毫米波雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理

通過詳細(xì)的對激光雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生對激

光雷達(dá)傳感器有一個深入的認(rèn)識，并掌握所學(xué)內(nèi)容。進(jìn)一步通過智能網(wǎng)聯(lián)汽車

環(huán)境感知實訓(xùn)臺及相應(yīng)專用工具引導(dǎo)學(xué)生具體操作，掌握所學(xué)內(nèi)容。

雷達(dá)傳感器

三、啟發(fā)性質(zhì)疑(3min)(提問，小組討論)如何分類？

基本內(nèi)容講述完畢后，通過教師提問、小組討論的方式提出如下問題：

問題1.雷達(dá)傳感器如何分類？

問題2.毫米波雷達(dá)傳感器有哪些應(yīng)用？

毫米波雷達(dá)

四、課程練習(xí)(5min)有啥用途？

1.敘述一下各個雷達(dá)傳感器的不同。

2.探討毫米波雷達(dá)傳感器應(yīng)用的發(fā)展。

由全班同學(xué)共同參與，鞏固并掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)雷達(dá)傳感器

的相關(guān)知識和技能。

五、結(jié)束(2min)

根據(jù)本次課的講述內(nèi)容，布置相應(yīng)的課后作業(yè)，讓學(xué)生對所學(xué)知識點(diǎn)加以

鞏固與復(fù)習(xí)，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

【單元小結(jié)】

本單元介紹汽車?yán)走_(dá)的結(jié)構(gòu)、工作原理及其主要部件。

要求學(xué)生掌握汽車?yán)走_(dá)的結(jié)構(gòu)及其原理，熟知汽車?yán)走_(dá)的辨識及應(yīng)用方法。

思考題1.簡述毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理和特點(diǎn)

與作業(yè)2.舉例說明毫米波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何通過雷達(dá)感知外界環(huán)境？

教學(xué)反思雷達(dá)傳感器如何分類？

毫米波雷達(dá)有啥用途？

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用單元序號6

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、多媒體講授

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)□一體化口（）

教能力目標(biāo)熟悉激光雷達(dá)的分類、結(jié)構(gòu)、原理及應(yīng)用

學(xué)

知識目標(biāo)掌握激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理、主要特性及應(yīng)用方法

目

標(biāo)情感目標(biāo)愛專業(yè)，愛祖國，學(xué)習(xí)創(chuàng)新思維

任教學(xué)重點(diǎn)激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)及原理

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理及特性

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：

思想教育（5分鐘）

回顧上節(jié)課知識點(diǎn)（3分鐘）

課程導(dǎo)入（2分鐘）為什么有了

激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理講解（25分鐘）超聲波雷達(dá)、

激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用講解（40分鐘）毫米波雷達(dá)

課程小結(jié)（5分鐘）之后，還要使

用激光雷

教學(xué)內(nèi)容：達(dá)？

【思想教育】

介紹我國汽車激光雷達(dá)的創(chuàng)新發(fā)展，激勵學(xué)生的創(chuàng)新精神和創(chuàng)新熱情。

【復(fù)習(xí)上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】

毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】

舉例說明超聲波雷達(dá)，毫米波雷達(dá)應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)與不足？汽車激光雷

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】

一、汽車激光雷達(dá)的主要特點(diǎn)達(dá)的主要技

二、激光雷達(dá)的分類、結(jié)構(gòu)、原理、特點(diǎn)及應(yīng)用術(shù)特點(diǎn)？

【教學(xué)筆記】

一、引言（5min）（提問，小組討論）

提問：你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何通過雷達(dá)感知外界環(huán)境？

二、本講主要內(nèi)容(65in)(圖片演示、視頻資料演示、PPT演示)

1.雷達(dá)傳感器的分類

引導(dǎo)學(xué)生對雷達(dá)傳感器有一個形象的認(rèn)識，進(jìn)而通過其特點(diǎn)對雷達(dá)傳感器進(jìn)行

分類。

2.激光雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理

特斯拉為什

通過詳細(xì)的對激光雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行講解和分析，讓學(xué)生對激光雷

么反對使用

達(dá)傳感器有一個深入的認(rèn)識。進(jìn)一步通過智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知實訓(xùn)臺及相應(yīng)

激光雷達(dá)？

專用工具引導(dǎo)學(xué)生具體操作，掌握所學(xué)內(nèi)容。

三、啟發(fā)性質(zhì)疑(5min)(提問，小組討論)

基本內(nèi)容講述完畢后，通過教師提問、小組討論的方式提出如下問題：

問題1.雷達(dá)傳感器如何分類？

問題2.激光雷達(dá)傳感器有哪些應(yīng)用？

四、課程練習(xí)(3min)

1.敘述一下各個雷達(dá)傳感器的不同。

2.探討雷達(dá)傳感器應(yīng)用的發(fā)展。

汽車激光雷

由全班同學(xué)共同參與，鞏固并掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)雷達(dá)傳感器的相

達(dá)傳感器有

關(guān)知識和技能。

哪些應(yīng)用？

五、結(jié)束(2min)

根據(jù)本次課的講述內(nèi)容，布置相應(yīng)的課后作業(yè)，讓學(xué)生對所學(xué)知識點(diǎn)加以

鞏固與復(fù)習(xí)，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

【單元小結(jié)】

本單元介紹汽車激光雷達(dá)的分類、結(jié)構(gòu)、原理及特點(diǎn)。

要求學(xué)生熟悉汽車激光雷達(dá)的分類、結(jié)構(gòu)、工作原理及主要用途

思考題1.簡述激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理、分類及特點(diǎn)

與作業(yè)2.舉例說明激光雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

為什么有了超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)之后，還要使用激光雷達(dá)？

教學(xué)反思汽車激光雷達(dá)的主要技術(shù)特點(diǎn)？

特斯拉為什么反對使用激光雷達(dá)？

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容高精度地圖單元序號7

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、實踐同步、多媒體講授

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)口一體化口（）

教能力目標(biāo)能夠掌握高精度地圖的信息采集與工作原理

學(xué)

知識目標(biāo)掌握高精度地圖的信息采集與工作原理；高精度地圖技術(shù)的應(yīng)用

目

標(biāo)情感目標(biāo)了解四維圖新，了解自主創(chuàng)新

任教學(xué)重點(diǎn)高精度地圖的基本概念；

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)高精度地圖的信息采集與工作原理；

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)高精度地圖技術(shù)的應(yīng)用。

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：

思想教育（5分鐘）

回顧上節(jié)課知識點(diǎn)（3分鐘）

課程導(dǎo)入（2分鐘）

高精度地圖的基本概念（10分鐘）

高精度地圖的信息采集與工作原理（35分鐘）

高精度地圖技術(shù)的應(yīng)用（20分鐘）

課程小結(jié)（5分鐘）

教學(xué)內(nèi)容：

【思想教育】

介紹我國汽車四維圖新公司，在教會學(xué)生做好本職工作的同時，要鍛煉創(chuàng)

新思維，學(xué)會自主創(chuàng)新。

【復(fù)習(xí)上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】

激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)原理及應(yīng)用有了完善的

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】環(huán)境感知系

你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車使用的地圖有什么特點(diǎn)？統(tǒng)之后，為啥

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】還要“高精度

1.高精度地圖的基本概念；地圖”？

2.高精度地圖的信息采集與工作原理；

3.高精度地圖技術(shù)的應(yīng)用。

【教學(xué)筆記】

一、引言（5min）（提問，小組討論）

提問：你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車使用的地圖有什么特點(diǎn)？

二、本講主要內(nèi)容(65min)

(圖片演示、視頻資料演示、PPT演示)高精度地圖

1.高精度地圖的基本概念技術(shù)的應(yīng)用

引導(dǎo)學(xué)生對高精度地圖的基本概念進(jìn)行定義。

2.高精度地圖的信息采集與工作原理

通過詳細(xì)講解高精度地圖的信息采集流程，讓學(xué)生充分了解高精度地圖是如何

產(chǎn)生的。通過詳細(xì)講解高精度地圖的工作原理，讓學(xué)生充分了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車

如何使用高精度地圖。

3.高精度地圖技術(shù)的應(yīng)用高精度地圖

分小組進(jìn)行資料搜集，并整理出高精度地圖技術(shù)的具體應(yīng)用，進(jìn)而明確高精度技術(shù)的采集

地圖技術(shù)的應(yīng)用趨勢。方法

三、啟發(fā)性質(zhì)疑(5min)(提問，小組討論)

基本內(nèi)容講述完畢后，通過教師提問、小組討論的方式提出如下問題：

問題1.什么是高精度地圖？

問題2.如何進(jìn)行高精度地圖的采集？

四、課程練習(xí)(3min)

1.敘述一下高精度地圖的工作原理。

2.探討高精度地圖技術(shù)的應(yīng)用及發(fā)展。

由全班同學(xué)共同參與，鞏固并掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖技術(shù)的相關(guān)內(nèi)容。

高精度地圖

五、結(jié)束(2min)技術(shù)的發(fā)

根據(jù)本次課的講述內(nèi)容，布置相應(yīng)的課后作業(yè)，讓學(xué)生對所學(xué)知識點(diǎn)加以鞏固展？

與復(fù)習(xí)，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

【單元小結(jié)】

本單元介紹了高精度地圖的基本概念；信息采集與工作原理；高精度地圖技術(shù)

的應(yīng)用。

要求學(xué)生掌握高精度地圖的信息采集與工作原理；高精度地圖技術(shù)的應(yīng)用。

思考題1.高精度地圖與普通的導(dǎo)航地圖有哪些區(qū)別？

與作業(yè)2.高精度地圖在智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用領(lǐng)域的作用有哪些？

教學(xué)反思

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)GNSS單元序號8

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、多媒體講授

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)1口一體化口（）

教能力目標(biāo)了解衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的原理及方法

學(xué)

知識目標(biāo)掌握衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的原理，熟知高精度定位的方法

目

標(biāo)情感目標(biāo)嚴(yán)于律己，學(xué)會自我管理

任教學(xué)重點(diǎn)衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的原理及方法

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的實現(xiàn)方法

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)的設(shè)備認(rèn)知及應(yīng)用方法

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：

思想教育（5分鐘）

回顧上節(jié)課知識點(diǎn)（3分鐘）

課程導(dǎo)入（2分鐘）智能汽車導(dǎo)

衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的原理及方法（35分鐘）航與定位的

衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的設(shè)備認(rèn)知及應(yīng)用方法（30分鐘）重要性？

課程小結(jié)（5分鐘）

教學(xué)內(nèi)容：

【思想教育】

介紹我國BDS北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的建設(shè)與發(fā)展，與GPS比較優(yōu)勢，教導(dǎo)學(xué)

生作知識型、技能型、創(chuàng)新型人才。

【復(fù)習(xí)上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】無人駕駛汽

高精度地圖的信息采集、工作原理及應(yīng)用。車的導(dǎo)航定

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】位？

你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何進(jìn)行導(dǎo)航與定位？

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】INS+GNSS：

1.衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的基本概念；慣導(dǎo)+衛(wèi)星導(dǎo)

2.衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的工作原理及技術(shù)要求；航定位系統(tǒng)

3.衛(wèi)星導(dǎo)航與定位技術(shù)的應(yīng)用。

【教學(xué)筆記】

一、引言(5min)(提問，小組討論)

提問：你認(rèn)為智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何進(jìn)行導(dǎo)航與定位？

二、本講主要內(nèi)容(65min)(圖片演示、視頻資料演示、PPT演示)GNSS有何

1.全球衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)GNSS優(yōu)點(diǎn)？

引導(dǎo)學(xué)生熟悉衛(wèi)星導(dǎo)航與定位的基本概念。

2.GPS和北斗衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)的組成

通過詳細(xì)講解四種衛(wèi)星定位系統(tǒng)的組成、工作原理及技術(shù)特點(diǎn)，讓學(xué)生充

分熟悉GPS和北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)的組成，掌握衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)的工作原理

和技術(shù)應(yīng)用。

3.衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用

分小組進(jìn)行資料搜集，并整理出高精度定位技術(shù)的具體應(yīng)用，進(jìn)而明確高

精度定位技術(shù)的應(yīng)用趨勢。

三、啟發(fā)性質(zhì)疑(5min)(提問，小組討論)

基本內(nèi)容講述完畢后，通過教師提問、小組討論的方式提出如下問題：

問題1.什么是衛(wèi)星導(dǎo)航與定位？

問題2.如何進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航與定位？

四、課程練習(xí)(3min)

1.敘述一下慣性導(dǎo)航的工作原理。

2.探討衛(wèi)星導(dǎo)航與定位技術(shù)的應(yīng)用及發(fā)展。無人駕駛汽

全班同學(xué)共同參與討論，鞏固并掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車衛(wèi)星導(dǎo)航與定位技術(shù)的車的導(dǎo)航定

相關(guān)內(nèi)容。位？

五、結(jié)束(2min)

根據(jù)本次課的講述內(nèi)容，布置相應(yīng)的課后作業(yè)，讓學(xué)生對所學(xué)知識點(diǎn)加以鞏固

與復(fù)習(xí)，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

【單元小結(jié)】

本單元介紹GNSS的基本概念；GNSS的工作原理及技術(shù)要求；GNSS技術(shù)的應(yīng)

用。

要求學(xué)生掌握GNSS的工作原理及技術(shù)要求；GNSS技術(shù)的應(yīng)用，衛(wèi)星導(dǎo)航與

定位的基本概念。

1.知道GNSS的基本組成

思考題

2.知道GNSS的分類、工作原理及導(dǎo)航與定位方法

與作業(yè)3.了解GNSS在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用

GNSS有何優(yōu)點(diǎn)？

教學(xué)反思GNSS存在….等缺點(diǎn)，不能隧道、地下車庫、高層建筑、高山峽谷、樹林…等

特殊場景中，實現(xiàn)高精度的導(dǎo)航與定位。

XX學(xué)院

教學(xué)單元教案

單元內(nèi)容慣性導(dǎo)航系統(tǒng)INS單元序號9

單元課時2教學(xué)手段PPT教學(xué)

教學(xué)方法理論、多媒體講授

教學(xué)課型■理論口實訓(xùn)口一體化口（）

教能力目標(biāo)能夠熟悉慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理及技術(shù)要求

學(xué)

知識目標(biāo)掌握慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理及技術(shù)

目

標(biāo)情感目標(biāo)嚴(yán)于律己，學(xué)會自我管理

任教學(xué)重點(diǎn)慣性導(dǎo)航的工作原理及技術(shù)

務(wù)

教學(xué)難點(diǎn)慣性導(dǎo)航的工作原理及技術(shù)

定

位教學(xué)關(guān)鍵點(diǎn)INS+GNSS的組合應(yīng)用

教學(xué)過程設(shè)計問題與對策

時間安排：

思想教育（5分鐘）

回顧上節(jié)課知識點(diǎn)（3分鐘）為什么智能

課程導(dǎo)入（2分鐘）汽車在有衛(wèi)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理（45分鐘）星導(dǎo)航與定

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的技術(shù)特點(diǎn)及應(yīng)用（20分鐘）位系統(tǒng)基礎(chǔ)

課程小結(jié)（5分鐘）上，還要使用

教學(xué)內(nèi)容：INS?

【思想教育】

介紹慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理及其應(yīng)用。培養(yǎng)學(xué)生的自信心、自豪感。

【復(fù)習(xí)上一個學(xué)習(xí)項目主要內(nèi)容】

衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)。

【學(xué)習(xí)情境導(dǎo)入】

提問1：衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)？主要缺點(diǎn)？

提問2：為什么智能汽車在有衛(wèi)星導(dǎo)航與定位系統(tǒng)基礎(chǔ)上，還要使用INS?INS（IMU）

【進(jìn)入學(xué)習(xí)情境】有何優(yōu)點(diǎn)？

一、隧道、地下車庫、高層建筑、高山峽谷、樹林…

二、GNSS的缺點(diǎn)與局限性

三、INS+GNSS的組合應(yīng)用

【教學(xué)筆記】

一、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與原理

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS=IMU+軟件)是利用慣性測量單元(IMU)的角度和加

速度信息來計算載體的相對位置的一種定位技術(shù)。IMU利用陀螺儀或加速度傳

感器等慣性傳感器的參考方向和初始位置信息來確定載體位置。

(1)陀螺儀

(2)加速度傳感器

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)既不向載體外部發(fā)送信號，也不接收來自外部的信號，是一

種完全自主的導(dǎo)航。無人駕駛汽

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)信號還可用于協(xié)助接收器天線與定位導(dǎo)航衛(wèi)星對準(zhǔn)，從而減車的導(dǎo)航定

少干擾對系統(tǒng)的影響。位？

對于導(dǎo)航載波相位測量，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能夠很好地解決衛(wèi)星定位導(dǎo)航周期

跳變和信號丟失后全周模糊度參數(shù)的重新計算問題。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)主要是定位誤差隨著時間的推移而累積，經(jīng)過長

時間的工作，累積誤差會有不同程度的變化。

二、GNSS和INS的組合應(yīng)用INS+GNSS：

當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號受到高強(qiáng)度干擾或衛(wèi)星系統(tǒng)接收機(jī)故障時，慣性導(dǎo)航慣導(dǎo)+衛(wèi)星導(dǎo)

系統(tǒng)可獨(dú)立進(jìn)行導(dǎo)航定位；另外，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有定位精度高、數(shù)據(jù)采樣率航定位系統(tǒng)

高等特點(diǎn)，能在短時間內(nèi)為衛(wèi)星定位導(dǎo)航提供輔助信息，利用這些輔助信息，

接收機(jī)可以保持較低的跟蹤帶寬，從而提高系統(tǒng)獲取衛(wèi)星信號的能力。

當(dāng)衛(wèi)星定位導(dǎo)航信號條件顯著改善以允許跟蹤時，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)向衛(wèi)星定

位導(dǎo)航接收器提供有關(guān)初始位置、速度等信息，以便快速重新獲取導(dǎo)航代碼和

載波。

GNSS是一種相對準(zhǔn)確的定位傳感器，但更新頻率較低，不能滿足實時計算

的要求。

INS的定位誤差會隨著運(yùn)行時間的增加而增大，但由于它是一種高頻傳感

器，可以在短時間內(nèi)提供穩(wěn)定的實時位置更新。

INS利用安裝在載體上的慣性器件敏感載體的運(yùn)動,輸出載體的姿態(tài)和位置

信息。具有很強(qiáng)的自主性、保密性、靈活性。機(jī)動性強(qiáng)，具備多功能參數(shù)輸出，

但是導(dǎo)航精度隨時變化，它不能長時間單獨(dú)工作，必須連續(xù)校準(zhǔn)。

GNSS由于需要接受足夠數(shù)量的衛(wèi)星才能夠?qū)崿F(xiàn)定位，受各種物理、電磁信

號等遮擋影響比較大。

從GNSS和INS的優(yōu)缺點(diǎn)來看，兩者具有很強(qiáng)的互補(bǔ)性。

在短時間內(nèi)INS的誤差比GNSS小，但長時間使用時，必須通過GNSS離

散測量值進(jìn)行修正，通過抓取系統(tǒng)漂移量，達(dá)到快速估計狀態(tài)參數(shù)與收斂的目

的。

【單元小結(jié)】

本單元介紹純電動汽車循環(huán)冷卻技術(shù)及純電動汽車高壓安全與防護(hù)，要求學(xué)生

掌握。